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Teoría de Control. Ajuste de Controladores Industriales PDF
Teoría de Control. Ajuste de Controladores Industriales PDF
AJUSTE DE CONTROLADORES
INDUSTRIALES
DIRECTORIO
LIC. MIGUEL NGEL CORREA JASSO
Director General
LIC. JAIME A. VALVERDE ARCINIEGA
Secretario General
DR. JOS ENRIQUE VILLA RIVERA
Secretario Acadmico
DR. BONIFACIO EFRN PARADA ARIAS
Secretario de Apoyo Acadmico
DRA. MARA DE LA LUZ PANIAGUA JIMNEZ
Secretaria de Extensin y Difusin
LIC. RICARDO HERNNDEZ RAMREZ
Secretario Tcnico
LIC. FRANCISCO GUTIRREZ VELZQUEZ
Secretario Ejecutivo de la Comisin de Operacin
y Fomento de Actividades Acadmicas
ING. MANUEL QUINTERO QUINTERO
Secretario Ejecutivo del Patronato
de Obras e Instalaciones
Teora de control,
ajuste de controladores industriales
Guillermo valos Arzate
Marcela Adriana Montfar Navarro
Fernando El Ortiz Hernndez
Gustavo Villalobos Ordaz
N S T I T U T O
POLITCNICO N
MXICO
A C I O N A L
ISBN 970-36-0006-9
Impreso en Mxico / Printed in Mexico
ndice
Introduccin
11
Terminologa y simbologa
de ingeniera de control automtico
Qu significa medicin y control automtico?
Velocidad de respuesta
Respuesta de elementos primarios
Exactitud en la medicin
Error esttico y reproducibilidad
Error dinmico
Cambio sinusoidal
Carga de proceso
Fuentes de cambio de carga
Capacitancia
Tipos de capacidad y capacitancia
Capacitancia trmica
Capacitancia volumtrica
Capacitancia en peso
Capacitancia elctrica
Capacitancia y retraso en el proceso
Capacitancia grande y capacitancia pequea
Resistencia
Resistencia y retraso del proceso
Potencial
Tiempo muerto y retraso en procesos
13
15
16
17
17
17
19
20
20
21
22
23
23
23
23
24
24
26
26
27
27
Teora de control
29
31
31
32
32
33
34
37
39
45
50
55
56
56
56
56
57
57
58
59
59
59
60
60
61
61
63
64
64
65
ndice
Remanencia
Linearidad e histresis en los sistemas de control
Caractersticas de un proceso
Proceso sin autorregulacin
Ganancia del proceso
65
66
67
69
70
Ajuste de controladores
Modelos matemticos
Relacin de flujo con respecto
a la seal de salida del controlador
Rango de flujo respecto al nivel del tanque
Comportamiento del recipiente B
Funcin dinmica
Procesos dinmicos
Transformadas de Laplace
Pico o impulso unitario
Ecuaciones diferenciales
Teorema de sustitucin
Traslacin o retraso de una funcin
Retraso de una funcin
Multiplicacin
Teorema de valor inicial y final
Resumen
Control proporcional
Control proporcional con reajuste automtico (reset)
Respuesta del sistema a un cambio de carga a disturbio
en el proceso
75
78
79
82
84
88
88
93
93
98
99
100
101
101
102
106
107
Bibliografa
119
109
Introduccin
Durante la ltima dcada Mxico ha realizado esfuerzos tendientes a mejorar la calidad de los productos que se manufacturan
en todas las ramas de la industria con el fin de poder competir
dentro y fuera del pas en contra de productos extranjeros.
Se han formado por todas partes comits de mejora continua,
grupos de aseguramiento de la calidad y crculos de control de
calidad; sin faltar una comisin nacional de la calidad.
Todas las plticas, conferencias, seminarios, cursos, folletos,
manuales, libros, videos y otros auxiliares que se han implementado para tener productos de calidad han sido tiles en empresas
de servicio, principalmente, porque en las compaas donde se
tienen procesos con diferentes variables a controlar como en las
industrias: qumica, petroqumica, petrolera, energtica, alimentaria entre otras, no se podrn obtener productos de calidad mientras no se tenga en el proceso un lazo de control adecuado, los
modos de control bien seleccionados y sus parmetros de operacin calculados matemticamente.
Con el objeto de que los ingenieros de proceso y los ingenieros
instrumentistas tengan un panorama completo que les permita
tenerun ptimo control del proceso, se incluye en esta obra laterminologa de control automtico que contempla muchos tpicos
inherentes al proceso.
11
12
Teora de control
En los dos primeros temas se estudian la teora de controlautomtico, los tipos de proceso, sus caractersticas y comportamiento
y en el tercero se aborda el anlisis matemtico para calcular el
valor de los parmetros ms importantes que permiten una operacin ptima de un controlador industrial.
Las definiciones y terminologa empleadas a lo largo de este
libro son las de uso comn entre los instrumentistas y se derivan
de publicaciones del comit de terminologa de la Divisin de
Instrumentos y Reguladores de la American Society of Mechanical
Engineers (Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos, ASME),
y de la Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas
en ingls de Instruments Society of America).
13
Terminologa y simbologa
de ingeniera de control automtico
14
Teora de control
6
3
Terminologa y simbologa
15
Velocidad de respuesta
Una respuesta completa e inmediata a un cambio en una variable
es una condicin ideal que no se presenta en ningn sistema
fsico incluyendo el control automtico industrial.
La respuesta puede iniciarse de inmediato, pero tomar tiempo
para completar su efecto. Este factor tiempo es llamado retraso.
El retraso o atraso es el momento desde que ocurre un evento
hasta que la seal del elemento primario llega al controlador.
En el ejemplo considerando de la figura 1, un cambio en la temperatura del agua ocasionar que el calor se transmita a travs
de la pared del bulbo a la sustancia que llena el tubo y despus el
cambio que resulte en la presin (por el cambio de volumen
de la sustancia de llenado del bulbo), debe ser transmitido a la
espiral receptora en la caja del instrumento.
