LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Unidad 3

Rutinas
de control

Los lenguajes de programacin intentan estar relativamente prximos al lenguaje

humano o natural, permitiendo a las personas comunicarse con mquinas para
controlar su comportamiento fsico y lgico.

TABLA DE CONTENIDO

Lenguaje de programacin..................................................................................................... 3
Lenguajes de programacin ms utilizados .......................................................................... 4
Lenguajes de programacin ms utilizados en automatizacin industrial ............................ 5
GRAFCET............................................................................................................................... 6
Elementos de programacin............................................................................................... 6
Principios bsicos ............................................................................................................... 7
Clasificacin de las secuencias .......................................................................................... 8
Lineales ............................................................................................................................... 9
Con direccionamiento ....................................................................................................... 10
Clasificacin de las acciones............................................................................................ 11
Ejemplo de un GRAFCET .................................................................................................... 13

Lenguaje de programacin

Figura 1. Lenguaje

As como el lenguaje humano se basa en la capacidad de los seres humanos para

comunicarse por medio de signos, un lenguaje de programacin es un cdigo formado por
smbolos y palabras, usado por los programadores para comunicar instrucciones a un
procesador y poder ejecutar un programa.
Un lenguaje de programacin permite a uno o ms programadores:
1. Especificar de manera precisa sobre qu datos debe operar una computadora.
2. Cmo estos datos deben ser almacenados o transmitidos.
3. Qu acciones debe tomar bajo una variada gama de circunstancias.
Todo esto, a travs de un lenguaje que intenta estar relativamente prximo al lenguaje
humano o natural, tal como sucede con el lenguaje Lxico.

Los procesadores usados en las computadoras son capaces de entender y actuar segn
lo indican programas escritos en un lenguaje fijo llamado lenguaje de mquina. Todo
programa escrito en otro lenguaje puede ser ejecutado de dos maneras:

Mediante un programa que va adaptando las instrucciones conforme son

encontradas. A este proceso se lo llama interpretar y a los programas que lo hacen
se los conoce como intrpretes.

Traduciendo este programa, al programa equivalente escrito en lenguaje de

mquina. A ese proceso se lo llama compilar y al programa traductor se le
denomina compilador.

Lenguajes de programacin ms utilizados

Los lenguajes de programacin ms utilizados son:

Figura 2. Lenguajes de programacin

Estos lenguajes de programacin son utilizados en la creacin de programas para

computador y diseo de aplicaciones web.
Lenguajes de programacin ms utilizados en automatizacin industrial
En el campo de la automatizacin, los equipos encargados del procesamiento y control,
cuentan con una capacidad de procesamiento menor y son diseados para labores
especializadas. Por lo tanto son programados con lenguajes de bajo nivel, de
estructuracin bsica y en algunos casos lenguajes grficos especializados. Los tipos de
lenguaje de programacin ms utilizados en la automatizacin son:

Grafcet

VHL

Diagrama de

Ladder

bloques

Figura 3. Lenguajes de programacin utilizados en automatizacin

En este curso revisaremos el lenguaje de programacin para automatizacin GRAFCET

GRAFCET
El GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin) es un diagrama funcional
normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando
entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.

Elementos de programacin
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los
elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Etapa inicial
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se
activa al poner en RUN el autmata. Por lo general
suele haber una sola etapa de este tipo.

Actuadores

Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una

espera.

Unin
Las uniones se utilizan para unir entre s varias
etapas.

Actuadores

Direccionamiento

Indica la activacin de una u otra etapa en

funcin de la condicin que se cumpla.

Proceso simultneo
Muestra la activacin o desactivacin de varias
etapas a la vez.

Actuadores

Acciones asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a

la que pertenecen.

Transicin
Condicin para desactivarse la etapa en curso y
activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo
perpendicular a una unin.

Principios bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se
debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:

Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.

A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando
la etapa est activa.

Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin.

El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa

siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.

Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir

colocadas de forma alterna.

Clasificacin de las secuencias

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

Lineales

Con direccionamientos o alternativa

Simultneas

Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas como se
refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

1
Condicin 1

Accin 1
Condicin 2

Accin 2
Condicin 3

Accin 3

Accin 4

Condicin 4

Figura 4. GRAFCET lineal

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se

vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de
la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar
el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se
realizar la "Accin 1".

Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en funcin de la condicin
que se cumpla. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres
ciclos diferentes dependiendo de cual de las tres condiciones (1, 2 3) se cumpla, (slo
una de ellas puede cumplirse mientras la etapa 1 est activa):

Condicin 1

Accin 1

Condicin 3

Condicin 2

Accin 2

Condicin 6

Condicin 5

Condicin 4

Accin 3

Figura 5. GRAFCET con direccionamiento

Simultneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condicin
1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente:

1
Condicin 1

Accin 1

Accin 2

Figura 6. GRAFCET simultneo

10

Accin 3

Clasificacin de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas
a una etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas
Una misma accin puede estar asociada a etapas distintas. As en el siguiente ejemplo la
accin A se realiza cuando est activa la etapa 21 la 23 (funcin O):

Condicin X

21

Accin A

21
23

Condicin Y

22

Accin B
Condicin Z

23

Accin A

Accin C

Figura 7. Acciones asociadas a varias etapas

11

>1

Acciones condicionadas
La ejecucin de la accin se produce cuando adems de encontrarse activa la etapa a la
que est asociada, se debe verificar una condicin lgica suplementaria (funcin Y):

a
10

&

10

Accin A

Figura 8. Acciones condicionadas

Acciones temporizadas o retardadas

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de
aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condicin lgica ms. En el
siguiente ejemplo la accin A se realizar durante 10 segundos:

10

Accin A

T1=10 s

T1

Figura 9. Acciones temporizadas o retardadas

12

Ejemplo de un GRAFCET

A continuacin veremos el GRAFCET de un sistema que informe de manera auditiva a los

operarios de una empresa, la llegada de un camin cargado.

0
Detectar llegada de camin

Encender alarma

Se enciende alarma

Trascurren 10 segundos

Apagar alarma
No se detecta camin

13

Se activa sensor detector de

camin cargado