SINTESIS DEL MECANISMO CAMINANTE DE THEO JANSEN

ANTONIO JOSERAMIREZ

Cod. 2096356

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA MECNICA

SANTIAGO DE CALI
2012
SINTESIS DEL MECANISMO CAMINANTE DE THEO JANSEN

ANTONIO JOSE RAMIREZ

Cod. 2096356

HELVER MAURICIO BARRERA CARDENAS

Ingeniero Mecnico

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECNICA
SANTIAGO DE CALI
2012

Sntesis del mecanismo de Teo Jensen

Para la sntesis de este mecanismo primero se analizo grficamente el
movimiento de cada una de las partes del mecanismo para as poder
determinar las medidas ptimas con las condiciones dadas, 30cm de altura,
10cm de paso.
El primer anlisis y el ms obvio fue, entre ms grande el ngulo de barrido,
ms largo el paso y entre ms larga la pata ms largo el paso.
Se pueden observar las patas del mecanismo caminante como si fuesen 2
mecanismos de Grashof manivela-balancn los cuales tienen acoplados varios
eslabones, estos cumplen un propsito importante para hacer que el
mecanismo camine, el eslabn DCE , es un triangulo issceles, y la longitud de
sus 2 catetos viene dada por la distancia del balancn, el cual es parte de uno
de estos, y tiene como propsito transmitir el movimiento del acoplador BC a
el eslabn EG el cual hace parte de un cuadrado, este tiene cada uno de sus
lados con las mismas dimensiones del balancn, que a su vez tambin forma
parte de este, y transmite el movimiento del triangulo DCE al eslabn FHG,
que viene dado por un triangulo, el eslabn DF tambin transmite movimiento
desde el acoplador BF al eslabn FHG.
Se asumirn varias distancias L para el eslabn FH hasta hallar una que
cumpla con la altura cuando el mecanismo caminante este en su punto ms
alto, y que a la vez sea optima para que el paso sea de 10cm. Tambin se
asumirn distancias para los balancines, pero estas no tienen que ser
variables, se les dar una distancia de 10cm a cada uno y esta ser fija.
Dentro del anlisis grafico se pudo observar el punto donde la estructura tiene
mayor altura, este viene dado por la manivela AB a 135 con respecto al eje X,
tambin se puede observar que en su punto de altura mxima el balancn de la
parte superior DC esta a 90 con respecto al eje X y que el balancn de la parte
inferior DF esta a (270 -

balancin /2) con respecto al eje X, tambin

podemos ver que el eslabn FH (L) est a 90 con respecto al eje X, esto se
puede ver en la grafica 1

Grfica 1
Y por esto se puede crear la frmula para la altura ptima o en este por la
condicin dada

balancin
( 2)
cos ( DF )=30 cm
L+ DC +
Ecuacin 1
Basado en el anlisis grafico tambin pude observar que cuando la manivela
se encuentra a 90 y 270 con respecto al eje X los eslabones CD, DF, FH son
coolineales, esto se puede observar en la grafica 5, tambin se observo que el
ngulo mximo y mnimo con respecto al eje X, que alcanza el eslabn BF es
cuando est a 135 y 315 respectivamente, el ngulo mnimo y mximo que
alcanza se puede observar en la grafica 2 y la grafica 6, tambin se observo
que el eslabn CD alcanza su ngulo mximo y mnimo cuando est a 45 y
225 respectivamente.
adems de la observacin tambin se pueden sacar conclusiones por la lgica,
como por ejemplo el punto ms lejano que alcanza el acoplador BF y el ngulo
ms cercano que alcanza el balancn, DF con respecto al eje X, viene dado por

el punto donde la manivela est ms alejada del balancn en caso de que este
estuviese a 90 y una distancia x con respecto al eje Y, sea que si la manivela
esta en el punto ms cercano al balancn, en caso de que este estuviese a 90
y una distancia x con respecto al eje Y, tendramos el ngulo mas alejado que
alcanza el balancn DF con respecto al eje X y el punto ms cercano que
alcanza el acoplador, se puede hacer el mismo anlisis para el otro balancn.

sea que si se hace un anlisis breve sobre la relacin de ngulos de la

manivela tenemos que los balancines alcanzan sus mximos y mnimos cada
180 de la manivela, y que entre balancines hay un desfase de 90 desde la
manivela, por esto sabemos que el ngulo de barrido necesario para que los
balancines sean colineales entre ellos y con el eslabn FH, y adems sea
optimo para dar un paso de 10 cm no es el mximo ngulo del balancn, este
ngulo lo llamaremos 10 es alcanzado cuando la manivela se encuentra a 90
y 270.

Graficas de la posicin de los balancines y de la manivela.