De aqu concluimos que el retraso en un termmetro de bulbo
de sistema lleno se debe: a la transferencia de calor, al pequeo
flujo de fluido del material de llenado, a la transmisin de presin
a lo largo del capilar y al espiral en la caja, adems de la dinmica
del elemento espiral al moverse.
16
Teora de control
250
A
63.2%
Temperatura
del medio
para la curva B
150
B
63.2%
50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Si el medio tiene una temperatura de 150C, el mismo procedimiento produce una curva similar a la de la curva B de la figura 2.
Todos los tubos alcanzan un porcentaje determinado del cambio
total en un tiempo indeterminado, indistintamente de la magnitud
del cambio en la temperatura. El bulbo que responda a 95% de su
escala con un cambio de temperatura de 100C en un minuto, responder tambin a 95% con un cambio de 300C en un minuto.
Los fabricantes de instrumentos han acordado expresar la velocidad de respuesta de un elemento primario desnudo en trminos
de su respuesta en 63.2% del cambio total. Este63.2% es llamado
coeficiente de retraso. En la figura 2, el coeficiente de retraso es
igual a 0.1 minutos.
Terminologa y simbologa
17
Exactitud en la medicin
Los factores que influyen directamente en la exactitud de la
medicin son el error esttico y el dinmico:
Error dinmico
Cuando analizamos la velocidad de respuesta, slo consideramos
una etapa del cambio un cambio instantneo de la variable a
un nuevo valor. Pero una etapa de cambio es una condicin
terica que no se encuentra con frecuencia en la prctica. Es
mucho ms importante el error de un instrumento conforme
18
Teora de control
Error dinmico
Temperatura
real
140C
Retraso
120C
Temperatura
medida
100C
0
9 10
Tiempo en minutos
Terminologa y simbologa
19
Cambio sinusoidal
En control automtico, a cada cambio de la variable controlada
hay una accin correctiva, por lo tanto, un cambio gradual fuera
del punto de ajuste indica un cambio sinusoidal alrededor del
punto de ajuste debido a la accin correctiva del controlador.
En la figura 4 se ilustra el ciclaje de la temperatura hacia arriba
y hacia abajo del punto de ajuste. En este caso, la temperatura
medida y la temperatura real cambian sinusoidalmente, y las curvas
nunca coinciden debido al retraso.
Temperatura
medida
Retraso
Temperatura
real
Error dinmico
20
Teora de control
Carga de proceso
Es la cantidad total de agente de control requerido por el proceso
en cualquier momento para mantener una condicin balanceada.
Por ejemplo, si tenemos en un cambiador de calor un fluido en
circulacin que es calentado continuamente con vapor (agente
de control), se requiere de cierta cantidad de vapor para mantener
la temperatura del fluido a un valor dado.
Un incremento en el volumen del fluido requiere ms vapor
y por consiguiente constituye un cambio de carga del proceso.
Si aumenta la temperatura ambiente y el fluido llega a mayor
temperatura, se requerir entonces menos vapor y es tambin
un cambio de carga.
La carga de proceso est directamente relacionada con la
posicin del elemento final de control. Cualquier cambio de
carga del proceso ocasiona un cambio en la posicin del elemento
final de control para mantener la variable controlada en el punto
de ajuste en el valor deseado. La magnitud y el rango de los
cambios de carga son factores primordiales en la aplicacin de
controladores automticos.
Terminologa y simbologa
21
Capacitancia
Un factor muy importante en el anlisis de un proceso es la
capacitancia. Aun cuando est relacionada con la capacidad, los
dos trminos tienen significados totalmente diferentes.
La capacidad de un proceso es una medicin de su habilidad para
mantener o contener energa o material.
La capacitancia de un proceso es una medicin de su habilidad para
mantener una cantidad de energa o material por cantidad unitaria
de alguna variable de referencia.
22
Teora de control
8
7
6
5
4
3
2
1
Variable de
referencia
nivel
4
3
2
1
Capacidad = 8 metros3
Capacitancia =
Variable de
referencia
nivel
Capacidad = 8 metros3
8 metros3
8 metros de nivel
Capacitancia =
8 metros3
4 metros de nivel
Terminologa y simbologa
23
Capacitancia trmica
Est definida como las caloras que absorbe un cuerpo por grado
centgrado de temperatura.
Capacitancia volumtrica
Est definida por los metros cbicos de slidos o lquidos que
pueden ser almacenados en un recipiente por metro de incremento
en el nivel. En el caso de gases, son los metros cbicos estndar
bajo condiciones estndar por cambio en la presin en kg/cm2.
Capacitancia en peso
Est definida como los kilogramos de slidos o lquidos que pueden
ser almacenados en un recipiente por metro de incremento enelnivel.
Capacitancia elctrica
Es el cambio de la carga elctrica de un capacitor expresada en
microfaradios por voltios a travs de sus terminales.
24
Teora de control
25
Terminologa y simbologa
Entrada
de lquido
Salida
de
lquido
Entrada
de vapor
Salida de vapor
Entrada
de
vapor
Salida
de vapor
Salida
de
lquido
26
Teora de control
Si este proceso fuera regulado manualmente, su pequea capacitancia requerira vigilancia continua de parte del operador en
su casi imposible intento por mantener la temperatura constante.
Resistencia
La resistencia es el segundo tipo bsico de retraso en un proceso,
y se define como la oposicin al flujo. Se expresa en unidades
de cambio de potencial (diferencia de potencial) que es requerido
para producir una unidad de cambio en el flujo.
Un ejemplo de resistencia ocurre cuando el calor est siendo
transferido por conduccin a travs de un slido, como ocurre
en las paredes de un recipiente enchaquetado en las que hay
una prdida de temperatura que depende de la composicin
del slido, porque algunos materiales tienen mejor conductividad
trmica (o menor resistencia trmica) que otros.
La resistencia trmica es el cambio de temperatura que ocurre
por unidad de rango de flujo de calor.
27
Terminologa y simbologa
Potencial
Representa una condicin en un punto particular en el proceso,
la cual determina la energa en ese punto.
Resistencia
La resistencia es el potencial por unidad de flujo.
