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Apuntes Control Automático para Estudiantes
Apuntes Control Automático para Estudiantes
Facultad de Ingeniera
Depto. de Ingeniera Elctrica
Apuntes
Control Automtico - 543 444
u1 = 4
u2 = 6
fa = 4
fm = 6, cm
control
de razn
u = 10
hd = 5
control
de altura
h=5
SH
TH
y = 1 + k(x - H/2)2
fs = 10, cs
y
3ra edicin
Julio 2003
ii
Tabla de contenidos.
PRLOGO ................................................................................................................................................. IV
NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V
ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII
1
CRITERIO DE NYQUIST.....................................................................................................................59
5.1 Introduccin. ...........................................................................................................................59
5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.......................................................................................................60
5.3 Criterio de Nyquist. .................................................................................................................64
BIBLIOGRAFA ...........................................................................................................................................89
iii
NDICE ALFABTICO..................................................................................................................................90
iv
Prlogo.
El curso "Control Automtico" es obligatorio para alumnos de pre-grado de las carreras de Ingeniera
Civil Elctrica y Electrnica de la Universidad de Concepcin. Este ramo pertenece al plan de
asignaturas orientadas al rea de Control Automtico del Departamento de Ingeniera Elctrica en el
cual se entregan herramientas de anlisis para sistemas lineales, dinmicos e invariantes en el tiempo
tipo SISO (una entrada una salida). Esta asignatura es una aplicacin natural de los temas y
herramientas revisadas en el curso Sistemas Lineales Dinmicos.
Los tpicos revisados en este curso permiten analizar sistemas lineales, con nfasis en estructuras
realimentadas puesto que representan la mayora de las encontradas en la naturaleza y las
implementadas por el hombre. En particular, en este curso se abordan temas como el anlisis en estado
estacionario y dinmico de sistemas lineales que se caracterizan por tener una entrada y una salida,
tambin se introducen herramientas nuevas como son el Lugar Geomtrico de las Races, y el Criterio
de Nyquist. Finalmente, se revisa el diseo de controladores utilizando el Lugar Geomtrico de las
Races, el Diagramas de Bode, y el Diagrama de Nyquist.
El lector debe tener dominio de los temas entregados en los cursos de Sistemas Lineales Dinmicos y
Mecnica para avanzar fluidamente en los tpicos de este texto. Adems, un holgado manejo de
programas de simulacin es definitivamente necesario para seguir los ejemplos del texto. Se
recomienda, MatLabTM y/o MathCad TM.
El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos y
ejercicios fueron desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Se desea agradecer sinceramente a los
alumnos que cursaron la asignatura en aos anteriores por su comprensin y cooperacin en corregir
las versiones preliminares de estos apuntes.
En honor a la gratuidad y fcil acceso a este material, espero recibir correcciones, comentarios, y lo
ms importante, ejemplos de sistemas fsicos abordables por los temas aqu expuestos. Los aportes se
pueden enviar a cualesquiera de las direcciones indicadas ms abajo.
+56 41 203512
+56 41 246999
jespinoz@die.udec.cl
http://www.die.udec.cl/~jespinoz/
Nomenclatura
Matrices
A
B
C
D
E
F
T
AT
BT
CT
DT
ET
FT
Tabc-0
T0-abc
T0-dq0
Tdq0-0
Tabc-dq0
Tdq0-abc
H(s)
( s)
H
H(s)H
C
O
L(s)
(t)
Adj{P}
e{X}
m{X}
Vectores
x
u
y
p
x
y
~
x
xabc
x0
xdq0
x0
xo
uo
yo
yd
po
x
u
y
p
x(s)
u(s)
y(s)
p(s)
vk
wk
vk*
xec
xci
yec
yci
ckT
bkT
V(x)
vi
Escalares
xk
dxk/dt = x k
ak
k
k*
ij
l(s)
dij
hij(s)
hij ( s )
rango{P(s)}
det{P(s)}
tr{P(s)}
maxij{wij}l
u(t)
|| e ||
l(A)
(A)
(A)
(A)
(A)
V(x)
G
R
ess
ts
V
f(t)
f(k)
f(s)
f()
f()
f(n)
f(m)
vii
viii
Abreviaciones.
Maysculas
L.A.
L.C.
L.D.
L.I.T.
S.P.I.
S.P.D.
F. de T.
F.D.
M. de T.
B.W.
E.S.
S.S.
SISO
MIMO
L.G.R.
P.I.D.
S.P.
M.G.
M.F.
FCD
FCC
FCO
FCJ
: lazo abierto.
: lazo cerrado.
: lazo directo.
: lineal invariante en el tiempo.
: semi-plano izquierdo.
: semi-plano derecho.
: funcin de transferencia.
: funcin descriptora.
: matriz de transferencia.
: ancho de banda.
: entrada/salida.
: estado estacionario.
: sistema de una entrada y una salida (single input single output).
: sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).
: lugar geomtrico de las races.
: controlador proporcional integral derivativo.
: sobrepaso.
: margen de ganancia.
: margen de fase.
: forma cannica diagonal.
: forma cannica controlable.
: forma cannica observable.
: forma cannica de Jordan.
Minsculas
c.i.
l.i.
l.d.
c.c.
c.a.
: condiciones iniciales.
: linealmente independiente.
: linealmente dependiente.
: corriente continua (en ingls es d.c.).
: corriente alterna (en ingls es a.c.).
1.1 Ejemplos.
A continuacin se revisan a una variada gama de ejemplos que ilustran la utilizacin de estructuras de
control en forma natural. Adems se muestra que el ser humano ha incluido esta alternativa de control
para conseguir objetivos especficos desde siempre.
A.
Automvil.
Sea el caso del automvil que enfrenta una pendiente positiva en que el conductor mantiene la posicin
del acelerador en un ngulo p constante, Fig. 1.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehculo
eventualmente llega a su velocidad inicial, que se supone en 100 km/hr. Las cantidades involucradas
son:
-
v [km/hr]
v
20
100
infraccin !
Fig. 1.1 El automvil en la carretera y su perfil de velocidad considerando el pedal de aceleracin en una
posicin fija.
automvil
w, cc,
tv, ...
v: cantidad a controlar,
p: cantidad a manipular,
, m V: perturbaciones que modifican v pero que
no son manipulables,
w, cc, tv: parmetros que no cambian con t y que
definen el sistema,
automvil
w, cc,
tv, ...
vd
d (vd v)
+ ki (vd v)dt ,
dt
m V
conductor
vd
cerebro
p
pierna
v
Automvil
Transmisor
de seal
Sensor de
velocidad
Este resultado es muy auspicioso puesto que permitira reemplazar al cerebro del conductor por un
elemento que tenga una relacin entrada/salida equivalente. Este podra ser el caso de un circuito
electrnico. Probablemente la pierna del conductor tambin es reemplazable por un sistema mecnico
equivalente. Esta solucin existe hace algn tiempo y es conocida como control crucero. Una
pregunta que se origina es si se puede extender esta estructura de control a otros sistemas.
B.
Estanque..
En este caso se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque y que
est dado por lo que ocurre con el consumo aguas abajo de ste. Por lo tanto, se reconocen las
siguientes cantidades involucradas:
-
En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia
hd. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automvil; es decir, un
sensor de altura, un transmisor de altura, una vlvula y un controlador de altura como se ilustra en la
Fig. 1.5. Las preguntas que aparecen en este instante, entre otras, son cmo disear el controlador de
altura de manera que sta cumpla con ciertas caractersticas ?, sera posible disear esta parte del
esquema de manera que la altura h sea siempre igual a hd ?, es siempre conveniente este ltimo
objetivo ?, cmo estudiar el problema matemticamente ?.
Una herramienta disponible de anlisis es la Transformada de Laplace, que si bien es utilizable en
S.L.I., se constituye en la herramienta ms poderosa de anlisis y diseo en este curso. As, si se
requiere que la altura h sea siempre igual a hd, entonces se desea que,
h( s )
=1 .
hd ( s )
En este curso, disear el controlador consistir en encontrar la F. de T. que mejor cumpla con los
objetivos propuestos en una estructura ms general como la ilustrada en la Fig. 1.6. Una etapa posterior
debiera considerar la implementacin prctica de ste, la cual puede ser electrnica (un circuito
analgico, en un PC, etc.) en combinacin con neumtica (vlvula).
y
fe
controlador
de altura
h
SH
TH
fs
fs
hd
hd
Controlador
de altura
fe
Vlvula
Estnque
Transmisor
Sensor
(a)
(b)
Fig. 1.5 Estanque con control de altura; (a) diagrama de operacin, (b) esquema de control.
Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (Fe)
Def.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
determinado objetivo. Los hay fsicos, biolgicos, econmicos, etc. y combinacin de ellos.
(estanque)
Def.: Proceso es una operacin natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,
Def.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin pre-establecida
p
u
yd
Controlador
Actuador
Transmisor
y
Proceso
Sensor
Def.: Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control.
De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado est
dada por la Fig. 1.6. Ntese que el actuador, sensor y transmisor no son diseables a voluntad, puesto
que stos estn disponibles en el mercado, y por tanto su relacin entrada/salida debe ser considerada
pre-establecida. Ser menester de este curso proponer y disear el controlador.
1.3 Ejemplos.
A continuacin se ilustran algunos ejemplos, en donde se muestra que las realidades fsicas tienen
distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las mltiples entradas, mltiples salidas, nolinealidades, variables que no se pueden medir, perturbaciones, etc. que se pueden encontrar en los
sistemas reales.
A.
En algunas aplicaciones, un motor no es suficiente para mover una carga rotatoria, esto por razones
mecnicas mayoritariamente. Es de inters el caso ilustrado en la Fig. 1.7 en donde se desea que el
tambor mayor gire a una velocidad dada y que la reparticin de carga entre los motores sea equitativa.
Lo anterior independiente del torque de carga que es aleatorio. En este sistema se consideran como
variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 o m1 m2 tm1 tm2]T, a las entradas u = [u1 u2]T =
[va1 va2]T, la perturbacin p = to y a las salidas o y a ia1 - ia2, puesto que si esta diferencia es cero,
entonces se asegura una reparticin de carga simtrica.
As las ecuaciones dinmicas de este sistema quedan dadas por la forma general:
x = Ax + Bu + ep, y = Cx,
donde las matrices estn dadas por:
o, o,
Jo, to
+ va1 ia1
1, 1,
J1, T1
1/k1
n:1
+ va2 ia2
2, 2,
J2, T2
1/k2
n:1
km1 / La1
0
0
0
0
0
Ra1 / La1
Ra 2 / La 2
km 2 / La 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
n / Jo
n / Jo
A = km1 / J m1
1/ J m1
0
0
0
0
0 .
1/ J m 2
0
km 2 / J m 2
0
0
0
0
nk1
0
0
k1
0
0
0
nk2
0
0
0
k2
0
0
0
1/ La1
0
0
0
1/ La 2
1/ J o
0
0
0 0 1 0 0 0 0
B= 0
.
0 , e = 0 , y C=
1 1 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
B.
Esta estructura permite elevar una tensin dc a otro valor en forma ms eficiente que su contraparte
lineal. Para esto se utiliza un conmutador modelado por la componente Sw en el circuito ilustrado en la
Fig. 1.8. Las ecuaciones en este caso son,
e=L
di
dv v
+ v(1 Sw) y i (1 Sw) = C +
dt
dt R
donde la seal Sw toma el valor 0 1, dependiendo de alguna circuitera externa. Las ecuaciones que
describen el sistema son no lineales por cuanto la entrada Sw multiplica a las variables v y a i.
C.
El ingreso nacional de un pas y(kT) en el ao kT se puede escribir en trminos del gasto de los
consumidores c(kT), inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a,
y (kT ) = c(kT ) + i (kT ) + g (k ) .
Estas cantidades estn relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. Primero, el gasto del
consumidor en el ao (k +1)T es proporcional al ingreso nacional en el ao kT; es decir, c((k+1)T) =
y(kT). Segundo, la inversin privada en el ao (k +1)T es proporcional al incremento del gasto de los
consumidores del ao kT al ao (k +1)T; es decir, i(k+1)T = {c((k+1)T) - c(kT)}. Tpicamente, 0 < <
1, > 0. De las suposiciones anteriores se puede escribir,
L
Sw(t)
e(t)
i(t)
v(t)
fs
Vlvula
Controlador
hd
fs
Vlvula
-
v(s)
1
As
v(s)
c(s)
Estnque
fe
Estnque
fe
1
As
Sensor
Transmisor
t(s)
s(s)
(a)
(b)
3
hd(t)
h(t)
h(t)
fs(t)
fs(t)
1
u(t)
u(t)
(c)
(d)
3
h(t)
hd(t)
hd(t)
h(t)
u(t)
fs(t)
fs(t)
u(t)
(e)
(f)
Fig. 1.9 Estanque operando en L.A. y L.C.; (a) diagrama del estanque operando en L.A.; (b) diagrama del estanque
operando en L.C.; (c) formas de onda del estanque en L.A.; (d) formas de onda del estanque en L.C. Caso 1; (e)
formas de onda del estanque en L.C. Caso 2; (f) formas de onda del estanque en L.C. y prealimentacin.
x((k + 1)T ) =
x(kT ) + u (kT ) , y (kT ) = [1 1]x(kT ) + u (kT ) .
