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APNDICE A
A-1 Funciones de Transferencia
En la teora de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas
Funciones Transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de sistemas
lineales invariantes en el tiempo. El concepto de funcin de transferencia se aplica
solamente a sistemas lineales invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos
sistemas de control no lineales [13].
El motor de C.C, es un dispositivo que acta sobre la potencia para proporcionar
energa a una carga, como se muestra en la figura A.1.1 [14].
La funcin de transferencia del motor de C.C, se establecer para una aproximacin
lineal de un motor real y se despreciaran los efectos se segundo orden, como la histeresis y
la cada de potencial en las escobillas. El voltaje de entrada puede aplicarse a los terminales
del campo o a los de la armadura. El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a
la corriente del campo, siempre que el campo no este saturado, de este modo que
=Kf if.
Se supone que el momento de torsin desarrollado por el motor esta relacionado
linealmente con y con la corriente de la armadura como sigue:
Tm = Km ia(t) =Ki Kf if(t) ia(t).
(A.1.1)
Segn la ecuacin (A.1.1), es evidente que para tener un elemento lineal debe
mantenerse una corriente constante, mientras que la otra se vuelve corriente de entrada.
Primero se considera controlada la corriente del campo, lo que proporciona una sustancial
amplificacin de potencia. Entonces tenemos, en la notacin de transformada de Laplace,
Tm(s) = (K1Kf Ia)If(s) = Km If (s)
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(A.1.2)
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Figura A.1.2 Modelo del diagrama de bloques para el motor de C.C, controlado por el
campo.
Ordenando las ecuaciones, tenemos
TL(s)= Tm(s)- Td(s).
(A.1.3)
Tm(s) = Km If (s).
I f (s)
V f ( s)
Rf Lf s
Vf ( s ) s ( Js f )( L f s R f )
K m / JL f
s ( s f / J )(s R f / L f ).
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(A.1.4)
Va ( s ) K b ( s )
Ra La s
(A.1.5)
Km
(s)
Va ( s) s[( Ra La s)( Js f ) K b K m ]
Km
s( s 2 2wn s wn2 )
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G(s)
Km
[ K /( Ra f K b K m )]
(s)
m
Va ( s ) s[ Ra ( Js f ) K b K m ]
s ( 1 s 1)
Los motores elctricos se emplean para mover cargas cuando no se necesita una
respuesta rpida y para requerimientos de potencia relativamente bajos.
Comparacin del comportamiento del motor de C.D, controlado por inducido con el
motor de C.D, controlado por campo.
Una ventaja del motor de C.C, controlado por campo es que el amplificador
necesario puede ser simplificado debido al bajo requerimiento de potencia del campo de
control. Sin embargo, la necesidad de una fuente de corriente constante es una importante
desventaja en el funcionamiento controlado por el campo. Es mucho ms difcil disponer de
una fuente de corriente constante que de una fuente de tensin constante. La operacin
controlada por campo tiene algunas desventajas mas con respecto a la de motor de C.C,
controlado inducido. En el motor controlado por inducido, la fuerza contraelectromotriz
acta como una amortiguacin; en el motor de C.C, controlado por el campo en cambio no
es ese el caso y hay que proveer la necesaria amortiguacin para el motor y la carga.
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Debido al bajo rendimiento del funcionamiento controlado por campo, puede constituir un
problema el calor generado en el inducido.
Las constantes de tiempo del motor de C.C, controlado por campo generalmente son
grandes en comparacin con las constantes de tiempo de un motor equivalente controlado
por inducido. Al efectuar una comparacin de constantes de tiempo entre funcionamiento
con control de campo y con control por inducido hay que tomar en consideracin la
constante de tiempo del amplificador de potencia en el estudio del funcionamiento
controlado por inducido.
A-2 Modelos de sistemas electromecnicos: motores y generadores
Corriente elctrica y campos magnticos interactan en varias formas, tres de las
cuales son las ms importantes para entender la operacin de la mayora de los dispositivos
de conversin electromecnico de la energa, tales como motores lineales y rotatorios, y
sensores elctricos de movimiento.
La primera relacin importante entre corriente y magnetismo es que una corriente
elctrica establece un campo magntico, la intensidad del campo en un punto particular
depende de la intensidad de la corriente, material y la geometra de la situacin. Un caso
tipo idealizado se esboza en la figura A.2.1 donde un toroide de radio R hecho de un
material con permeabilidad envuelve con N vueltas de alambre con i amperes.
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Ni
2R
(A.2.1)
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constante de B teslas en ngulo recto a la direccin del campo entonces el voltaje entre los
extremos del conductor esta dado por
e(t)= Blv volts.
Esta expresin se llama la ley del generador, y es la base para generar potencia
elctrica moviendo un conductor en un campo y permitiendo que se origine una corriente
que fluya en un circuito externo.
Para el control del movimiento rotatorio un componente comn es el motor de
corriente-directa (CD). Los principios fundamentales estn dados por la ley del motor (Bli)
y la ley del generador (Blv). Sin embargo, mas que dar la intensidad del campo y la
geometra de los devanados, es normal expresar el desarrollo del torque en el rotor en
trminos de la corriente de armadura y como una constante del motor Km.
T= Km ia.
Y para expresar el voltaje generado como resultado de la rotacin en trminos de la
velocidad rotacional del eje y como una constante del generador Kg.
e K g