CUADRO 1. Unidades dimensionales de capacidad,
potencial, capacitancia y resistencia
Caracterstica
Trmica
Presin
Elctrica
Capacidad
Potencial
Capacitancia
Caloras, BTU
Grado
Caloras/grado,
BTU/grado
cal/(grado/s),
BTU/(grado/s)
m3, Ft3
kg/cm2, Lb/plg2 = psi
m3/(kg/cm2), ft3/psi
Coulomb
voltios
coulomb/volt
(kg/cm2)/(m3/s),
psi/(ft3/seg)
volt/ampere
Resistencia
28
Teora de control
Cualquier cambio en el calor de entrada tendr el mismo tiempo muerto antes que sea reflejado en el elemento primario y la
accin del control se retrasar en este espacio de tiempo.
El tiempo muerto tambin se incrementa mientras mayor sea
la distancia que exista entre el elemento primario de medicin y
el controlador, as como la distancia entre el controlador y la
vlvula de control.
En general el tiempo muerto hace ms difcil el control automtico que el retraso en cualquier otro punto en el sistema de
control. El efecto del tiempo muerto es mostrado grficamenteen
la figura 8. Esto no causa cambios en la reaccin caracterstica
del proceso, pero normalmente retrasa la reaccin.
Hay un periodo durante el cual el controlador est sin ayuda,
debido a que no puede iniciar una accin correctiva sino, muy
tarde, despus que la desviacin ha ocurrido.
100
Reaccin sin
tiempo muerto
80
Porcentaje
del cambio
total de
temperatura
60
40
Reaccin con
tiempo muerto
Tiempo
muerto
20
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
29
Capilar
metlico
3-15 psi
Elemento
primario de
medicin
H2O
Agente de
control:
vapor
29
30
Teora de control
Seal de
salida
del
controlador
Seal
actuante
s
Seal de +
entrada
Elemento final
de control
Medio de
medicin
Variable
controlada
Retroalimentacin
primaria
Proceso
s
Variable
manipulada
Cambio
de carga
31
32
Teora de control
Posicin del
elemento final
de control
Abierta 100%
0
Variable
a)
100
b)
c)
FIGURA 11. Control de dos posiciones sin diferencial. En el dibujo (a), la vlvula
pasa de totalmente cerrada a totalmente abierta porque el controlador detecta
una temperatura menor que el valor fijado. La temperatura se incrementa hasta
llegar al punto de control, cuando esto sucede la vlvula se cierra (dibujo (b)),
an con la vlvula cerrada, por la inercia del proceso la temperatura se eleva
unos grados ms, finalmente la temperatura se abate por falta de agente de control
y cuando es menor del punto de ajuste, la vlvula se vuelve a abrir totalmente
como se ve en el dibujo (c).
33
Punto de ajuste
Cerrada
Posicin
de la
vlvula
Zona
neutra
Abierta
44%
48%
50%
52% 56%
34
Teora de control
Punto de ajuste
(set point)
Abierta 0%
Posicin 3
Posicin de
la vlvula
Posicin 2
Posicin 1
Abierta 100%
a)
b)
c)
FIGURA 13. Control de tres posiciones. En el dibujo (a) la vlvula se abre totalmente,
en el (b) la temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, en ese
momento la vlvula se cierra a una posicin intermedia en un porcentaje prefijado
por el operador, si la variable se sigue incrementando, al llegar al extremo superior,
la vlvula se cierra totalmente. En (c), al decrementarse el valor de la temperatura,
la vlvula se abre a la posicin intermedia y si continuara disminuyendo la vlvula
se abrira totalmente.
El control de dos o tres posiciones se emplea en procesos discontinuos (procesos por lotes, batch) que son de una sola capacidad,
se usan cuando los cambios de carga no son grandes ni frecuentes,
si la velocidad de reaccin de proceso es lenta y cuando los atrasos
de la transmisin y de tiempo muerto son mnimos. Ejemplos de
esta clase de procesos se tienen en secadores industriales, ollas de
coccin, tanques de cromado y plateado, etctera.
Este tipo de controladores muestra una medicin cclica, pero
cuando se emplean en los procesos considerados ideales para este
tipo de control, las amplitudes de los ciclos son muy pequeas
y presentan una lnea uniforme en la grfica de registro.
35
Contacto cerrado
10
20
Contacto abierto
30
40
50
60
70
80
Posicin de la pluma en la escala en porcentaje
90
100
FIGURA 14. Control flotante de una sola velocidad con zona neutra.
36
Teora de control
Zona
neutra
Punto
de control
Variable
Posicin
de la
vlvula
0 1
4
5
6
Tiempo en minutos
FIGURA 15. Grfica del comportamiento del control flotante de una velocidad
con zona neutra.
37
Posicin
de la
vlvula
C = Punto de control
f1 = Velocidad lenta
f2 = Velocidad rpida
La accin de este modo de control es una funcin de integracin en su respuesta ya que reconoce el tiempo y la magnitud
de la desviacin. La rapidez de cambio de posicin de la vlvula
con respecto al tiempo depende de la desviacin.
En la figura 17 se muestra la reaccin del control flotante de
velocidad proporcional a cambios estables de carga. La variable
controlada se desva gradualmente del punto de control (generalmente por un cambio de carga), y el controlador manda una
seal a la vlvula que responde formando la curva de desviacin
38
Teora de control
Tiempo
Tiempo
Variable
mxima
Posicin
de la
vlvula
Mxima
pendiente
39
(1)
K = constante de integracin
P = f
( c ) dt +K
40
Teora de control
100oC
150oC
200oC
50% AB
37.5% AB
75% AB
50% AB
25% AB
50% AB
0% AB
BP = 400%
BP = 200%
BP = 100%
62.5% AB
50 oC
0 oC
BP = 50%
100% AB
100% AB
50% AB
0% AB
BP = 25%
100% AB
0% AB
0
10
20
0%
20
BP
%
400
BP
30
40
Posicin
de la
vlvula en
porcentaje
50
60
70
80
90
100
0
0
10 20
50
30 40 50 60 70 80
100
150
Escala en oC
41
42
Teora de control
dP d
=
dt
dt
donde:
P=
s=
=
c=
L=
(2)
BP angosta
Posicin
de la vlvula
BP ancha
Tiempo
43
BP ancha
BP angosta
100oC
Punto
de control
Off-set
200oC
FIGURA 21. Desviacin sostenida off-set con banda proporcional ancha y angosta.