( 1)
8
t
h( s ) =
1
(u f s ) , por lo que h(t ) = (u f s )dt + h(0) = h(0) . Si por el contrario la perturbacin fs est dada por: fs(t) = 0
2.5s
0
t
+ u(t1), se tiene que h(t ) = (0 0 u (t 1))dt + h(0) = r (t 1) + h(0) . Esta situacin est ilustrada en la Fig. 1.9(c). Si
0
por otro lado, la entrada a la vlvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.9(b),
kp
,
considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. de T. unitaria y el controlador tiene una F. de T. c( s ) =
s + 1
se tiene que,
f
1
c
c
1
c
Las expresiones anteriores no son lo esperado y es ms, sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1, respectivamente.
Es decir, un cambio escaln en la perturbacin se reflejar en S.S. en un factor 1/kp. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(d).
cg
g
s + 1
hd
f s en donde los
Si en cambio, el controlador a utilizar es c( s ) = k p
, se encuentra que h(s) =
s
1 + cg
1 + cg
coeficientes son:
g
1/ As
s
=
= 2
2
1 + cg 1 + k p (s + 1) As
As + k p s + k p
k p (s + 1) As 2
k p (s + 1)
cg
. Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc
= 2
2
1 + cg 1 + k p (s + 1) As
As + k p s + k p
son 0 y 1, respectivamente. Es decir, en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseo. Slo en
rgimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(e).
conductor
vd
z
cerebro
pierna
v
Automvil
Transmisor
de seal
Sensor de
velocidad
camino . La estructura ms probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig. 1.10. Esta
estructura se conoce como prealimentacin, existen tambin otras como son el control de razn, y
control en cascada.
A.
Control Prealimentado.
Hay varias formas de implementar una estructura prealimentada. En el ejemplo del estanque se
demostr que una buena seleccin del controlador realimentado permite que la perturbacin fs altere la
altura slo en rgimen transiente. Si se desea eliminar su efecto en forma total se podra anexar un
controlador prealimentado como el ilustrado en la Fig. 1.11, en donde m(s) se debe escoger
apropiadamente. En este caso se cumple que,
h = g( fe fs )
= g (vu f s )
= g (v(u '+ mf s ) f s )
= g (vu '+vmf s f s )
= gvc(hd tsh ) + g (vm 1) f s
= gvchd gvctsh + g (vm 1) f s ,
de donde,
h(1 + gvcts ) = gvchd + g (vm 1) f s ,
por lo que finalmente se tiene que,
fs
prealimentacin
m(s)
Controlador
Vlvula
u'
hd
+
Estnque
c(s)
fe
1
As
+-
v(s)
Transmisor
Sensor
t(s)
s(s)
Contr.
Pre-Alim
pnm
yd
Controlador
Actuador
Transmisor
y
Proceso
Sensor
10
h=
gcv
g (vm 1)
hd +
fs ,
1 + gcvts
1 + gcvts
de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/v(s) se elimina el efecto de la
perturbacin fs en la salida h. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(f). De esta manera se tiene que la F. de T.
resultante es simplemente,
h=
gcv
hd .
1 + gcvts
Estructura
Prealimentado
Realimentado
Mide
Requiere
Comportamiento
Posibles Problemas
perturbacin
salida
conocer y/p
perturbacin no afecta
debe producirse error
irrealizable
inestabilidad
Ntese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos, pueden
ser fijas, variables, peridicas, etc. El ngulo del sol sol en la Fig. 1.13 es peridica y se asemeja a una
diente de sierra con un perodo de 24 horas.
B.
Control de Razn.
Se usa cuando dos a ms componentes deben ser empleados en una determinada razn. Por ejemplo, el
estanque de la Fig. 1.14 debe ser suministrado con razn fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la estructura
u1 = 4
x
fm = 6, cm
u2 = 6
fa = 4
control
de razn
sol
u = 10
V1
vout
V2
h=5
SH
cel
vc
hd = 5
control
de altura
y = 1 + k(x - H/2)2
TH
fs = 10, cs
y
11
+ va -
Ra
- vf +
ia
La
m, tl, Jl
if
va
+
-
ea +
ia
m, Te
carga
mquina cc
(a)
(b)
Fig. 1.15 Motor de c.c. con alimentacin independiente; (a) diagrama, (b) circuito equivalente de la armadura.
tl
ld
u
+
va
kc
motor
(a)
4000
5000
2000
va
ld
ia
1000
300
2000
500
0
-500
2000
-300
1
1000
(b)
(c)
(d)
Fig. 1.16 Control proporcional del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) referencia y velocidad actual, (c) voltaje de armadura,
(d) corriente de armadura.
Control en Cascada.
Para introducir este tipo de estrategia se utiliza el caso del motor de corriente continua ilustrado en la
Fig. 1.15(a) el cual es alimentado independientemente. En este caso el modelo equivalente para la parte
elctrica est en la Fig. 1.15(b). Por lo tanto, las ecuaciones son,
va = Ra ia + La
te = J
dia
+ ea ,
dt
d l
+ d l + tl ,
dt
12
tl
ld
+
-
iad
control
control
ia
ia
Actuador
(convertidor)
va
Motor
(a)
4000
ld
500
2000
va
l
500
(b)
400
400
300
200
0
ia
200
-300
0
300
200
iad
200
400
(c)
400
-300
0
(d)
(e)
Fig. 1.17 Control en cascada del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) velocidad de referencia y actual, (c) voltaje de
armadura, (d) corriente de armadura de referencia, (e) corriente de armadura.
La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente hay un
lazo interno y uno externo, en donde el externo fija la referencia del interno, Fig. 1.17(a). En el motor
de c.c., el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor
mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un valor
mximo/mnimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el
controlador de velocidad. La operacin se muestra en las formas de onda de la Fig. 1.17, donde se han
utilizado controladores de ganancia para ambos lazos. Ntese el error en S.S. entre la velocidad
deseada y la actual, probablemente la eleccin de los controladores no fue la ms apropiada
D.
Controladores Adaptivos.
Cuando los parmetros de la planta (masa, rea, ...) cambian con el tiempo por acciones no
programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o peor. Si se desea
mantener este comportamiento se debera realizar una actualizacin de los parmetros del controlador
en funcin de los cambios producidos en los parmetros. Por ejemplo, si if cambia en el motor de c.c.
entonces km cambia por lo que debera ser estimado para actualizar el controlador y as obtener un
desempeo siempre ptimo. Los cambios de temperatura son tambin una fuente importante de cambio
de parmetros en los sistemas. Una estructura para este tipo de estrategias est dada en la Fig. 1.18.
13
En rigor la mayora de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en un punto de operacin
puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo lineal con el cual se puede trabajar (en el
motor de c.c. se asume if constante para obtener un sistema lineal).
B.
Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta no
cambia para una entrada dada en funcin del tiempo (la masa m(t) de un cohete).
C.
En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto).
D.
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias
entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: generador).
E.
Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parmetros
concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con
T
T
parmetros distribuidos (temperatura en una barra:
=k
).
x
t
F.
tl
ld
+
-
Control
y actuador
va
l
Motor
Estimador
k m, R a
14
ptimo ser de acuerdo al diseo en particular. Se debe considerar que el control se realiza por dos
razones:
-
Las herramientas a utilizar son esencialmente el L.G.R., el Diagrama de Bode y el Criterio de Nyquist.
pm
m(s)
t(s)
yd
c(s)
pnm
s(s)
v(s)
g(s)
t(s)
s(s)
15
2.1 Introduccin.
u(s)
g(s)
y(s)
1
yd ( s)
1 + g ( s)r( s)
yd(s)
e(s)
+
g(s)
y(s)
r(s)
Fig. 2.2 Sistema en L.C.
de donde finalmente,
y( s)
g ( s)
=
= hc ( s )
y d ( s ) 1 + g ( s )r( s )
Las expresiones ho(s) y hc(s) representan la F. de T. en L.A. y en L.C., respectivamente. Los beneficios
de utilizar realimentacin debieran evidenciarse en estas funciones.
A.
16
Sensibilidad.
Se define como la variacin porcentual de alguna cantidad especfica del sistema con respecto a la
variacin porcentual de algn parmetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la funcin h(s) con
respecto a la variacin en el parmetro se denota y define entonces por:
S h =
% cambio en h h / h dh
.
=
=
% cambio en / h d
Cuando S h 0 el sistema es tiende a ser insensible. Por lo tanto, S h = 0 sera la condicin ideal.
Ejemplo 2.1. Calcular S gh para L.A. y para L.C. R.:
g dho g
a) S gho =
= 1 = 1
ho dg
g
g dhc
g
(1 + gr ) gr
1
b) S ghc =
=
=
hc dg
g /(1 + gr ) (1 + gr ) 2
1 + gr
Dado que S ghcc < S gho se tiene una ventaja del sistemas en L.C.. Notar que S ghc 0 si r (s ) .
El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una funcin que depende de s y por lo tanto se puede
dibujar su Diagrama de Bode. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los
requerimientos de condicin ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de
frecuencias. Es ms, puede relajarse todava ms si se requiere sensibilidad slo menor que un > 0 en
un rango de frecuencias.
Ejemplo 2.2. Si g(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.:
k dy
k
=
u =1
y dk ku
k
(1 + k ) k
1
b) S ky =
yd
=
y d k /(1 + k )
1+ k
(1 + k ) 2
Si k > 0, el sistema en L.C. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Por ejemplo, si k = 10,
el sistema en L.C. es a lo menos 10 veces menos sensible.
a) S ky =
B.
Perturbaciones.
El sistema de la Fig. 2.3 est en L.A. y tiene una perturbacin. La ecuacin que describe a este sistema
es la siguiente,
l ( s ) = h1 ( s )va ( s ) + h2 ( s )tl ( s ) ,
+ va -
tl(s)
- vf +
ia
motor
l, tl, Jl
if
h2(s)
va(s)
h1(s)
(a)
l(s)
m, Te
carga
mquina cc
(b)
Fig. 2.3 Sistema con perturbacin en L.A.; (a) diagrama, (b) sistema.
17
3020
tl
ld
u
+
va
kc
3010
3000
motor
2990
2980
(a)
2780
2780
2775
2775
2770
(b)
2770
(c)
(d)
Fig. 2.4 Sistema (motor cc) con perturbacin en lazo cerrado. Se asume perturbacin tl sinusoidal de amplitud y frecuencia
unitarias; (a) diagrama en bloques, (b) oscilacin de velocidad en L.A., (c) oscilacin de velocidad en L.C., (d) oscilacin de
velocidad en L.C. pero con frecuencia de la perturbacin de 5 Hz.
entonces,
l ( s )
tl ( s ) v
= h2 ( s ) .
a ( s )=0
Es decir, la perturbacin afecta la salida a travs de la F. de T. h2(s). La misma planta pero con un
control realimentado se muestra en la Fig. 2.4. En este caso, las ecuaciones que describen a este sistema
son las siguientes:
l ( s ) = h1 ( s )kc k (ld ( s ) l ( s)) + h2 ( s )tl ( s )
l ( s ) =
,
h1 ( s )kc k
h2 ( s )
tl ( s )
ld ( s ) +
1 + h1 ( s )kc k
1 + h1 ( s)kc k
entonces,
l ( s )
tl ( s )
ld
=
( s ) =0
h2 ( s )
,
1 + h1 ( s )kc k
las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L.C. comparado con el mismo sistema en L.A..
Es ms, mientras mayor sean h1(s) y k, menor es el efecto de la perturbacin en la salida. Es
importante destacar que el controlador es la componente diseada y normalmente es donde se puede
imponer la condicin anterior. Adems, la relacin entre la perturbacin y la salida es funcin de s y
por tanto de la frecuencia. Es decir, una perturbacin de igual amplitud puede afectar en mayor o
menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de sta.
18
p(s)
y(s)
yd(s)
c(s)
+
-
g(s)
r(s)
n(s)
C.
Ruido en el Sensor.
Se asume el esquema ilustrado en la Fig. 2.5, en donde hay un ruido que se suma a la medida entregada
por el sensor y se transmite al controlador. Para analizar el efecto del ruido se asume p(s) = yd(s) = 0,
por lo que se obtiene y ( s ) = g ( s )c( s ) r ( s )( y ( s ) + n( s )) . Entonces,
y( s)
n( s )
=
yd ( s ) = p ( s ) = 0
g ( s )c( s ) r ( s )
.