Grafica 2
Grafica3

Grafica 4

Grafica 6

Grafica 5

Grafica 7

Como se puede observar en las graficas, cuando la manivela esta a 135 con
respecto al eje X el balancn inferos DF esta en un punto donde su ngulo es
mnimo con respecto al eje X, cuando la manivela esta a 315 con respecto al
eje X el balancn tiene su ngulo mximo con respecto al eje X, lo mismo
sucede para el balancn superior DC pero cuando la manivela se encuentra a
45 y 225 con respecto al eje X, el ngulo de la manivela cuando los
balancines y el eslabn FH se encuentran coolineales es de 90 y 180 con
respecto al eje X, con esto podremos hallar una relacin entre los ngulos de la
manivela y el balancn, y as poder hallar el ngulo

balancin , la relacin es

la siguiente, si la manivela se mueve 180 desde el

2 = 90 a

y el balancn abarca 10, entonces cuando la manivela se mueva

2 = 270
2=135

 2=315

el balancn llegara a sus puntos mximos,

y adems podemos

notar que hay una diferencia de 45 entre el punto mnimo del balancn DF y el
punto donde los balancines son coolineales sea el tope de 10, esto lo
podemos ver en la grafica 7, entonces, si cada 90 de la manivela hay 10/2
entonces cada 45 de la manivela hay 10/4 y la diferencia que hay entre

balancin

y 10 son 90 (45 +45) podemos decir que

+ 10=balancin
( 10
2 )

Ecuacin 2
Para hallar el ngulo que hace que el paso del mecanismo sea de 10cm, 10
se necesita la ecuacin, la cual se ve representada en la grafica 8, que
describe la longitud de la cuerda de un arco
10 = 2(DF+L) ( sin 10/2 )
Ecuacin 3

Grafica 8

Una vez determinado el ngulo 10, se reemplazara en la Ecuacin 1 para

corroborar que el resultado de L escogido si sea adecuado para ese ngulo 10,
una vez corroborada la distancia, se procede a hallar
Una vez hallado

balancin

balancin

Se procede a hallar la longitud de la cuerda que

generara el balancn, para despus hallar la manivela que es la mitad de esta

distancia, como podemos ver en la grafica 9, la ecuacin a para la cuerda que
genera el balancn es:

Cuerda = 2(DF+FH) ( sin balancin/2 )

Ecuacin 4
Y la ecuacin para la distancia de la manivela es
Manivela = Cuerda/2
Ecuacin 5

Grafica 9

Hallada la manivela se procede a dar un valor cualquiera al bastidor que

cumpla con S+L P+Q donde S = manivela y L = acoplador y P puede ser el
bastidor o el acoplador e igualmente para Q, pero no para el acoplador ya que
este depende de los 2 mecanismo manivela, balancn de Grashof y tiene que
dar una longitud similar entre acopladores, mas no la misma, ya que si se
desea que el acoplador BF cumpla con que en su punto mnimo, con respecto
al eje X, el ngulo

balancin

sea la mitad de este, la distancia del acoplador

inferior va a ser un poco menor que la del balancn superior, ya que el

acoplador superior no tiene condiciones de ngulo. De no ser as no se dar el
paso de 10 cm. Para hallar la distancia del acoplador se trazaran vectores a lo
largo de los eslabones del mecanismo, y se aplicaran las siguientes formulas
para hallar la distancia del acoplador y el ngulo

3 , cuando

= 90 y

= 135, el balancn =10, manivela = C uerda/2, Y bastidor = 17.6cm (valor

arbitrario que cumpla con s + l = p + q)

Grafica 10

Ecuacin 6
Ecuacin 7

Para corroborar que la distancia del acoplador que se hallo es la adecuada

tambin se calculara la distancia para el mecanismo de Grashof manivela,
balancn de la parte inferior del mecanismo caminante, cuando

balancin /2)) y

= (270-(

2 = 135, el balancn =10, manivela = Cuerda/2, Y

bastidor = 17.6 cm
la curva de acoplador que est dada por el punto H del eslabn FHG tambin
juega un papel importante dentro del anlisis de este mecanismo caminante,
ya que la curva debe de ser optima para que d el paso, esto implica que la
curva no tenga cspides, para que no hallan momento donde la velocidad sea
cero y el mecanismo deje de andar, tambin implica que no hallan crunodas ya
que la velocidad del mecanismo debe de ser constante en el punto donde esta
en contacto con el suelo, sea que sea una lnea recta, tambin implica que la
curva sea tal que pueda elevar la punta H a una altura optima para que el
mecanismo no tropiece cuando avanza, la curva optima para el acoplador del
mecanismo caminante de Theo Jasen se ve descrita en la grafica 11

Grafica 11

Tabal con diferentes valores para el eslabn FH

Eslabn FH (L) Balancines
8
10
10,3
10
10,6
10
12
10
14
10
acoplador
inferior
10
no
32,25
no
28,5179
20,6
28,09
no
26,273
no
24,05

Bastidor
no
no
17,6
no
no

balancn
48,3776
42,776
42,137
39,409
36,07

manivela
no
no
3,6
no
no
comprobacin
de L
10,87
10,68
10,63
10,58
10,5

acoplador
superior
no
no
21,4
no
no