44
Teora de control
S = 20%
S = 32%
Variable
controlada
S = 47%
S = 90%
Tiempo en minutos
Es necesario insistir en que con la accin proporcional, cadaposicin de la vlvula est relacionada con una posicin definida de
45
46
Teora de control
Punto de
control C
Variable
a+b
Posicin de la vlvula
debida al control
proporcional (BP)
Posicin de la vlvula
debido al control
flotante de velocidad
proporcional
Suma de los
dos controles
(posicin real)
47
De la ecuacin (1):
P = f ( c )
de la ecuacin (2):
P =
1
( c) +
s
sumando:
1
P = f ( c )ddt + ( c ) +K
s
r
r
1
f = P = ( c ) df + ( c ) +K
s
s
s
dt
L +K
1 minuto
Variable
Posicin de la vlvula
por control
proporcional
Posicin de la vlvula
debida al control
flotante de velocidad
proporcional
2a
3a
1 rep/min
2 rep/min
3 rep/min
48
Teora de control
S = 20%, r = 0.20
S = 50%, r = 0.20
Variable
controlada
S = 90%, r = 0.20
S = 150%, r = 0.20
Tiempo
49
Variable
Punto de control
Posicin
de la vlvula
a
b
Reset
Proporcional
Posicin
de la vlvula
b+a
Proporcional + reset
La accin proporcional ms reajuste se utiliz con xito pormuchos aos, pero haba procesos donde no se tena la calidad en el
control que se requera y se hizo necesario el desarrollo de un
mecanismo de control superior. Lo ideal sera algo que realizara
50
Teora de control
donde:
P = posicin de la vlvula
q = accin derivativa o anticipatoria (rate) en minutos
s = banda proporcional en porcentaje dividido entre 100
= variable en porcentaje dividida entre 100
t = tiempo en minutos
diferenciando:
dP
q
=
dt
s
d 2
dt 2
51
Variable
Punto de control
52
Teora de control
La funcin de un controlador automtico es mantener el proceso estable, esto es, a la variable en el punto de control. Alpresentarse un disturbio, el controlador deber poder reducir la duracin
y el rango de la desviacin al mnimo y restablecer la estabilidad
del proceso en el tiempo ms corto posible.
El efecto de la accin derivada consiste en aplicar una accin
correctiva ms rpidamente que la que aplicara una accin proporcional solamente, y el resultado es que se reduce la desviacin
de la variable de proceso, y por consiguiente la cantidad y laduracin de la inestabilidad del proceso son mnimos. En la figura28
se ilustra lo dicho anteriormente, y las dos curvas se han sobrepuesto para una mejor comparacin del efecto de las combinaciones de los modos de control.
Se debe hacer notar que no siempre es necesaria la accin
derivativa, pues hay una gran cantidad de aplicaciones que no
la requieren; adems, en muchos instrumentos la accin derivativa
desestabiliza al proceso aun cuando sea puesta en cero.
PID
Variable
Punto
de control
PI
Tiempo
53
CUADRO 2
Resumen de los modos de control
Velocidad
de la
reaccin
del proceso
Tamao
Velocidad
Dentro-fuera.
Dos posiciones
con espacio
diferencial.
Lenta
Ninguno
Ninguna
Instalaciones de gran
capacidad de temperatura
y nivel. Tanques de
almacenamiento, tanques de
suministro de agua caliente,
calentamiento
de cuartos.
Flotante.
Velocidad
proporcional
con zona neutra
ajustable.
Rpida
Ninguno
Pequea
Proporcional
ms derivativa
Moderada
Pequeo
Ninguna
Proporcional
Lenta a
moderada
Pequeo
Moderada
Presin, temperatura y
nivel, en donde el desajuste
es permitido.
Nivel de reactores,
temperatura de hornos de
secado, estaciones
reductoras de presin.
Proporcional
ms reajuste
(reset)
Ninguna
Grande
Lenta o
moderada
La mayora de las
aplicaciones, incluyendo
flujo. No recomendable para
operaciones en tandas
(baches) a menos que se
permitan valores
excesivamente altos.
Proporcional
ms reajuste
ms derivativa
Ninguna
Grande
Rpida
Modo
Cambios
de carga
Aplicaciones
Control en tandas,
procesos con disturbios
repentinos.
Controlador automtico
Puede ser definido como un regulador de suministro contra la
demanda en un periodo determinado de tiempo, esto es, si consideramos que un cambio de carga (un disturbio) en un proceso
es un cambio en la demanda, un controlador automtico debe ser
capaz de cambiar el suministro para restablecer el equilibrio del
proceso. El tiempo que se tarda en igualar el suministro y la
demanda vara en funcin de las condiciones de proceso.
El control automtico puede aplicarse a cualquier proceso en
el que la variable pueda ser medida:
presin, flujo, temperatura, nivel, pH, conductividad, potencial de
xido reduccin, vibracin, densidad, etctera.
55
56
Teora de control
Espacio muerto
El espacio muerto es el intervalo de tiempo entre el cambio en
la variable medida y el movimiento de la vlvula de control para
corregir tal cambio.
Tiempo muerto
El tiempo muerto tambin es ocasionado por mal funcionamiento
de la vlvula de control, ya sea que alguna tuerca est demasiado
ajustada o que se atasque por falta de mantenimiento y limpieza;
en casos como stos, la vlvula de control tardar en responder
al cambio inicial de la presin del aire proveniente del controlador o del transductor y por consiguiente, la variable continuar
cambiando hasta que la presin sea suficiente para vencer la
friccin y lograr que la vlvula se mueva; el exceso de aire en el
diafragma de la vlvula, har que sta se mueva demasiado lejos
y como resultado se obtenga una accin correctiva en exceso.