1 + g ( s )c ( s ) r ( s )
Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que g, c, o r tiendan a cero, lo que se contradice
con la atenuacin de las perturbaciones.
D.
Un sistema en L.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. La
interrogante es si este sistema pero en L.C. puede resultar en alteraciones a estas caractersticas. Es
decir, se puede eventualmente hacer el sistema ms o menos rpido de lo que es en L.A. ?. Para esto
se analiza el caso del motor de c.c. alimentado en forma independiente, Fig. 2.16(a). Las ecuaciones
que rigen la dinmica del motor al cual se le asigna una friccin d asociada con la carga - son:
va = Ra ia + La
te = J
dia
+ ea ,
dt
d l
+ d l + tl ,
dt
considerando que te = kmia y ea = kml, se tiene que las ecuaciones anteriores quedan,
va = Ra te / km + La
te = J
d (te / km )
+ km l ,
dt
d l
+ d l + tl ,
dt
Ra + sLa
te ( s ) + km l ( s ) ,
km
( Js + d )l ( s ) = te ( s ) tl ( s ) .
va ( s ) =
Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la , Fig. 2.16(b). Ntese
la condicin de L.C. en el modelo, que no corresponde a la incorporacin de un lazo de control sino por
el contrario, a la naturaleza propia del modelo del motor. Si tl(s) = 0 (es decir, la perturbacin es
considerada nula), entonces,
19
+ va -
- vf +
ia
l, tl, Jl
if
m, Te
carga
mquina cc
(a)
tl(s)
va(s)
+
-
km
te(s)
Ra+sLa
l(s)
1
Js + d
km
(b)
Fig. 2.6 Motor de corriente continua; (a) esquema, (b) diagrama.
l ( s )
km
=
.
va ( s ) ( Ra + La s )( Js + d ) + km km
Si a = La/Ra es considerada mucho ms rpida que la constante de tiempo mecnica m = J/d, sta se
puede despreciar quedando la F. de T. anterior como,
l ( s )
k1
=
,
va ( s ) 1s + 1
km
Ra J
y 1 =
. Por lo tanto, la mquina de c.c. con excitacin independiente
Ra d + km km
Ra d + km km
puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. 2.7(a) que corresponde
a un sistema en L.A. Si va(s) = 1/s, la respuesta dinmica est dada por,
con k1 =
k 1 1 k1 k11
t
t
l (t ) = L1 1
= L +
= k1 k1e 1 = k1 (1 e 1 ) ,
1s + 1 s
s 1s + 1
la cual est caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo 1. Asumamos el mismo
sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 2.7(b) donde se
tiene que,
l ( s )
kc k1
=
.
ld ( s ) 1s + 1 + kc k1
va(s)
k1
1s+1
(a)
l(s)
ld(s)
+
-
kc
va(s)
k1
1s+1
(b)
Fig. 2.7 Sistema motor c.c.; (a) diagrama equivalente, (b) con realimentacin.
l(s)
20
l(t)
k1
L.A.
kck1
1+kck1
L.C.
1+kck1
Fig. 2.8 Respuesta del sistema en L.A. y L.C. en funcin del tiempo.
Por lo tanto, si ld(s) = 1/s, la respuesta dinmica en L.C. est dada por:
kc k1
1 1 kc k1 1
1
l (t ) = L1
= L
1 + kc k1 s s + (1 + kc k1 ) / 1
1s + 1 + kc k1 s
.
kc k1
t [ 1 /(1+ kc k1 )]
1 e
=
1 + kc k1
La expresin anterior indica que el sistema en L.C. tambin se comporta como un sistema de primer
orden. Esto se debe a que el controlador es slo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se
caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia
del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso.
Caracterstica
L.A.
constante de tiempo
ganancia
k1
L.C.
>
1
1 + k c k1
k c k1
1 + kc k1
L.C. con kc 0
L.C. con kc
E.
n( s )
d ( s)
21
i)
ii)
a
-b
iii)
(a)
-b
(b)
(c)
2
i)
iii)
ii)
-a
-b -a
(d)
(e)
(f)
Fig. 2.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicacin de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escaln.
en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de g(s) son las races de d(s).
Por ejemplo, g(s) puede ser de la forma,
g ( s) = k
1
,
( s + a )( s + b)
que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con a > 0. No se considera
en el anlisis races inestables. La ubicacin de polos para cada caso se ilustra en la Fig. 2.10(a) y la
correspondiente respuesta para entrada escaln en la Fig. 2.10(b). Se puede observar que en los casos
(i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escaln. La pregunta es podra en estos casos la respuesta
oscilar para entrada escaln por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el
esquema realimentado de la Fig. 2.9 y se analizan las respuestas para entrada escaln para los tres casos
antes indicados. La F. de T. en L.C. es,
y( s)
kc k
kc k
kk c n( s )
=
= 2
=
.
y d ( s ) ( s + a )( s + b) + k c k s + ( a + b) s + ab + k c k d ( s ) + kk c n( s )
Se puede apreciar que los polos estn dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinmica, que
depende de k, regir el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. estn dados por,
s1, 2 =
a+b
(a + b) 2 4(ab + k c k ) ,
2
donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable
yd(s)
kc
u(s)
g(s) = k
n(s)
d(s)
y(s)
22
(esto es vlido slo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos,
Caso i)
kc
kc
Caso iii)
(
= ((a + b)
> ((a + b)
2
2
)
4ab ) 4k
4ab ) 4k
En conclusin, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escaln, puede oscilar en L.C. Esto es
normalmente desventajoso en sistemas prcticos.
+
v
-
+
e
Ls R
(a)
id
+
kc
(c)
1
Ls R
(b)
j
i
L.C.
L.A.
(kc + R)/L
R/L
(d)
Fig. 2.11 Sistema no-lineal; (a) circuito elctrico, (b) equivalente lineal en bloques, (c) sistema en L.C., (d) ubicacin de
polos en L.C.
23
P
P
E 2 (i I ) ,
i
I
y por tanto,
e =
P
i = Ri ,
I2
v = L
di
Ri ,
dt
que est representada por la Fig. 2.11(b). Si L = R = 1 y v = 1/s, entonces, i = 1 + et, y por tanto,
i = I 1 + et. Es decir, el sistema es inestable. Si este mismo sistema es realimentado con un
controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. 2.11(c), se tiene:
kc
i ( s )
.
=
id ( s ) Ls R + k c
Por lo tanto, en L.A. hay un polo en R/L el que est en el S.P.D. y en L.C. hay un polo en (kc + R)/L el
que estar en el S.P.I. si kc > R, Fig. 2.11(d). Es decir, el controlador permite estabilizar el sistema.
y d ( s)
.
1 + g ( s)r( s)
El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario; es decir, e(t)|t = 0 = ess para un
sistema ideal. Ntese que,
sy d ( s )
.
s 0 1 + g ( s )r ( s )
s 0
se desea que el ess = 0 para que as se cumpla que la salida sea igual a la referencia en S.S.. esto
satisface la condicin de regulacin,
se puede ver que el ess depende de la entrada yd(s). Para normalizar su evaluacin se definen
yd(s)
e(s)
+
g(s)
y(s)
r(s)
Fig. 2.12 Sistema realimentado generalizado.
24
yd(s)
e(s)
+
kc
k1
1s + 1
y(s)
entradas normalizadas.
Ejemplo 2.3. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 2.13 en donde se aplica yd(t) = u(t), por lo que se obtiene una salida dada
k c k1
por la siguiente expresin,
y (t ) =
(1 e t 1 /(1+ k c k1 ) ) . Por lo que el ess est dado por,
1 + k c k1
k c k1
1
k k
. Por otro lado, se puede utilizar que g ( s ) = c 1 , y r(s) = 1 y
e ss = e(t ) t = lm ( y d (t ) y (t )) = 1
=
t
1 + k c k1 1 + k c k1
1 + 1 s
1 + 1 s
k c k1
1
1
. Si el controlador, en cambio, fuera kc/s, entonces g ( s ) =
,y
=
por lo tanto, e ss = lm s
s 0 1 + k c k1 + 1 s s
s( 1 s + 1)
1 + k c k1
por tanto, e ss = lm s
s 0
s (1 s + 1)
1
= 0 . De esto se concluye que el ess depende del nmero de integradores de la F. de
s (1 s + 1) + k c k1 s
A.
Entradas Normalizadas.
tm
1
; m = 0, 1, 2. u(t ) = L 1 m+1 , Fig. 2.14. La entrada a utilizar al
m!
s
evaluar el ess depende de lo que se desee evaluar. Las evaluaciones posibles son,
Regulacin:
Seguimiento:
Aceleracin:
La entrada es escaln, m = 0.
La entrada es rampa, m = 1.
La entrada es parablica, m = 2.
En el ejemplo anterior con el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L.C. tenga una
regulacin ideal.
B.
Def.: Se define la F. de T. en lazo directo (L.D.) como g(s)r(s) = l(s) en el diagrama de la Fig. 2.12 con
m=0
1/s2
1/s
Escaln
m=2
m=1
Rampa
1/s3
t
Parbola
25
g ( s)r( s) = l ( s) = k
bm s m + bm 1 s m 1 + + 1
.
s N ( a q s q + a q 1 s q 1 + + 1)
Def.: Sea un sistema cuya F. de T. en L.D. est dada por la expresin anterior. Entonces, se dice que el
k c k1
, por tanto el sistema es de Tipo 0 y entonces,
1 s + 1
1
k c k1
. Por otro lado, con el controlador kc/s, g ( s ) r ( s ) =
, por lo tanto el sistema es de Tipo 1 y entonces,
s( 1 s + 1)
1 + kc k1
e ss = 0 . Se puede observar que si el sistema tiene N 1, el ess es cero para entrada escaln, es decir, basta tener un
C.
Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escaln, rampa y parbola.
-
Por lo tanto, k p = lm g ( s ) r ( s ) .
s 0
ess = 1 1 + k .
ess = 0 .
ess = 0 .
Por lo tanto, k v = lm sg ( s ) r ( s ) .
s 0
e ss = .
e ss = 1 k .
ess = 0 .
Por lo tanto, k a = lm s g ( s ) r ( s ) .
2
s 0
e ss = .
26
e ss = .
e ss = 1 k .
Escaln, 1 s
Rampa, 1 s 2
Parbola, 1 s 3
Cte. de error
k p = lm g ( s ) r ( s )
kv = lm sg ( s )r ( s )
k a = lm s 2 g ( s ) r ( s )
s 0
Tipo de Sistema
s 0
s 0
1 (1 + k p )
1 kv
1 ka
Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 2.15.
Ejemplo 2.5. Sea el sistema dado por la Fig. 2.16(a) .. (a) Disee el controlador de manera que se logre un ess = 20% para
entrada escaln. (b) Disee el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. R.: (a) Dado que la planta es Tipo
0, para que haya error de estado estacionario igual al 20 % el controlador no debe tener integradores, a lo ms una ganancia
para obtener lo requerido, Fig. 2.16(b). Por lo tanto, al considerar la perturbacin cero, la F. de T. en L.D. es kckh1(s),
donde h1(s) = c(sI-A)-1b; por lo tanto, kp = kckh1(0). As, ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kckh1(0)) por lo que k = (1 ess)/(h1(0)esskc). En este caso resulta ser k = 0.024. Al simular con p(t) 0 se tiene que el ess no se obtiene, Fig. 2.16(c),
pero al hacer p(t) = 0, se obtiene, Fig. 2.16(d). (b) Dado que la planta es tipo 0, un controlador con solo ganancia genera
ess = para entrada rampa. Por lo tanto el controlador debe tener adems un integrador. Luego, la F. de T. en L.D. es
2 1
1
kc/skh1(s), pero dado que ess = 5
=
y kv = kckh1(0), entonces, k =
. En este caso resulta k = 11.45 m.
60 kv
kc h1 (0)ess
27
Entrada
Escaln
Rampa
ess = 1/(1+kp)
Parbola
kv = 0
ka = 0
ess =
Tipo 0
ess =
kp = k
t
t
kv = k
ess = 0
ka = 0
kp =
Tipo 1
ess = 1/kv
t
ess =
t
kv =
ess = 0
ka = k
kp =
Tipo 2
ess = 1/ka
ess = 0
t
+ va -
- vf +
ia
l, tl, Jl
if
tl
ld
u
+
m, Te
kc
va
motor
carga
mquina cc
(a)
(b)
4000
4000
3000(1-ess)
3000(1-ess)
2000
2000
1500(1-ess)
0.5
1500(1-ess)
1.5
(c)
2.5
3.5
0.5
1.5
2.5
3.5
(d)
Fig. 2.16 Sistema realimentado del Ejemplo 2.5; (a) sistema fsico, (b) controlador proporcional, (c) simulacin de (b) con
tl 0, (d) simulacin de (b) con tl = 0.
28
con k1 su ganancia dc y 1 su constante de tiempo. Este sistema tiene por respuesta a entrada escaln a,
k
k
1
k1
= k1 (1 e t / 1 ) .
y (t ) = L1 1 = L1 1
1
+
+
s
1
s
s
s
1
Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo 2 > 1 se tiene un sistema ms lento,
lo que tiene asociado un polo ms cerca del origen, Fig. 3.1.
B.
Si se agrega un polo al sistema de primer orden queda el sistema definido por la siguiente F. de T.,
2 > 1
k1
ms lento
A
1/1
1/2
0.63k1
2 > 1
(a)
(b)
Fig. 3.1 Respuesta transiente sistema de 1er orden; (a) polos, (b) respuesta transiente.
29
2 = 0
2 > 1
2 < 1
2 = 1
k1
A
0.63k1
A
1/2
2 > 1
1/2
1/1
2 =
0.26k1
1
(a)
(b)
Fig. 3.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden ms un polo; (a) polos, (b) respuesta transiente.
k1
1
,
1 s + 1 2 s + 1
1 1 k1
k112
k122
=
+
y (t ) = L1 1
L
s 1s + 1 2 s + 1
s (2 1 )(1s + 1) (2 1 )( 2 s + 1)
1
2
= k1 1 +
e t 1
e t 2
2 1
2 1
para 2 1 o,
1
k1
1
y (t ) = L1
= L1 1
2
2
s (1s + 1)
s 1s + 1 (1s + 1)
,
t t 2
t 1
= k1 1 e
e
1
para 2 = 1. La Fig. 3.2 muestra los resultados para 1 fijo y para 2 tomando varios valores respecto de
1 . La Fig. 3.2 y ecuaciones anteriores muestran que,
C.
ante cualquier valor de 2, el sistema se torna ms lento. Un caso especial es cuando 2 = 1, en ste
y cuando t = 1, la salida vale k1(12e1).
el sistema es estable si 2 > 0. El caso en que 2 < 0 no es de inters pues corresponde a un sistema
inestable.
si 2 < 1, la dinmica queda regida por 1. Es ms, si 2 < 51, la dinmica aportada por 2 se puede
eliminar.
si 2 > 1, la dinmica queda regida por 2. Es ms, si 2 > 51, la dinmica aportada por 1 se puede
eliminar.
Sistema de 1er Orden ms un Polo y un Cero.
Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. de T.,
s +1
k1
3
.
1 s + 1 2 s + 1
30
2 = 3
j
C
1/3 1/1
1/2
3 = 0
1 = 3
D
(a)
(b)
er
Fig. 3.3 Respuesta transiente sistema de 1 orden ms polo y cero; (a) polos y ceros, (b) respuesta transiente.
Asumiendo que 2 > 1, los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. 3.3(a), en
donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A, A', B, B', C y D. En este caso, la respuesta a
escaln queda dada por:
1 k
s + 1
1 (1 3 )
2 ( 2 3 )
1 1
y (t ) = k1 L1 1 3
= k1 L +
s 1s + 1 2 s + 1
s (2 1 )(1s + 1) (2 1 )( 2 s + 1)
= k1 1 + 1 3 e t 1 2 3 et 2
2 1
2 1
la ecuacin anterior indica que el aporte del cero es slo como atenuacin, pero no aporta una constante
de tiempo adicional. Si 2 = 1 la respuesta es,
1 s + 1
1
1
t
= k1 L1
1 3 2 = k1 1 e t 1 e t 1 (1 3 ) .
y (t ) = k1 L1 3
2
1
1
s (1s + 1)
s (1s + 1) (1s + 1)
las ecuaciones anteriores estn bosquejadas en la Fig. 3.3(b) de donde se deduce que,
-
si 3 << 1; es decir, el cero est muy a la izquierda del plano complejo, su efecto se puede
despreciar,
si el cero est muy cercano al origen, este predomina y por ende dicta la dinmica del sistema,
especficamente, se comporta como un derivador,
cuando el cero est a la derecha de 1/2, el sistema presenta un sobrepaso (derivador),
cuando el cero est a la derecha del plano complejo (es decir, 3 < 0, sistema de fase no mnima) el
sistema presenta un sobrepaso negativo. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es
negativa a la partida para entrada escaln considerando c.i. nulas. As, la pendiente a la partida es,
1 k1
3s + 1
s s
s 1 s + 1 2 s + 1
sk1 3 s + 1
k1
3 + 1/ s
,
= lm
= lm
s s + 1 s + 1
s + 1 / s + 1 / s
1
2
1
2
k1 3
=
1 2
dy (t )
= lm
dt t =0+ s
dado que 3 es negativo, d/dt|t = 0+ es negativo, por lo que se tiene un sobrepaso negativo.
31
Tipos de Respuestas.
k
, entonces, el sistema en L.C. con realimentacin unitaria, queda
s( s + p )
k
,
s + ps + k
2
2n
,
s 2 + 2n s + 2n
2n (2n ) 2 42n
= n jn 1 2 .
2
Dependiendo del valor de , se pueden encontrar diferentes tipos de races, Fig. 3.4. Estas son:
A:
=0
B:
0<<1
C:
D:
1, 2 = jn
1, 2 = n jn 1 2
subamortiguado.
=1
1, 2 = n
crticamente amortiguado.
>1
1, 2 = n jn 2 1
sobreamortiguado.
A:
B:
C:
D:
=0
0 < < 1 existe sobrepaso
=1
>1
B
: cte
Y
cos() =
B
D
n : cte
32
C
D
B
n : cte
: cte
A ' : = 0.4
B : = 0.7
: define el sobrepaso!
C : =1
D : = 2
X : n = 1
Y : n = 2
Z : n = 3
n : define la rapidez!
n
(n ) + (n 1 )
2
=.
2 2
La respuesta a entrada escaln del sistema de segundo orden estndar para 0 < < 1 est dada por,
1 2
n2
1
1
n t
1
2
sen n 1 t + tg
y (t ) = L 2
e
= 1
2
1 2
s + 2n s + n s
Al tener 0 < < 1 el sistema responde con una oscilacin a entrada escaln como se muestra en la Fig.
3.6 de acuerdo a la ecuacin anterior. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades,
S.P.
tp
ts
: sobrepaso.
: instante en el cual ocurre el mximo.
: banda de asentamiento.
: tiempo de asentamiento.
1.5
S.P.
1
2
0.5
tp
0
ts
4
t
8
10
12
Fig. 3.6 Respuesta a escaln de un sistema de 2do orden con 0 < < 1.
33
S.P.
1
0.05
1
0.707
2n
n
dy
t
e n p sen((n 1 2 ) t p ) ,
= L1 {sy ( s )} = L1 s 2
=
2
dt
1 2
s s + 2n s + n
n 1 2
1 2
e nt p sen n 1 2 t p + tg 1
1 2
y max = 1
y max = 1
1 2
1
y max = 1 +
1 2
y max = 1 + e
1 2
1 2
1 1
sen + tg
1 2
sen tg 1
1 2
por lo que el S .P. = e 1 es slo funcin del coeficiente de amortiguamiento, Fig. 3.7. Como era
de esperarse, debera ser 1 para minimizar el sobrepaso. Sin embargo, esto hace lenta la respuesta.
1 2
1 2
y por lo tanto = tg 1
Ntese que se puede encontrar de la Fig. 3.4 que tg = n
.
n
1
1
ts = ln
.
1 2 ) n
34
Fig. 3.8 Regin para la ubicacin de las races para el Ejemplo 3.1.
Ejemplo 3.1. Dado g(s) = k/(s(s+p)), calcular k y p tal que S.P. 4.3% y ts 4 s para = 2.59% en L.C. para una
1
2
1
realimentacin unitaria. R.: Como S .P. = e 1 0.05 , entonces 0.707 , ts = ln
4 , por lo que
2
1 ) n
1
1
= 1 . Dado que cos = , entonces cos 1 = 45 . La regin donde se cumplen
n ln
2
0.0259 1 (1/ 2) ) 4
Terminologa.
h(s)s = j
hp
h(0)
0.707h(0)
B.W.
35
resonancia.
Def.: El ancho de banda B.W. es la frecuencia a la cual | h ( j) | cae al 70.7% del valor de | h ( j) | a
frecuencia cero.
B.
2n
.
s 2 + 2n s + 2n
Por lo tanto,
1
n2
n2
=
, con u = / n , se
=
2
2
2
2
2
( j) + 2n j + n n + j 2n 1 ( / n ) + j 2 / n
1
1
y su
, por lo que el mdulo es, | h( ju ) | =
puede escribir, h( ju ) =
2
1 u + j 2 u
(1 u 2 ) 2 + ( 2u ) 2
h( j) =
d
2(1 u 2 )2u + 4 2 2u
| h( ju ) | =
. Si la
3
du
2 ((1 u 2 ) 2 + ( 2u ) 2 )
hp =
1
( 2 ) + 4 (1 2 )
2 2
1
4 ( + 1 2 )
2
) + ( 2u B.W. )
2
2
B.W.
1
2 1 2
0 < 2 /2.
1
| h(0) | , con u B.W. = B.W. / n , es decir,
2
1
2
2
2
2
, as , (1 u B.W.
) 2 + ( 2u B.W. ) 2 = 2 , 1 2u B.W.
+ (u B.W.
) 2 + 4 2 u B.W.
= 2,
2
2
) + (u B.W.
)( 4 2 2) 1 = 0 , esta ltima ecuacin corresponde a una ecuacin de segundo orden
2
2
B.W.
con la incgnita u
2
B.W.
, as, u
2
B.W.
2 4 2 ( 4 2 2) 2 + 4
2
= 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 , por lo
=
, u B.W.
2
que finalmente,
B.W. = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 .
36
hp
p/n
B.W./n
2.0
5.0
1.0
1.0
0.5
1.0
0.2
0.6
0.4
0.2
0.4
0.6
0.5
1.5
1.0
Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. 3.10. Las grficas anteriores indican que: (a) la
frecuencia de resonancia p es a lo ms igual a la frecuencia natural de oscilacin, (b) no hay
resonancia para > 2 2 , (c) el peak depende slo del valor de , es para 0 y es 1
> 2 2 , (d) el ancho de banda es proporcional a n y para 0.5 < < 0.8 es igual a n.
Polos Dominantes.
Un polo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces ms grande que la parte real de los
restantes polos. En otras palabras, aquellos polos que presenten dinmicas a lo menos cinco veces ms
rpidas, se pueden desestimar (ntese el efecto relativo de la definicin).
y( s)
1
=
. R.: Dado que el polo ms
u( s ) ( s + 6)( s + 1 + 2 j )( s + 1 2 j )
1
1/ 6
y( s)
rpido es el 6, ste se puede desestimar quedando la F. de T. como
. El Bode
=
u( s ) ( s + 6)( s 2 + 2 s + 5) ( s 2 + 2 s + 5)
B.
El mtodo anterior falla cuando los polos estn prximos entre si y se desea reducir el orden. Por otro
j
||
2j
B
A
2j
0.1
10
0.1
10
37
lado, los conceptos de sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc. han sido definidos para sistemas de
segundo orden y por lo tanto es de inters tener un mtodo de reduccin de orden para sistemas de
orden superior a 2. Sean las F. de T.,
bm s m + + 1
an s n + + 1
cps p + +1
l ( s) = k
dgsg + +1
h( s ) = k
n m
g p
n>g.
donde h(s) es conocida y se desea encontrar l(s). Se impone que: i) que l(s) y h(s) tengan la misma
ganancia d.c., ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia, es decir,
h(s)/l(s) |s = j 1 para . Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. Primero se definen,
M ( k ) ( s) =
donde
dk
dk
(k )
M
(
s
)
y
(
s
)
=
( s) ,
ds k
ds k
h( s ) M ( s )
=
. Adems se definen,
l ( s)
( s )
2q
(1) k + q M ( k ) (0) M ( 2 q k ) (0)
(1) k + q ( k ) (0)( 2 q k ) (0)
y 2q =
k!(2q k )!
k!(2q k )!
k =0
k =0
2q
M 2q =
con q = 0, 1, 2, . Entonces, los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = 2q con q = 1, 2, ...
hasta el nmero requerido de coeficiente.
Ejemplo 3.3. h( s ) =
6
1
1
=
. Sea l ( s ) =
,
2
3
s + 6s + 11s + 6 1 + (11/ 6) s + s + (1/ 6) s
1 + d1 s + d 2 s 2
3
M ( 0 ) ( s ) = 1 + d 1 s + d 2 s 2 ; M ( 0 ) ( 0) = 1
M (1) ( s ) = d 1 + 2d 2 s
; M (1) (0) = d 1
M ( 2) ( s ) = 2d 2
; M ( 2) (0) = 2d 2
M ( 3) ( s ) = 0
; M (3) (0) = 0
( 0) ( s ) = 1 + (11 / 6) s + s 2 + (1 / 6) s 3 ; ( 0) (0) = 1
(1) ( s ) = 11 / 6 + 2s + (3 / 6) s 2
; (1) (0) = 11 / 6
( 2) ( s ) = 2 + s
; ( 2) (0) = 2
(3) ( s ) = 1
; (3) (0) = 1
q = 1 M2 =
2 =
(1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0)
+
+
= d 2 + d 12 d 2 = 2d 2 + d 12
0! (2 0)!