Posicionadores de vlvulas
Para evitar los tiempos muertos por mal funcionamiento de las
vlvulas de control, los fabricantes han desarrollado posicionadores de vlvulas, que son mecanismos que forman parte del
operador de la vlvula de control, reciben un suministro de aire
independiente y estn diseados para producir una posicin
57
Vlvula de control
La vlvula de control es tan importante en el lazo de control,
como lo es el controlador y el elemento primario de medicin.
Las vlvulas empleadas para una accin de dos posiciones
generalmente es de asiento sencillo y operarn totalmente abiertas
o cerradas; las que se emplean para control proporcional (con
o sin reajuste y derivativa), debern producir igual cambio de
porcentaje en flujo para iguales cambios de porcentaje de carrera
de la vlvula, y son provistas generalmente con un motor
neumtico que tiene un resorte de carga capaz de posicionar la
carrera de la vlvula en forma proporcional a la presin del aire
proveniente del controlador (si ste es neumtico), o desde el
transductor (si el controlador es electrnico).
58
Teora de control
Punto de
ajuste
Punto
de
suma
Seal
actuante
Modos de
control
Controlador automatico
Senal de
salida del
controlador
Elemento
final de
control
Variable
manipulada
Retroalimentacin
primaria
Medios de
medicion
Variable
controlada
Proceso
Cambio
de carga
59
Variable manipulada
Es una condicin o caracterstica del agente de control, si por
ejemplo el elemento final de control cambia el flujo de combustleo a un quemador, la variable manipulada es el flujo y el
agente de control es el combustleo.
Variable controlada
Es una condicin o caracterstica del medio controlado. Cuando
controlamos automticamente la temperatura del agua en un
tanque, la variable controlada es la temperatura y el medio
controlado es el agua.
Segn el elemento primario de medicin que se utilice, su
efecto producir un cambio de presin, fuerza, posicin, potencia
elctrica o resistencia, que comunica al punto de suma del
controlador el valor de la variable controlada, con una seal
que es llamada retoalimentacin primaria. sta se combina con
la seal de referencia o punto de ajuste.
Punto de ajuste
Es el valor en el cual queremos que se mantenga la variable
controlada y podemos variarlo manualmente o puede ser variado
automticamente en sistemas de control ms sofisticados.
Los cambios de carga obedecen a varias causas: puede ser
que el medio controlado demande mayor o menor cantidad de
agente de control, o que se presente un cambio en la calidad
del agente de control o tambin que se presenten cambios en
las condiciones ambientales. Adems de estos cambios de carga
puede haber incrustaciones en las tuberas, deterioro de aislantes
trmicos, etctera.
60
Teora de control
Estabilidad
En la figura 30 se muestran tres grficas de respuesta de la variable
controlada ocasionadas por un cambio brusco del punto de ajuste
del controlador. Estamos considerando en estas grficas a tres
sistemas con diferente estabilidad.
Variable
controlada
A. Estabilidad excesiva
A. sistema muy lento
Variable
controlada
B. Respuesta aceptable
B. la solucin ms aceptada
Variable
controlada
61
Caractersticas estticas
Las caractersticas estticas de los componentes de un sistema
de control automtico determinan la calidad con que va a operar
el sistema, y son: exactitud, resolucin de la sensibilidad, banda
muerta, histresis y linearidad.
Al seleccionar instrumentos debemos tomar muy en cuenta
estos aspectos porque influyen en la operacin y por otro lado
debe cuidarse de no caer en refinamientos innecesarios porque
afectan el aspecto econmico.
Exactitud
Es el grado al cual el valor de la salida se acerca al valor correcto.
El valor de la seal de salida no es el mismo valor correcto
debido a que todo aparato tiene imperfecciones. La exactitud es
indicada por el fabricante en porcentaje del rango, en porcentaje
de la lectura instantnea, etctera.
En la figura 31 se muestra un controlador automtico del tipo
neumtico que contiene el mecanismo de ajuste del punto de
control. Con el objeto de simplificar el esquema, no se dibujaron
los mecanismos de los modos de control.
62
Teora de control
Controlador neumtico
25
0
50
75
10
Puntero
e
90o
d
90
b
90o
Tornillo para
punto de ajuste
Palometa
A mecanismo de
modo de control
Restriccin
Aire de suministro
20 lb/pg2
Tobera
Seal de
entrada
Seal
de salida
Elemento primario
de medicin: bulbo
Elemento final
de control: vlvula
Si para este ejemplo consideramos que la variable es la temperatura con un rango de 0 a 100C, la seal de salida del controlador
ser de 3 lb/pg2 a 0C, y de 15 lb/pg2 a 100C.
La ecuacin matemtica para este ejemplo en particular es:
P = 0.12 T + 3
P = valor correcto de la salida del controlador
T = temperatura medida.
63
Errores de calibracin
Los errores de calibracin son: errores de cero y errores angulares
que tambin afectan los lazos de control.
Error de cero: es un desplazamiento lineal del rango (vase la
figura 32).
64
Teora de control
100
80
80
Lectura
en %
60
Valor
medido
40
Lectura
en %
Valor
correcto
20
60
Valor
medido
40
Valor
correcto
20
20
40
60
80
100
20
40
60
80
100
Resolucin de la sensibilidad
Es el cambio mnimo que se opera en la variable medida y que
produce una respuesta en el controlador en el lazo de control.
La sensibilidad generalmente aceptada en vlvulas de control es
de 0.1%, esto es, al operar la vlvula en un rango de 3 a 15lb/
pg2, la presin mnima que se requiere para hacer que el vstago
se desplace es de 0.012lb/pg2.
Tiempo muerto
Tambin conocida como banda muerta, es el rango de valores
en los cuales puede variar la seal de entrada sin que se inicie
una respuesta en la seal de salida.