1! (2 1)!
2! (2 2)!
(1)1 ( 0) (0)( 2) (0) (1) 2 (1) (0)(1) (0) (1) 3 ( 2) (0)( 0) (0)
+
+
= 1 + 121 / 36 1 = 49 / 36
0! (2 0)!
1! (2 1)!
2! (2 2)!
Dado que M2 = 2
2d 2 + d 12 = 49 / 36
q = 2 Dado que M4 = 4 d 22 = 7 / 18
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1.615 y d2 = 0.625
H ( s) =
38
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
1.60
s 2 + 2.584 s + 1.60
2n = 1.60 n = 1.265
no hay sobrepaso!.
2 n = 2.584 = 1.021
Ejemplo.
Sea la correa transportadora de mineral como la ilustrada en la Fig. 3.12. En general, si y(t) = u(t tr),
entonces, y ( s ) = u ( s )e tr s . Sea un caso particular de primer orden,
g ( s) =
k p str
e .
s + 1
Qu aporta e-trs en trminos de ceros, polos y estabilidad ? El retraso e-trs se caracteriza en el plano de
la frecuencia por,
mod(e str ) s = j = 1
arg( e str ) s = j = t r
por lo que e-trs slo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y slo si sus polos son estables.
La interrogante de mayor importancia es, qu sucede si se agrega un lazo de realimentacin unitaria a
un sistema con retardo?. La F. de T. en L.C. considerando una ganancia kc es,
y( s)
g ( s )k c
k c k p e tr s
,
=
=
y d ( s ) 1 + g ( s )k c s + 1 + k c k p e tr s
la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema
e str / 2
1
1
resultante. Se puede utilizar la relacin e tr s = str / 2 , y dado que e x = 1 x + x 2 x 3 + 1 x ,
e
2
6
1 tr s / 2
. As, la F. de T. en L.C. es,
el retardo se puede aproximar por e tr s =
1 + tr s / 2
fe
fe
v
d
fe
tr
fe
39
yd
c(s)
1 e-str
g(s)e-str
pm(s)
y( s)
k c k p (1 t r s / 2) t r
= 2
.
y d ( s ) s + s ( 2 / t r + 1 / k c k p / ) + 2 / t r + 2k c k p / t r
2
1 + . En el caso ideal
tr
en que tr 0 se puede tener kc . Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es
kc k p /
. Ntese adems que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano
s + (1 + k c k p ) /
complejo, lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son vlidas a
medida que la aproximacin de primer orden utilizada para e tr s sea vlida, la cual lo es si y slo si
2/tr ; es decir, para valores pequeos del retardo, tr 0.
B.
1
kp
El Predictor Smith.
Dada una planta con retardo tr y modelo g(s) conocidos, se propone el controlador ilustrado en la Fig.
3.13, donde, g(s)estr es el modelo de la planta, pm(s) es una funcin a encontrar y c(s) es el controlador
a especificar. Se puede obtener de la Fig. 3.13 que,
u ( s)
c( s)
=
,
e( s ) 1 + c( s )(1 e str ) p m ( s )
por lo tanto,
y( s)
c( s ) g ( s )e str
=
,
y d ( s ) 1 + c( s ) p m ( s ) c( s ) p m ( s )e str + c( s ) g ( s )e str
si pm(s) se escoge igual a g(s), entonces,
y(s)
c( s ) g ( s ) str
=
e .
y d ( s ) 1 + c( s ) g ( s )
Por lo tanto, se puede disear c(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con su retardo original. El inconveniente es la necesidad de conocer g(s) y tr en forma exacta.
40
k
e str . Calcular k y p de manera de obtener S.P. 30 %, ts 4.5 s ( = 15 %), con
s( s + p )
k
tr = 1.0. R.: p(s) = g(s), f(s) = 1, con
e sT , tal que k = 2.463 y p = 1.123. La respuesta ante entrada escaln est
s( s + p )
ilustrada en la Fig. 3.14.
yd(s)
+
g(s)e-str
y(s)
k
s+p
1 e-s0.5
(a)
1.5
30 %
15 %
1.0
0.5
3.5
(b)
0.0
Fig. 3.14 Ejemplo del Predictor de Smith; (a) diagrama, (b) respuesta a escaln.
41
4.1 Introduccin.
Sea la planta en L.C. como se muestra en la Fig.4.1(a). La F. de T. en L.D. es,
l ( s) =
k
, con r(s) = 1.
s ( s + 4)
s1
s2
2+ 2
2 2
yd
+
1
s(s + 4)
(a)
(b)
42
2+ j 2
2 j 2
2 + j2
2 j2
Se observa que,
-
para k = 0 se tiene que las races en L.C. son las races en L.D.,
a medida que k aumenta, las races del polinomio en L.C. se
mueven por ramas, por lo que hay un nmero de ramas que es
igual al nmero de races, el cual a su vez es igual al orden del
polinomio caracterstico.
k ( s + 2)
, con r(s) = 1,
( s + 1)
y ( s)
kg
k ( s + 2)
k ( s + 2)
=
=
=
,
y d ( s ) 1 + kgr k ( s + 2) + ( s + 1) s (k + 1) + 2k + 1
por lo que el polinomio caracterstico es 1 + l(s) =
s( k + 1) + 2k + 1 = 0 , por lo tanto, hay un polo en s1 =
-
1+ k
( s + 2)
( s + 1)
( s + 2)
= 0.
( s + 1)
s + 1 + k ( s + 2)
2k + 1
, de esta expresin se concluye que,
k +1
(a)
Fig. 4.3 L.G.R. de 1 + kgr ( s ) = 1 + k
(b)
( s + 4 + 3 j )( s + 4 3 j )
= 0 ; (a) k positivo, (b) k negativo.
s ( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 6 j )
43
x1(t)
y r
d
x2(t)
y d
k1
k2
kc
suspensin
automvil
yr(t)
(a)
(b)
50
50
50
50
10
10
(c)
(d)
0.4
0.2
10
12
14
16
(e)
Fig. 4.4 Sistema de suspensin de un automvil, Ejemplo 4.1; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c) ubicacin
de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero para kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 5000.
l ( s) = k
( s + 4 + 3 j )( s + 4 3 j )
,
s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 6 j )
Es claro que no es posible determinar la ubicacin de los polos de esta funcin por inspeccin. El
resultado exacto se encuentra en la Fig. 4.3.
Ejemplo 4.1. Estudiar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema de suspensin de un automvil en funcin de la
ganancia del controlador kc. R.: Se asume conocido el modelo en variables de estado que es x = Ax + bu + ep, y = cx . Al
utilizar la realimentacin se tiene que u = yd y, por lo tanto, el sistema queda definido por
44
El mtodo del L.G.R. es una tcnica grfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) a partir
de la F. de T. en L.D. l(s) conforme vara uno de los parmetros del sistema. Este mtodo proporciona
un grfico que permite estudiar,
-
estabilidad
dinmica
estado estacionario
sensibilidad
diseo
polos en el S.P.I./S.P.D..
ubicacin de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
variacin del L.G.R. en funcin de algn parmetro.
ubicacin de los polos.
1 1 j 1 j ( + 2 n ) 1 j (1+ 2 n )
.
= e = e
= e
k k
k
k
1
k
las cuales se conocen como la condicin de magnitud y ngulo, respectivamente. En general, un punto
en el plano complejo debe cumplir con la condicin de ngulo para que corresponda a un polo del
sistema en L.C.. La ecuacin de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.
yd
+
g(s)
r(s)
Fig. 4.5 Sistema generalizado en L.C. para anlisis con el L.G.R..
45
1
. Determine si 6 y 1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = 1 un
s ( s + 4)
1
punto del lugar geomtrico, entonces, arg( gr ( s1 )) = arg
= 180 , por lo tanto s1 al L.G.R.; adems,
1( 1 + 4)
gr ( s1 ) = 1 / k = 1 /( 1)( 1 + 4) = 1 / 3 , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s1 = 6 un punto del L.G.R., como
1
arg( gr ( s1 )) = arg
= 0 , entonces, s1 al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.
6( 6 + 4)
1
gr ( s )
46
yd
+
1
s+4
2s + 2
6
(a)
(b)
Ejemplo 4.3. Sea el sistema de la Fig. 4.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuacin caracterstica es
2( s + 2 )
1 + kgr = 1 + k
= 0 , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 4.6(b). Para determinar k en s = -1 se
s ( s + 4)
1
1
1
2
=
=
= . En general, para determinar k se procede usando el
21 3
2( 1 + 2)
2 | 1 + 2 |
( 1)( 1 + 4)
| 1 || 1 + 4 | 13
criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuacin,
tiene que k =
1
=
| gr | s =s1
k=
1
k'
47
o el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
n ( )
( )
k ( )
k
n 1
escribir, 1 + k
=
= 0 , 1 + k
= 0 , 1+
= 0,
,
( )
n 1
( o ) n ' ( )
n
por lo que si 0 , entonces k/ 0.
tomar
dk dk
=
d ds
=
s =
1
dk d
1 d
. R.:
=
= ( s( s + 4)) . Al
s ( s + 4)
ds ds gr ( s ) ds
d
( 2 4) = 2 4 = 0 , entonces, = 2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.
d
( + j) n = k( s o + + j)
+ j = n 1
k( s o + + j)
0
0
arg( 2 / 2 + j
arg( 2 / 2 +
lm arg( + j) =
0
arg( 2 / 2
0
arg( 2 / 2 j
k ,
p1: 3,
p z = 2 1 = 1,
R.4:
2 / 2) = 45
j 2 / 2) = 135
.
j 2 / 2) = 225
2 / 2) = 315
4 s+3
. R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k 0, p1: 0, p2: 2, z1: 3, R.3 :
3 s ( s + 2)
ver
Fig. 4.7,
R.7 :
1
d
= 0,
d GH ()
d 3s( s + 2)
d 4( s + 3) s =
48
4
yd
+
4
s+2
1/3(s + 3)
s
(a)
(b)
3 ( + 2 + )( + 3) ( + 2)
4
( + 3) 2
3 2 + 6 + 6
=0,
4 ( + 3) 2
1 = 3 + 3 1.268
2 = 3 3 4.732
con un valor de k de
2q + 1
180 ,
p z
q = 0, 1, 2, ..., (p z 1).
(s + z )
i
Dem.(a): 1 + l(s) = 0
i =1
p
(s + p
1
. Separando el denominador,
k
j =1
(s + z )
i
i =1
p z
( s + p ) ( s + p )
j
j =1
1
= ,
k
l =1
p z
k = arg
p z
p z
k = arg
p z
49
p
Dem.(b): 1 + l(s) = 0
j =1
+ a p 1 s
p 1
+ a0 + k ( s
i =1
+ bz 1 s
z 1
+ b0 ) = 0 y reducido a,
s p z + ( a p 1 bz 1 ) s p z 1 +
Se
asume
gr(s)
que
es
de
la
forma
+k =0
1
( s A ) p z
( s A ) p z = s p z + ( p z )( s A ) p z 1 ( 1) A +
de A = 0. Entonces,
se
aproxima
1 + kgr = 0 = s p z + ( 1)( p z ) s p z 1 A +
+k
bz 1 = zi , entonces,
i =1
A =
j =1
i =1
p j zi
p z
.
m( d ( jc )) + m( k c n( jc )) = 0
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = c + jc = jc. Adems, l(s) = kn(s)/d(s),
entonces,
n( jc )
= 0 = d ( jc ) + k c n( jc ) .
d ( jc )
Esta ecuacin es una ecuacin compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser
idnticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
1 + kc
Ejemplo 4.6.
Dibuje
el
L.G.R.
de
kgr ( s ) = k
6
.
s ( s + 1)( s + 2)
R.:
R.7
dk
d ( + 1)( + 2)
=
= 0,
d d
6
d 3
+ 3 2 + 2 = 0 , 3 2 + 6 + 2 = 0 , 1 = 1 + 3 / 2 = 0.422 , 2 = 1 3 / 2 = 1.577 , R.8 : 90, 90, R.9:
d
50
5
A = {(0 1 2) (0)} / 3 = 1 ,
60 q = 0
A = 180 q = 1 ,
300 q = 2
R.10
( s + p j ) = s p + a p 1s p 1 +
+ ap r s p r +
+ a 0 , en donde, a p 1 = p j .
j =1
j =1
j =1
i =1
k =1
( s + p j ) + k ( s + zi ) = ( s + Pk ) ,
por lo tanto,
s p + a p 1 s p 1 +
+ ap r s p r +
= s p + d p 1 s p 1 +
+ a0 + k ( s z + bz 1 s z 1 +
+ b0 )
+ d0
se tiene,
s p + a p 1 s p 1 +
+ (ap r + k ) s p r +
entonces, a p 1 = d p 1
k =1
j =1
+ a 0 + kb0 = s p + d p 1 s p 1 +
Pk = p j .
Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por,
+ d0 ,
51
4
ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 =
ngulos desde los polos ngulos desde los rest. ceros + 180 =
Dem.: 1 + l(s) = 0.
z
( s + zi )
j =1
Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el p.
p 1
180 = arg
( s + z i ) arg ( s + p c )
( s + p j ) .
i =1
j =1
p 1
arg ( pc + + j + p j )
j =1
j =1
= ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 .
52
( s 2 + 2 j )( s 2 2 j ) s 2 4 s + 8
. R.: p1 = 180 +135 90 180 = 45 , y
=
( s + 2 + 2 j )( s + 2 2 j ) s 2 + 4s + 8
Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 4.5, donde la ecuacin caracterstica
es de la forma,
1 + kgr ( s ) = 0 .
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicacin de las races (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
que solucionar la ecuacin 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cmo estudiar el caso
en que k est definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parmetro que puede variar de 0 a infinito
o en algn rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(, s) = 0, donde puede tomar un rango de
valores. Este anlisis se puede efectuar ordenando la ecuacin caracterstica de manera de obtener
1 + w(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva funcin (con k dado) de s. Naturalmente, en
1 + w(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construccin del L.G.R. anteriores.
Ejemplo 4.8. Dibuje el L.G.R. de 1 + kgr = 1 +
2
= 0 si vara desde 0 a . R.: En este caso la
( s + )( s + 2)( s + 3)
s 3 + ( 2 + ) s 2 + 2s + 3s 2 + 3( 2 + ) s + 32 + 2 = 0 ,
As,
1+
( s 2 + 5s + 6) + s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 = 0 ,
s 2 + 5s + 6
=0,
por
s 3 + (5 + ) s 2 + (5 + 6) s + 6 + 2 = 0 ,
lo
w( s )
que,
s 2 + 5s + 6
,
s 3 + 5s 2 + 6 s + 2
( s + 2)( s + 3)
dk d
1+
= 0 . En esta ltima ecuacin se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 :
=
=0,
d
d
( s + 2 + 2 )( s + 2 2 )( s + 1)
s 3 + 5s 2 + 6 s + 2
dk (s + 2 + 2 )(s + 2 2 )( s + 1)
=
= 0,
( s + 2)( s + 3)
d
0=
yd(s)
+
2
(s + )(s + 2)(s + 3)
y(s)
0
(a)
Fig. 4.10 Ejemplo 4.8; (a) diagrama, (b) L.G.R.
(b)
53
0
5
0
0
0=
s 4 + 10 s 3 + 37 s 2 + 56 s + 26
( s + 5 s + 6)
2
s1 = 0.812
s 3 = 3.352 + j1.284
estable, para pequeos valores de , la respuesta es principalmente de segundo orden y un mximo sobrepaso del 5% se
podra esperar.
Otro ejemplo interesante es cuando un parmetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal.
Este anlisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parmetro.
20.7( s + 3)
, donde = 0 + con 0 = 8 . Estudie el sistema para variaciones de . R.:
s ( s + 2)( s + )
20.7( s + 3)
1+
=0,
La
ecuacin
caracterstica
es,
s ( s + 2)( s + 8) + s ( s + 2) + 20.7( s + 3) = 0 ,
s ( s + 2)( s + 8 + )
d
s ( s + 2)
s ( s + 2)
1 + 3
= 0,
1 +
=0,
R.7
:
=
d
( s + 5.274)( s + 2.363 j 2.488)
s + 10s 2 + 36.7 s + 62.1
d 3 + 10 2 + 36.7 + 62.1
( + 2)
d
= 0,
1 = 1.256 ,
2 = 5.072 ,
2.363
2.488
1 2.363 2.0 1
90 + tg
tg
90 180 = -78.7. Este anlisis es para > 0, el L.G.R. se muestra en
2
.
488
5
.
274
2
.
363
la Fig. 4.11.
Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son qu sucede si < 0 ?, qu sucede en general
si k (, 0] en la ecuacin caracterstica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.
B.
1
1
=
, como k se asume negativo,
k k
1 j 2 n
=
, por lo tanto, el mdulo y
e
k
1
1 j2
=
e
k k
54
yd
+
1
s(s + 4)
y
5
(a)
(b)
Fig. 4.12 L.G.R. del Ejemplo 4.10 con k negativo; (a) diagrama, (b) L.G.R..
1
.
k
arg( gr ( s )) = 2 n = 0 , 360 ,
GH =
1
. R.: La verificacin se realiza
s ( s + 4)
1
1
utilizando el criterio del ngulo. Para s1 = 2, arg( gr ( s ) | s = 2 ) = arg
= arg
= 180 , s1 L.G.R.. Para
4
2 ( 2 + 4 )
1
1
1
s2 = 8, arg( gr ( s ) |s = 8 ) = arg
= arg = 0 , s2 L.G.R.. Para s3 = 4, arg( gr ( s ) |s = 4 ) = arg
+
8
(
8
4
)
32
4( 4 + 4 )
1
1
1
=
k3 = 32.
= arg = 0 , s3 L.G.R.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s = 4 =
k3
4( 4 + 4)
32
Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtencin del L.G.R.
con k negativo en forma rpida. Dado que slo el criterio del ngulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en ste, stas son,
q = 0, 1, ..., p z 1.
Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por
ngulos desde los ceros ngulos desde los restantes polos = p .
55
0
5
0
0
C.
Otra consideracin es el L.G.R. para sistemas en donde dos parmetros pueden variar. En este caso se
mantiene un parmetro constante mientras se grafica el L.G.R. en funcin del otro parmetro. Para
obtener los grficos no existe una tcnica especial, slo se debe dejar la ecuacin caracterstica de la
forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo si
se tiene la ecuacin caracterstica s 2 + sk + a = 0 , se puede escribir como,
1+ k
s
=0 ,
s +a
2
R.10:
= 90 90 tg 1
2
180 = 205 . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 4.14.
3
56
4
1.5
yd
+
k Ts + 1
s
6
(s + 1)(s + 4)
0
0
(a)
(b)
Fig. 4.14 L.G.R. del Ejemplo 4.12; (a) diagrama, (b) L.G.R..
D.
Sistemas Complejos.
Una ltima consideracin es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por
sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un
sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.
Este es el caso ilustrado en la Fig. 4.15 en donde se tiene que el modelo de la planta es,
x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp ,
y el del controlador (excluyendo la ganancia) se puede escribir como,
= A c + B ce ', u = Cc + Dce ' .
Al definir un nuevo vector de variables de estado T = [xT T ] , las ecuaciones anteriores se pueden
escribir como,
A BCc
BD
E
=
+ c e '+ p, y = [C DCc ] + DDce '+ Fp .
0
0 Ac
Bc
A BCc BDc
L( s ) = [C DCc ] sI
+ DDc ,
0 Ac Bc
p
yd
e
+
e
kc
{A c , B c , C c , D c }
y
{A, B, C, D}
57
que deber ser utilizada para obtener el L.G.R. del sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 4.15. Por otro
lado, utilizando la definicin e = kc(yd y), y asumiendo por simplicidad que D = F = 0, se tiene que,
A BCc
BD
E
=
+ c kc (y d y ) + p, y = [C 0] ,
0
0 Ac
Bc
lo que se simplifica a,
A BCc BDc
BDc
E
=
C
0
[
]
k
kc y d + p, y = [C 0] .
+
c
0
Bc
0 A c Bc
As, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicacin de los
valores propios de la matriz,
A BCc BDc
0 A B kc [C 0] ,
c
T s + 1
1
s + 1/ Ti
controlador. Para esto, se rescribe la F. de T. de ste como kc 1 + = kc i
= kc
, por lo que su
s
Ti s
Ti s
58
x1(t)
d
x2(t)
y r
1
k c 1 +
Ti s
y d
k1
k2
suspensin
automvil
yr(t)
(a)
(b)
50
50
50
50
10
10
(c)
(d)
0.4
0.2
10
12
14
16
(e)
Fig. 4.16 Sistema de suspensin de un automvil con PI, Ejemplo 4.13; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c)
ubicacin de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 400.
59
Criterio de Nyquist.
Estabilidad es lo mnimo que se puede exigir al diseo de un sistema
realimeantado. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas
lineales lo que permite su utilizacin tanto para el anlisis y diseo de este
tipo de sistemas. En este captulo se introducen los conceptos de
estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseo de controladores.
Especial importancia se da a las definiciones de margen de fase y margen
de ganancia por su aplicabilidad a sistemas de cualesquier orden.
5.1 Introduccin.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de sta.
Tipos:
Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asinttica)
Marginalmente estable.
Inestable.
Grados:
Estabilidad absoluta.
Estabilidad relativa.
Para el anlisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas,
Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols
Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales
nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir,
u(t) tal que |u(t)| M
|y(t)| N < t
Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t
tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintticamente estable); es
decir, |y(t)| M < t to
y
lm y (t ) = 0 .
t
60
Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay races del polinomio caracterstico en el S.P.D. y a
Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raz simple de la ecuacin caracterstica del
yd(s)
+
g(s)
k
r(s)
a n 1 ,
A.
61
, a1 , a 0 ?
Inspeccin Inicial.
Ejemplo 5.3. Analizar la estabilidad del polinomio caracterstico (a) s 2 3s + 1 y (b) s 3 + 0.5s 2 + 3.5s + 4 . R.: El caso (a)
tiene a lo menos una raz positiva: inestable, el caso (b) puede o no puede ser estable.
B.
Criterio de Routh-Hurwitz.
Este criterio es necesario y suficiente para el anlisis de estabilidad. A partir del polinomio
caracterstico d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + + a1 s + a0 se genera:
en donde, ij =
sn
s n 1
s n 2
s n 3
01 = 1
11 = a n 1
21
31
02 = a n 2
12 = a n 3
22
32
03 = a n 4
13 = a n 5
23
33
s1
s0
n 1,1
n1
i 1,1 i 2, j +1 i 2,1 i 1, j +1
62
a0
0 , b1
0
s3 1
s 2 a2
3
2
ii) D( s ) = s + a 2 s + a1 s + a 0 , 1
s b1
s 0 c1
a0
1 1
a1 a1
= a0
a1 > 0
a0 > 0
a1
1
b1 = (a 0 a 2 a1 )
a2 > 0
a2
a0
,
a 2 a1 > a0 .
1
0
c1 = (a 0 0 b1 a 0 ) = a 0
a0 > 0
b1
0
Caso N2: Ceros en la columna pivote con elementos distinto de cero en la fila en donde est el
cero.
Se hace igual a y luego se lleva al lmite. Por ejemplo, d ( s ) = s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10
s5 1
s4 2
s3
s 2 c1
s 1 d1
s 0 10
2
4
6
10
0
0
11
10
0
0
0
0
4 12
12
=
Caso N3: Ceros en la columna pivote con elementos iguales a cero en la fila en donde est el
cero.
Este caso ocurre cuando hay simetras en torno al origen: (s + )(s ) (s + j)(s j) se puede
utilizar un polinomio auxiliar. Por ejemplo, d ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + k
s3 1
s2 2
s 1 82k
s0 k
4
k
0
0
63
d ( s ) : 2( s 2 + 4 ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 : 2( s 2 + 4 ) = s / 2 + 1
+ 4s
- s3
2s
+8
- 2s
+8
Caso N4:
1
1
2 1
2 1
0 fila de ceros
,
1
0
fila de ceros
Usos y Limitaciones.
Cul es el rango de k para que el sistema ilustrado en la Fig. 5.3 sea estable ? Para responder se
obtiene la ecuacin caracterstica,
1 + kgr ( s ) = 1 +
k
= 0 s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 ,
s( s + 1)( s + 2)
al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 2 > k k < 6, por lo que la ganancia
crtica es kc = 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6.
Otra interrogante interesante es si el k vale k = 2, en cunto se puede aumentar la ganancia en L.D.
yd(s)
k
s
1
(s + 1)(s + 2)
y(s)
64
yd(s)
+
G(s)
y(s)
H(s)
Fig. 5.4 Sistema en L.C. generalizado.
Este concepto tiene los siguientes problemas, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se
hacen inestables cuando k ) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos
totalmente diferentes. Adems, qu sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso,
gr ( s ) =
n( s ) Ts
e ,
d ( s)
, a1 , a0
65
2
2
2
2
(a)
(b)
Fig. 5.5 Transformacin de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
A.
Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre tal
como , y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario ().
Def.: Los (el) puntos (rea) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)
encerrados (encerrada).
Def.: El cambio del plano s = + j al plano f(s) = u + jv del contorno se conoce como
sentido horario. Este valor ser negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor
se designa por N.