Por ejemplo, si un controlador de temperatura con una gama de
100C, tiene una banda muerta de 1% de la gama; al querer controlar la temperatura a 70C, sta podr variar de 69 a 71C sin que se
produzca ninguna accin. Si al estar midiendo 69C se iniciase un
incremento, no ocurrira ninguna accin del controlador hasta que
la temperatura fuera de 71C, esto implica por tanto, que haya un
65
Histresis
Palabra que proviene del griego hysterein que significa estar
retrasado. La histresis puede ser de tipo mecnico y consiste
en que la deformacin que sufre un material al aplicrsele una
fuerza, es diferente a la deformacin que sufre al dejar de
aplicrsele. En la figura 34 se muestra la curva de comportamiento
de un tubo bourdn cuando se incrementa o disminuye la presin.
En este caso, cuando la presin se est incrementando se lee
98psi y cuando va disminuyendo se lee 102psi, aun cuando la
presin exacta sea 100psi en ambos casos.
La histresis de tipo magntico (vase la figura 35) consiste
en el retraso de la imantacin de un cuerpo magntico respecto
a las variaciones del campo magnetizante.
Lectura de
la presin
Respuesta
Respuesta aa
decremento
decremento
de
de presin
presin
102
Histresis
Histresis
Histresis
Histresis
98
Respuesta
Respuesta a a
incremento
incremento
de
depresion
presin
100
100
Presin
aplicada
(psi)
Presin aplicada
(psi)
Intensidad
magntica
Intensidad magntica
Remanencia
En ambos ejemplos, se inicia en cero, pero una vez que la seal de
entrada ha sido aplicada, permanece una memoria de esta seal
llamada remanencia. La magnitud de la remanencia depende de
66
Teora de control
Elemento primario
de medicin
De
sv
iac
in
Elemento final
de control
Retroalimentacin
Proceso
r
Co
re
cc
67
Caractersticas de un proceso
Para determinar las caractersticas dinmicas del comportamiento
de un proceso o de uno de los componentes del lazo de control,
se aplica una entrada artificial y el cambio en la respuesta de
salida es registrado. Se utilizan tres patrones tpicos de seales
de entrada para comparar la respuesta de salida, en la figura 37
se muestra las funciones de escaln, de rampa y sinusoidal.
Seal de
entrada
Funcin de escaln
Seal de
entrada
Funcin de rampa
Funcin de sinusoidal
Seal de
entrada
68
Teora de control
Variable
manipulada
Proceso
Controlador
69
tt
70
Teora de control
Cambio tipo escaln
Flujo
de entrada
Flujo de salida
constante
Bomba
c
u
71
g
v
200
= 0.4 min
500
si en la ecuacin:
t1 =
g
v
g =
c
u
t1 =
c
uv
sustituimos:
queda:
72
Teora de control
C3
C2
63.2% 3
C1
63.2% 2
t1
63.2% 1
c1
c
u1 ; v = 2 u2
t1
t1
c2
u2
= g
73
quedando finalmente:
v =
g
t1
Entrada con
escaln
U
T
74
Teora de control
U
Entrada con
escalon
C
Respuesta de
un proceso con
multicapacitancias
a
t2
t1
T
75
Ajuste de controladores
Un controlador en un lazo de control se comporta como una computadora diseada con el propsito particular de mantener a cualquiera
de las variables ms comunes como la presin, temperatura, nivel,
flujo, velocidad, pH, etc., de los procesos industriales en un valor
determinado para que se obtengan los productos deseados.
Al aplicar los controladores industriales, la mayor dificultad
consiste en fijar los valores adecuados de la ganancia (la inversa
de la banda proporcional), la integral (llamada tambin reajuste
automtico o reset) y la derivativa (anticipatoria o rate) para
obtener la combinacin ptima de un controlador PID.
Afinar o entonar un controlador consiste en definir los valores
ptimos de banda proporcional, integral y derivativa de los modos de control. El mtodo utilizado por la mayora de los ingenieros instrumentistas y de procesos es el de prueba y error llamado
coloquialmente al tanteo.
El criterio ms empleado es afinar el controlador de tal manera
que el sistema tenga una curva de respuesta con una relacin de
decaimiento de la desviacin de 1:4 como se puede ver en la figura
44 donde la relacin de sobrepaso del segundo pico comparado
con el sobrepaso del primer pico es de 1:4. Aunque no haya una
argumentacin matemtica que justifique esta relacin, con ella se
obtiene, a cualquier desviacin de la variable, una respuesta de
correccin inicial rpida con poco periodo de tiempo de ciclaje.
75
76
Teora de control
a
b
Salida 0
-1
Tiempo
(a):(b) = 4:1
= Rr Lr /K
Rr es el grado de reaccin del proceso en lazo abierto.
Lr es el retraso de tiempo en lazo abierto.
K es la relacin del cambio de estado final estable de la variable
controlada entre el cambio de la salida del controlador.
77
Ajuste de controladores
HA
QA
Q2
TN
HB
Q3
RCN
78
Teora de control
(1)
Donde:
Q 1 Flujo que pasa por la vlvula
(2)
(3)
(4)
Ajuste de controladores
79
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
80
Teora de control
El flujo volumtrico del lquido de entrada es Q1, y el flujovolumtrico de salida es Qs. El volumen del lquido acumulado en
el tanque estar dado por:
(10)
donde:
H a = nivel del lquido en el tanque A
At = rea de seccin transversal del tanque.
(11)
(12)
(13)
(14)
Ha = (Ha)i + ha
(15)
81
Ajuste de controladores
d [(H ) + h ]
a i
a
dt
(16)
(17)
p
2 g c p
(18)
en este caso:
-p = Ha
(19)
por consiguiente:
Qa = A1
2 gC H a = KG H a
(20)
(21)
(22)
(23)
82
Teora de control
donde:
K7 = K 6
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(27)
qa = K7ha
(28)
(29)
Ajuste de controladores
83
(30)
(31)
si consideramos que:
pn = dn / dtn
(32)
(33)
o tambin:
[Atb At p2 + (Atb K7 + AtK8) p + K7K8]hb = (At p + K7) q2 + K7K4c
(34)
quedando:
hb =
q2
A tb p + K 8
K 4 K 7c
A tb A t p + ( A tb K 7 + A t k 8 ) p + K 7 K 8
2
(35)
1
A tb p + K 8
K 4K 7
At p + K 7
(36)
(37)
84
Teora de control
(38)
hb = G1(p)q2 + G1(p)G2(p)m
ha
At p + k7
h1
q1
1
Atp + K 7
ha
85
Ajuste de controladores
Funcin dinmica
Tambin conocida como funcin de transferencia es la relacin
entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de la variable de entrada considerando todas las
condiciones iniciales igual a cero.
Por lo tanto al analizar el siguiente diagrama de bloques y su
ecuacin matemtica (vase figura 47).
Modos
de control
+/
Agente
de control
Seal
de control
G2 (P)
Seal
de error
Variable
manipulada
Punto
de suma
Entrada
Elemento
final de
control
+
Retroalimentacin
primaria
H (p)
Transmisor
v
Variable
controlada
G3 (p)
Proceso controlado
(39)
A G1 (p )G 2 (p )G 3 (p )R
D G 3 (p )d
+
1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 p H (p ) 1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 (p )H (p )
()
(40)
86
Teora de control
(42)
(43)
donde:
Kc = ganancia proporcional
Ti = reajuste automtico
Td = derivativa
(44)
87
Gc (p)
K4
1
(At/k7)p+1
qa
q2
+
+
1/Kg
hb
Ajuste de controladores
(Atb/k8)p+1
hb
(45)
88
Teora de control
simplificando:
hb =
[ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4Gc ( p ) / K ] 8
{[( At / K 7 ) p + 1/
/ K 8} q 2
]
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4 G c ( p ) / K 8 ]
(46)
La ecuacin (46) representa el modelo matemtico para el control del nivel del lquido en el proceso. Para diferentes valores de
r y q2, la solucin de la ecuacin (46) nos dar la variacin delnivel
hb en relacin al tiempo, esto es, obtendremos un proceso dinmico.
Procesos dinmicos
Los procesos en la industria son dinmicos y se pueden expresar como sistemas de ecuaciones diferenciales que representen a
dichos procesos. Como los procesos por lo general se componen
de muchos elementos, la resolucin de la ecuacin diferencial
resulta muy complicada, por lo que se han ideado varios mtodos
para la solucin de la ecuacin diferencial; uno de los ms empleados es el uso de la transformada de Laplace.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un mtodo matemtico tilpara resolver las ecuaciones diferenciales que representan a un proceso,
y el principio es muy sencillo:
si se especifica una funcin para todos los valores positivos del
tiempo se puede establecer una funcin relacionada, llamada su
transformada de Laplace lo que nos permitir resolver la ecuacin
en forma algebraica; una vez resuelta la ecuacin haremos una
transformacin a la variable independiente original, para obtener
la solucin a la ecuacin diferencial inicial.
Ajuste de controladores
89
Las transformadas de Laplace slo se pueden aplicar a ecuaciones diferenciales de tipo lineal y como las ecuaciones que
describen a los procesos son del tipo no lineal, se considerar un
tiempo (t) tan corto que t tienda a cero al analizar un cambio de
la variable con lo que se puede linearizar la ecuacin.
Entre los instrumentistas se han establecido una serie de reglas
que sern empleadas en este trabajo y son las siguientes:
La expresin KG(s) sirve para designar funciones de transferencia
en un diagrama de control.
Cuando las funciones se encuentran dentro del dominio s
(transformada de Laplace) se utilizan letras maysculas.
Para indicar el dominio del tiempo se utilizan las minsculas.
G(s) representa la porcin dinmica de la funcin de transferencia.
K es la ganancia de estado uniforme a travs de un elemento.
H es la funcin de transferencia del elemento primario de medicin.
Adems se dibujan diagramas de bloques del dominio s, para
omitir (s) en las expresiones de F(s) y que representan al proceso
o una parte del mismo.
Se utilizan tambin cinco funciones de transferencia:
proporcional K
capacitancia 1/T s
elemento de primer orden 1/T s + 1
elemento de segundo orden 1/T 2s2 + 2 T s +1
elemento de tiempo muerto e-Ls
90
Teora de control
f(t)
1
t
n -1
(n - 1 )!
eat
n -1 at
t e
(n - 1)
1 sent
cost
g(s)
1
s
1
sn
1
s- a
1
(s - a )n
1
s2 2
s
s2 + 2
sent
s2 + 2
senh t
s2 2
s
s2 2
cosh t
f 1( t )
f n( t )
t
0 f(r)dr
t
0 f1(t
n
- r)f 2 (r)dr
t f(t)
1 f ( t )
t
eat f ( t )
- at
e- at (1 - at)
f(t - 0 ) f ( t ) = 0,t < 0
1 f 1 ,c > 0
c c
1 exp bt f t
c c
c
sg(s)- f(0)
s g(s) - sn -1 f(0) - ...f n -1(0)
1 g( s )
s
g1( s) g2(s)
(-1) n g( n ) ( s)
n
S g(s)ds
g(s- a)
1
(s - a)
s
(s + a) 2
e- 0 s g( s )
(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
(55)
(56)
(57)
(58)
(59)
(60)
(61)
(62)
(63)
(64)
(65)
g(cs)
(66)
g(cs- b)
(67)
91
Ajuste de controladores
La transformada de Laplace de una funcin f(t) la representamos con el smbolo g(s) y est definida como:
g( s) = L[ f ( t ) ] = 0 f ( t )estdt
(68)
donde:
L = transformada de Laplace de
s = nueva variable
f(t) = funcin tiempo
g(s) = funcin de nueva variable
et f ( t )
donde f(t) no se incrementa ms rpido que et.