Nota: Para determinar el nmero de encierros se usa un vector auxiliar. El vector nace en el punto en
cuestin y termina en un punto (s1) de prueba sobre el contorno. Al mover s1 en el sentido de recorrido
del contorno, la flecha habr recorrido 2N grados, para llegar nuevamente al punto de partida.
B.
La funcin
f ( s ) = 2 s + 1 = u + jv
tiene un cero en s = -1/2.
2
2
(a)
(b)
Fig. 5.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
66
La funcin
s
f ( s) =
s+2
tiene un cero en s = 0 y un
polo en s = -2.
0
0.5
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
(a)
(b)
Fig. 5.7 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
2
La funcin
1
f ( s) =
2s + 1
tiene un polo en s = -1/2.
El plano f(s) encierra en
sentido anti-horario una vez
el origen.
(a)
(b)
Fig. 5.8 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
2
La funcin
s
s + 1/ 2
tiene un cero en s = 0 y un
polo en s = -1/2.
f ( s) =
(a)
(b)
Fig. 5.9 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
no pasa a travs de ningn polo y/o cero de f(s) a medida que se viaja en sentido horario
sobre , entonces, el contorno transformado f(s) encierra al origen del plano f(s),
N = z p veces.
Nota 1: La ecuacin caracterstica es 1 + l(s) = 0, si l(s) se puede escribir como n(s)/d(s) = l(s),
entonces los ceros de l(s) son las races de n(s) y los polos de l(s) son las races de d(s).
Nota 2: La ecuacin caracterstica se puede escribir como 1 +
n( s )
= f ( s ) = 0 o equivalentemente
d ( s)
d ( s ) + n( s )
= 0 , por lo tanto, los ceros de f(s) son los polos del sistema en L.C. y los
d ( s)
polos de l(s) son tambin los polos de f(s).
f ( s) =
67
Nota 3: Dado que f(s) = 1 + l(s), el origen de f(s) es equivalente a l(s) = 1 en el plano l(s). Por lo
tanto, el teorema de Cauchy se escribe como,
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno en el plano s encierra z ceros y p polos de
1 + l(s) y no pasa a travs de ningn polo y/o cero de 1 + l(s) a medida que viaja en sentido
horario sobre , entonces, el contorno transformado l(s) encierra al punto (1, 0) del plano
l(s), N = z p veces.
C.
Criterio de Nyquist.
Notar que si la funcin 1 + l(s) tiene ceros (es decir, z 0) en el S.P.D., entonces, el sistema es
inestable. Por esto se usa un contorno que encierra todo el S.P.D. (contorno de Nyquist , Fig.
5.10) y se inspecciona el valor resultante de z. Para esto se utiliza el Teorema de Cauchy. Notar que el
contorno que encierra todo el S.P.D. no debe pasar sobre ningn polo ni cero de 1 + l(s) (los polos de
1 + l(s) son los polos de l(s), los ceros de 1 + l(s) son indeterminados). Finalmente se puede enunciar el
Criterio de Nyquist como,
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s) no
encierra el punto (1, 0) cuando el nmero de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es cero.
Este criterio se puede enunciar para el caso de tener en l(s) polos inestables.
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s)
1
si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay
s +1
p = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno transformado es,
10
r
A
10
10
10
20
68
1
C
0
1
.
s +1
AB : s = j con : 0
gr( j) =
j
1
1
0+
:
= 0e 2 .
j
1 + j 1
BC : s = rej con r y : /2 /2
gr ( re j ) =
j
j
1 j
e
: 0e 2 0e 2 .
r
1 + re j
CA : s = j con : 0
j
1
0
1
:
= 0e 2 ,
1 + j j
1
el cual se ilustra en la Fig. 5.11. El sistema es estable.
gr ( j) =
Algunos aspectos generales a considerar al dibujar el Nyquist de una funcin l(s) son,
B
0
1
(1 + s ) 3
69
(s + z ) ,
(s + p )
i
: 0 es simtrica.
Ejemplo 5.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) =
1
(1 + s ) 3
1
(1 + j) 3
(1 32 ) + j ( 3 3)
(1 32 ) 2 + ( 3 3) 2
, cuyo
Nyquist se muestra en la Fig. 5.12. El cruce sobre el eje real es cuando m( gr ( j)) = 0 , 3 3 = ( 2 3) = 0
= 0 ; = 3 , gr ( j 0) = 1 ; gr ( 3 ) = 1 / 8 . Por lo tanto, el sistema es estable si - < -1/k < -1/8.
gr ( j) =
AB :
1
= = j 0 .
j( j + 1)
j
20
B
10
'
10
A
10
10
(a)
20
20
(b)
1
.
s ( s + 1)
70
1
BC :
gr ( re j ) =
OA :
gr( re j ) =
re j ( re j + 1)
1 0 .9 s
.
e
s +1
= 0e j 0e j 0 .
1
re j ( re j + 1)
j
1 j
e
= e j 0 e 2 .
r
En realidad:
AB en A :
gr ( j) =
1
2 j
lm e{gr ( j)} = lm
= lm
2 + j
2 4 + 2
2
4 2 3 + 2
2
0 12 2 2
+2
=
El resultado se muestra en la Fig. 5.13(b). El sistema es estable.
D.
Al disear controladores se pueden utilizar los ndices numricos tales como sobrepaso y tiempo de
asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relacin directa
entre los parmetros de diseo y estos ndices. Por otro lado, el concepto de estabilidad relativa no ha
sido an explorado. Es decir, determinar cuantitativamente cun estable es un sistema respecto de otro
sin importar su orden.
71
La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejada est el contorno transformado de ser inestable,
Fig. 5.15. Es decir, cun alejada est la curva del punto (1, 0). Para esto se cuantifica la ubicacin de
los puntos A y B. A es donde la curva corta el eje real, y B es donde la curva corta al crculo unitario.
Con estas indicaciones se definen los ndices de estabilidad.
Def.: Se define margen de ganancia (punto A) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede
arg l ( j p ) = 180 ,
l(j) se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (1, 0),
donde el cruce de ganancia est definido por | l ( jg ) | = 1.
As el margen de fase queda como M.F. = arg l ( j g ) + 180 , una representacin grfica se muestra en
la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.
Es importante destacar que,
-
las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con l(s) de fase mnima (es decir, en sistemas
con l(s) sin ceros ni polos en el S.P.D. y estrictamente propias,
funciones con l(s) que contengan ceros en el eje imaginario o S.P.D. tambin pueden ser analizadas
con el criterio de Nyquist.
|l(j p)|
MF
B
0.5( s + 15)
( s + 1.2) 2 ( s + 1.5) 3
a)
72
1
l ( s) =
s+a
b)
l ( s) =
1
( s + 1) 3
20
c)
l ( s) =
1
s ( s + 1)
0
-
20
d)
l ( s) =
1.2( s + 0.25)
( s 0.5)( s 0.7)
1
1.5
E.
0.5
0.5
Hay dos maneras complementarias para la representacin del Nyquist de l(s). Estas son el Diagrama
de Bode y el Diagrama de Nichols. Ambas slo grafican la porcin en que s = j con = 0 .
Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno
solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia como parmetro. La ventaja del Bode es que no se
pierde la frecuencia.
2500
e identifique en ellos el M.G. y el M.F.. R.: El
s ( s + 5)( s + 50)
Bode se encuentra en la Fig. 5.16 y el Nichols en la Fig. 5.17.
73
50
90
1
2.5
2.5
148
135
14
M.G.
M.F.
Fase
Magnitud
180
50
225
100
0.1
10
270
0.1
100
F.
10
100
2500
.
s ( s + 5)( s + 50)
Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estndar es,
l ( s) =
2n
,
s ( s + 2n )
el cual tiene un margen de ganancia infinito, pero un margen de fase finito. Para encontrar la frecuencia
de cruce de ganancia se utiliza la definicin,
2n
| l ( j) |= g =
= 1,
j g ( j g + 2 n )
de donde,
n2
g + 4
2
g
2
n
= 1,
( 2n ) 2 = ( 2g ) 2 + ( g ) 2 4 2 2n ,
( 2g ) 2 + 4 2 2n 2g ( n2 ) 2 = 0 ,
30
148.28
M.F.
14.82
M.G.
30
60
90
120
270
240
210
180
150
120
2500
.
s ( s + 5)( s + 50)
90
74
finalmente,
g = n
4 4 + 1 2 2 .
= tg 1
g
2n
4 4 + 1 2 2
4 4 + 1 2 2
2
Este ltimo resultado muestra que el M.F. es slo funcin del factor de amortiguamiento. Es ms, al
observar la grfica del vs M.F. (Fig. 5.18) se encuentra prcticamente una relacin lineal dada por
0.01M.F., para valores de M.F. de hasta 50. Este resultado es de suma importancia puesto que en
sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y
gracias a esta relacin se puede especificar un M.F. con resultados similares.
En sistemas de segundo orden se recomienda un de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un
M.F. de 30. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el M.F. es vlido
en esos casos. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseados para obtener un margen
de fase de 30 a 60 y con un margen de ganancia superior a 6 dB.
Factor de Amortiguamiento,
exacta
0.5
aproximada
20
40
Margen de Fase, M.F.
60
80
75
6.1 Introduccin.
La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 6.1, en donde deber determinarse la estructura del
controlador y los parmetros de ste, para cumplir con requerimientos tales como,
-
yd
controlador
y
planta
76
R2
C1
ei
C2
R4
R1
R3
eo
(a)
jv
1/T
1/T
(1-)/2
(b)
1
T
(1+)/2
(c)
1
T
1
T
1
T
20 log
0
(d)
Fig. 6.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.
eo ( s ) R4 R2 R1C1 s + 1
=
, por lo tanto, T = R1C1 ,
ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s + 1
R2 C 2
RC
, k c = 4 1 . Los valores de las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas.
R1C1
R3C 2
Caractersticas del Compensador en Adelanto.
77
10
10
0 7.93
0 7.93
7.93
7.93
10
10
10
10
(a)
(b)
Fig. 6.3 L.G.R. del Ejemplo 6.1; (a) slo ganancia, (b) con compensador.
log m =
1
1
1
log + log
por lo que, m =
2 T
T
T
(T 2 )
enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.
B.
El procedimiento es el siguiente:
1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir stas a
una ubicacin deseada para los polos dominantes.
2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los
polos del sistema en L.C. a la ubicacin deseada.
3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicacin de los polos
en L.C. deseadas.
4.- Determinar la ubicacin del polo restante de manera que cumpla con la condicin de ngulo.
5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y as determinar la ganancia del controlador. Calcular la
ganancia de error esttico que corresponda (kp, kv, ka).
6.- Si la ganancia de error esttico fue especificada y no se cumple, ubicar el cero ms a la izquierda
del punto original del compensador y volver a 4.
1
y se desea = 0.45, n = 4 ts = 1s, y kv = 15 en L.C.. R.: Al utilizar una
s ( s + 2)
realimentacin unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las races al lugar deseado, Fig. 6.3(a). Se propone la red de
s +1/ T
1
k c , (3) indica que
= 4 , (4) indica que p1 + p 2 + p 3 z1 = 180 , por lo que,
adelanto,
s + 1 / T
T
p1 = 116.74
7.93
7.93
4
tg
p3
z1 = 90
= 0.368,
la
ganancia
es
kc =
( s + 1 / T )
10.48
s ( s + 2)
=
8.88 8.17 = 95.87 ,
(s + 1/ T )
7.93
s = 4 + j 7.93
con
lo
que
78
Sistema Sin Compensador
30
4.05
3.1
2
120
10
150
150
Fase
Magnitud
20
90
3.1
4.34
10
210
20
240
30
0.1
170
180
270
0.1
10
10
(a)
Red de Adelanto
Red de Adelanto
30
12
4.05
2
25
20
Fase
Magnitud
10
10
15
0
0.1
4.05
0
0.1
10
10
(b)
Sistema Compensado
Sistema Compensado
30
90
4.05
4.05
110
10
0
150
150
10
170
20
190
30
0.1
130
Fase
Magnitud
20
10
210
0.1
10
(c)
Fig. 6.4 Bodes del Ejemplo 6.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
95.87 4
= 17.65 > 15, por lo que el diseo es correcto. Finalmente, T = 0.25, = 0.368 y kc = 95.87. El
s 0
10.86 2
resultado final se muestra en la Fig. 6.3 (b).
k v = lm sgr( s ) =
C.
El procedimiento es el siguiente:
1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de
error en S.S.
2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a
introducir por el compensador. Agregar de un 10% a 30% como seguridad (m).
79
1 sen m
1
, determinar =
.
1 + sen m
1+
4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log .
5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (m) a la cual la atenuacin es de h(dB) y utilizando
1
1
m =
=
determinar T.
2
T
T
6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen
de seguridad.
k
y se pide ess 10% para entrada rampa y un M.F. 30. R.: (1) Como se
s( s + 1)( s + 20)
1
= 0.1 , entonces k = 200. (2) Como M.F. = 10 entonces m = 20 + 8 = 28 por lo que = 0.361. (4)
k / 20
h = 10 log = 4.34, (5) por lo que m = 4.05 y por lo tanto, T = 0.406. Ntese que 200k c = 200 por lo que
desea e ss =
kc =
200
s +1/ T
1
kc
= 2.71 . Finalmente, c(s) =
. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. 6.4.
s ( s + 1)( s + 20)
s + 1 / T
A.
1
1
1
log + log
por lo que, m =
2 T
T
T
(T 2 )
enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.
B.
El procedimiento es el siguiente:
1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.
80
R2
C1
ei
C2
R4
R1
R3
eo
(a)
jv
(-1)/2
m
1/T
1/T
20 log
(b)
(c)
0
1
T
1
T
(1+)/2
m
0
1
T
1
T
(d)
Fig. 6.5 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.
2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicacin deseada de los polos en L.C. Si el sistema
no pasa por el lugar deseado se deber emplear otra red de compensacin para que as sea (p. ej. red
de adelanto).
3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las races en el lugar deseado. Calcular la constante
de error esttico.
4.- Si la constante de error esttico no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este
k * ( s + zi )
factor tambin corresponde al factor . Dem.: Si la planta es gr ( s ) = N
(sistema tipo N
s (s + p j )
con k* para tener los polos en el lugar deseado. As el coeficiente de error esttico sin compensar es
( zi ) . Sea el compensador c( s) = k c s + 1 / T , por lo que la F. de
k error N C = lm s N G p ( s ) = k *
s 0
s + 1 / T
(pj )
T. en L.D. es gr ( s )c( s ) =
k*
sN
(s + z ) k
(s + p )
i
s + 1/ T
. Si el cero y el polo del compensador estn
s + 1 / T
81
0.4 0
0.4 0
0.8
0.8
0.8
0.8
(a)
(b)
0.4
0
0.8
0.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
(c)
Fig. 6.6 L.G.R. del Ejemplo 6.3; (a) slo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.
muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto k * k c = k * , con lo que k c = 1 . As,
el
coeficiente
( z ) 1/ T
( p ) 1 / T
de
error
esttico
con
compensador
es
k error C C = lm s N gr ( s )c( s )
s 0
k error C C
= .
k error N C
j
5.- Para asegurar que las races no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto
de ngulo entre stos debe ser menor a 5. Es decir, | z comp p comp | < 5 .
k*
= k error
N C
. Por lo que
k
del cual se desea tener = 0.45 y kv = 7, disee un compensador en
s ( s + 1)( s + 5)
k
atraso. R.: Se desea kv CC = 7, como k v = lm sgr = = 7 , entonces, k = 3.5 para cumplir con la condicin, Fig. 6.6(a). Sin
s 0
5
embargo, el polinomio caracterstico es k + ( s 2 + 5)( s + 5) = s 3 + 5s 2 + s 2 + 5s + k = s 3 + 6s 2 + 5s + k y el polinomio
deseado
es
( s 2 + 2 n s + 2n )( s + a ) ,
con
= 0.45,
por
lo
que,
( s 2 + 0.9 n s + 2n )( s + a )
82
5 = 2n + 0.9 n a ,
k = a n ,
por
lo
que,
a = 6 0.9 n ,
n =
0.4 0.1
z comp = 90 + tg 1
= 110.55 , por lo tanto, p comp z comp = 5.31 , Fig. 6.6(b), que est cerca del los 5. Si los
0.8
1 / T
1 n 1 / T
5 deben ser exactos, se puede utilizar la expresin siguiente, 5 = tg 1 n
= , entonces,
tg
n 1 2
n 1 2
T 2 tg 2n T n ( + 1) tg + n 1 2 ( 1) + tg = 0 , lo que se puede escribir como, T 2 a Tb + c = 0 , por
lo que, T =
s +1/ T
s + 0.0947
b b 2 4ac
= 10.56 , en este ejemplo. Finalmente, el compensador es k c
.
=
2a
s + 1 / T s + 0.0113
Nota: Dado que el compensador incrementa el nmero de polos en 1, hay una raz extra en L.C. Esta
raz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C.
n
ste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como, gr ( s ) = k gr ,
d gr
s + 1/ T
n
gc
c( s ) = kc
, r ( s ) = r , por lo tanto la F de T. en L.C. es
=
s + 1 / T
dr
1 + gcr
kn gr / d gr k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / T )
kkc ngr ( s + 1 / T )d r
.
=
1 + kn gr / d gr k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / T ) nr / d r
d gr d r ( s + 1 / T ) + kk c ngr ( s + 1 / T )
Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original. Este cancela la
raz extra del compensador.
C.
El procedimiento es el siguiente:
1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir
con la premisa del coeficiente de error esttico, de donde se obtiene kc 1.
2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente.
3.- Determinar del grfico la frecuencia (g) a la cual se generara un M.F. igual al deseado ms 5.
4.- Colocar el cero del compensador una dcada por debajo de g, es decir, 1/T = g/10.
5.- Medir la atenuacin necesaria en g y obtener kc de 20 log =| gr ( j g ' ) | .
83
Sistema Sin Compensador
60
90
48
105
30
12
15
48
2
130
135
150
15
165
30
0.1
21
2
120
Fase
Magnitud
45
21
10
180
0.1
100
152
10
100
(a)
Red de Atraso
Red de Atraso
0
10
20
Fase
Magnitud
30
12
40
15
50
18
0.1
10
60
0.1
100
10
100
(b)
Sistema Compensado
Sistema Compensado
60
90
21
30
120
15
150
15
165
10
100
133
135
30
0.1
105
Fase
Magnitud
21
45
180
0.1
10
100
(c)
Fig. 6.7 Bodes del Ejemplo 6.4; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
2500
y se desea un M.F. 50 y un ess para entrada rampa normalizada 0.01. R.: El
s( s + 25)
1 + sT
s +1/ T
1
1
2500
compensador es del tipo k c
. (1) Se desea k v =
=
= lm
k c = 100k c kc = 1.
= kc
e ss 0.01 s0 25
1 + s T
s + 1 / T
2500
2500
100
(2) El nuevo sistema gr ( s )' =
tiene un M.F.S-C = 28 (Fig. 6.7(a)) que no es
kc =
=
s( s + 25)
s( s + 25) s(0.04 s + 1)
1 g '
T = 0.47. y (5) 20 log = 14 dB, = 3.98,
=
suficiente por lo que se prosigue con el diseo. (3) g ' = 21 . (4)
T
10
s + 2.1
1 + sT
1 + 0.47 s
kc = 1/3.98 = 0.25. Con lo que finalmente el compensador es c( s ) = k c
=
.
= 0.25
1 + sT 1 + 1.89 s
s + 0.52
Ejemplo 6.4. Se tiene a gr( s ) =
84
1 + sT1
1 + sT2
1 + sT1
1 + sT2
= k c 1
2
,
kc 2 2
1 + s1T1
1 + s 2T2
1 + s1T1 1 + s 2T2
con 1 < 1 y 2 > 1, por lo que para su diseo, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicacin
de las races) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.
Al comparar las redes se tiene:
Adelanto
Atraso
Ventajas
Aumenta el B.W.
Dinmica ms rpida
Mejora la respuesta (S.P.)
Reduce el ess
Elimina el ruido de alta frecuencia
Desventajas
Dinmica ms lenta
Cundo se usa
No se usa
Un circuito alternativo para la implementacin es ilustrado en la Fig. 6.8. El circuito tiene la F. de T.,
eo ( s ) R6 R4 ( R1 + R3 )C1 s + 1
R2 C 2 s + 1
=
ei ( s ) R5 R3
R1C1 s + 1
( R2 + R4 )C 2 s + 1
con, T1 = ( R1 + R3 )C1 , T2 = R2 C 2 , 1 =
R1
R2 + R 4
R6 R4 R1 + R3 R2
, 2 =
, y kc =
. Notar que
R1 + R3
R2
R5 R3 R2 + R4 R1
C2
C1
R1
R6
R4
ei
R3
R5
eo
85
compensador es,
1
u( s )
= k p 1 +
+ Td s ,
e( s )
Ti s
1
u ( t ) = k p e( t ) +
Ti
e(t )dt + T
d
e( t ) ,
dt
RC R C
1
+ 1 1 2 2
1 +
R
C
+
R
C
s
R
(
)
1 1
2 2
1C1 + R 2 C 2
s ,
R4 R1C1 + R2 C 2
R1C1 R2 C 2
, Ti = R1C1 + R2 C 2 y Td =
.
R3
R1C 2
R1C1 + R2 C 2
El problema es cmo disear los parmetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el origen
y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representacin,
donde, k p =
1
Ti Td s 2 + Ti s + 1
.
+ Td s = k p
c( s ) = k p 1 +
Ti s
Ti s
Modos de Operacin.
Proporcional (Ti , Td 0)
c( s ) = k p ,
en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.F. dados.
C1
ei
R2
C2
R4
R1
R3
eo
86
Ti s + 1
c( s ) = k p 1 +
= kp
,
Ti s
Ti s
es una red de atraso, k c
s + 1/ T
s + 1/ T
Ts + 1
.
= kc
con > 1, con , k c
s + 1 / T
s
Ts
Sintonizacin de un P.I.D.
Esta metodologa est basada en la determinacin aproximada de los parmetros kp, Ti y Td. Se
distinguen dos casos, el primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas
que slo pueden operar en L.C. En este ltimo se distinguen entre sistemas que pueden oscilar en forma
sostenida y los que no lo pueden hacer.
Ti
Td
P.
/ td
P.I.
0.9 / t d
t d / 0.3
yd
+
P.I.D.
kp, Ti, Td
y
Planta
td
87
1.2 / t d
P.I.D.
2t d
0.5t d
Este diseo persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada
escaln. Ntese que este mtodo se aplica si la planta responde con una dinmica tipo s. No se tiene
esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las
alternativas siguientes.
kp
Ti
Td
0.5kcr
PI
0.45kcr
Tcr/1.2
PID
0.6kcr
0.5Tcr
0.125Tcr
PD
0.6kcr
0.125Tcr
Harriot
Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede
llevar con Ti y Td 0 a una oscilacin amortiguada tal que la razn b/a (Fig. 6.12) sea . En la
yd
P.I.D.
kp, Ti, Td
Planta
Tcr
88
y
a
b
Pcr
t
oscilacin se define Pcr como el perodo de oscilacin y con este valor se ajustan Ti = Pcr/6 y
Td = Pcr/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica kp tal que la razn b/a sea
nuevamente.
Bibliografa.
R. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7th edition.
E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons 1993, 7th edition.
89
90
ndice Alfabtico.
A
ganancia.........................................................................18
clasificacin de sistemas
continuos/discretos....................................................13
determinsticos/estocsticos ......................................13
invariantes/variantes .................................................13
lineales/no-lineales....................................................13
parmetros concentrados/distribuidos.......................13
SISO/MIMO .............................................................13
coeficientes de error esttico..........................................25
compensador P.I.D. .......................................................84
modos de operacin ..................................................85
sintonizacin .............................................................86
constante de tiempo .......................................................18
contorno.........................................................................65
control..............................................................................4
controladores
adaptivos ...................................................................12
de razn.....................................................................10
en cascada .................................................................11
en L.A. ........................................................................5
prealimentado..............................................................9
realimentado................................................................4
criterio
Nyquist................................................................64, 67
Routh-Hurwitz ..........................................................60
crticamente amortiguado ..............................................31
crticamente estable .......................................................31
Harriot ...........................................................................87
L
L.G.R. ............................................................................41
k negativo..................................................................53
mtodo ......................................................................44
parmetros arbitrarios ...............................................52
parmetros mltiples.................................................55
M
nmero de encierros.......................................................65
O
oscilaciones....................................................................20
P
perturbaciones................................................................16
pico de resonancia .........................................................34
planta ...............................................................................4
polos dominantes ...........................................................36
predictor Smith ..............................................................39
proceso.............................................................................4
ejemplos
automvil ........................................................1, 43, 57
estanque ..................................................................3, 7
motor c.c. ................................................11, 16, 18, 26
entradas normalizadas....................................................24
errores en estado estacionario ........................................23
estabilidad
absoluta .....................................................................60
entrada cero...............................................................59
entrada-acotada/salida-acotada .................................59
inestabilidad ..............................................................60
marginal ....................................................................60
relativa ......................................................................70
estabilizacin .................................................................22
sensibilidad ....................................................................16
sintonizacin de controladores ......................................55
sistema .............................................................................4
sobreamortiguado ..........................................................31
subamortiguado .............................................................31
91
Ziegler-Nichols en L.A..................................................86
Ziegler-Nichols en L.C. .................................................87