=K
s
(69)
Funcin exponencial:
f ( t ) = eat
g( S) 0 eat est = e
( sa ) t
sa
= 1
sa
(49)
92
Teora de control
Funcin seno:
f ( t ) = sent
etj t estdt =
sa
dt = 1 1 1 =
2 j s j s + j
g( s) = 0 sent e- stdt = 0 e
= 1 0 e( s j ) t e( s+ j ) t
2j
=
j t
s2 + 2
(51)
g( s) = 0 he stdt = h
s
(70)
rea
A
f ( t ) = H , para 0 t t1
st
g( s) = 0 f ( t ) e dt = 0t 1 He stdt = H e st
s
t1
0
= H ( 1 e st1 )
s
(71)
Ajuste de controladores
93
H
t
(72)
fdf(t)
( t ) = ( t ) un nuevo trmino s en el problema, y esta caracterstica es muy
A
el comportamiento
dt
til
H para stprobar
st1 dinmico del equipo.
1
) =
g( s) = Lim 1 e
t 1 0 s
st1
g( s) = Lim Ase = A
Ecuaciones
s
t 1 0
Lim
1 e
t 1 0 t 1s
) = %
diferenciales
Las ecuaciones diferenciales, tienen relacin con funciones derivativas que caracterizan a los procesos dinmicos, por lo que
analizaremos la transformada de Laplace de la primera derivada
de una funcin:
Primera derivada
u = f ( t ),
dv = e -st dt
du = df ( t ), v = 1 e st
s
udv = uv vdu
- st
0 f ( t ) e dt =
f(t)
s
df ( t )
e - st + 1 0 e - st
dt
0
s
dt
94
Teora de control
Dado que:
df(t) df ( t ) st
= 0
L
e dt
dt
dt
Entonces:
g(s) = L[ f(t) ] =
f ( 0)
df ( t ) 1
+ L
s
dt s
df(t)
L
= sg( s ) f ( 0)
dt
(73)
n
d f ( t ) sn g( s ) sn 1 f ( 0) ......... sdn 2 f ( 0) d n 1 f ( 0)
L
=
n
dt n 2
dt n 1
dt
(74)
(75)
(76)
Ajuste de controladores
95
= 0 f 1( t )e stdt + 0 f 2( t )e stdt
(77)
La transformada de Laplace de una constante por una funcin es
igual al producto de la constante por la transformada de Laplace
de la funcin.
(78)
A fin de aplicar la transformada inversa dada en el cuadro 1 a
una transformada general g(s), es necesario expresar g(s) como la
suma de fracciones parciales. La expresin general es una relacin
de dos polinomiales A(s) y B(s) de orden y v respectivamente:
as + a 1s 1 + .... + a1s + a 0
g( s ) = A( s ) =
[ f (t ) ]st=t )g+1=( cfs2)(0t+)f]geB( 2t((st)sdt
=[cf
Lf 1[((ft1t)()+t])=f]2+(tL)cf
se))stdt sv + bv 1sv 1 + .... + b1s + b0
L
0 ] =(2 t0 )[ef 1 (dt
= cL[ f ( t ) ] = cg( s)
(79)
(80)
(81)
96
Teora de control
(82)
(83)
Si s tiende a ri:
Ci = Lim (s ri ) A( s)
B
(
s
)
s ri
(84)
(85)
Ajuste de controladores
97
( s r j ) q C1
( s r j )
+ ... +
( s r j ) q Cn
( s rn )
(86)
Cq = Lim ( s r j ) q A( s )
r
B
(
s
)
s
(87)
r
s
j
1 d ( s r ) q A( s )
j
1! ds
B( s )
(88)
r
s
j
1 dK
K ! dsK
q A( s )
( s r j ) B( s)
(89)
donde:
K! = K(K-1)
TERCER CASO
Las dos races son complejas conjugadas de la forma:
( s a jb )( s a + jb ) = ( s a ) 2 + b 2
(90)
98
Teora de control
K 1s + K 2
( s)
g( s ) = A( s) =
=
+ H ( s)
B( s) ( s a ) 2 + b 2 ( s a ) 2 + b 2
(91)
(92)
j
b
K 2 = r
(93)
a j
b
( br aj )
b
(94)
CUARTO CASO
Este caso se presenta cuando se repiten los factores cuadrticos
de B(s). Como este caso se presenta con poca frecuencia, no ser
tratado a detalle y se resuelve utilizando el mtodo empleadoen
el caso tres. Con el objeto de abarcar otras funciones se plantearn otras propiedades de las transformadas de Laplace.
Teorema de sustitucin
Si la funcin g (s) es reemplazada por s-a, donde a es una
constante, entonces:
(95)
por consiguiente, la sustitucin de s-a por la variable s en la transformada corresponde a la multiplicacin de la funcin inversa por
eat por ejemplo,
Ajuste de controladores
99
!
m
la inversa de m
m +1 es t ,
s
pero la inversa de
m!
es tmeat.
( s a ) m +1
= 0 f ( r ) e s( t 0 +r ) dr = e st0 0 f ( r )e sr dr = e t 0s g( s)
(96)
donde g(s)=L[f(t)].
Podemos notar en la figura 52 que la funcin ha sido trasladada
a t0 y cortada antes de t0.
U(t - to)
f(t)
f(r)
to
t = to + r
100
Teora de control
] [
L f (t ) u (t t o ) = L F (t t o ) u (t t o ) = et o sL[F (t )]
pero
e t o sL[F (t )] = e t o sL[ f (t + t o )]
por lo tanto:
L f (t ) u (t t o ) = e t o sL[ f (t t o )]
(97)
U(t - to)
f(t)
to
Fig. 53. Retraso de una funcin con la lnea slida representando f(t)
u (t - to)
Ajuste de controladores
101
Multiplicacin
La funcin inversa de productos de transformadas se tratan de la
siguiente forma:
[ ]
g(s) = L f (t )
[ ]
G (s) = L[g(t )]
(98)
df (t ) st
L df (t ) = sg(s ) f (0) =
e dt
dt
0
dt
[sg(s)]
s=0
f (0) = df (t ) = f (t ) 0 = f ( ) f (0 )
'0
por lo tanto:
f ( ) = [sg(s)]
s=0
(99)
102
Teora de control
[[sg(s)]
]s=
f (0) = 0
Entonces:
f (0) = [sg(s )]
s=
(100)
Resumen
Las etapas para resolver ecuaciones diferenciales utilizando
transformadas de Laplace son:
1. Transformar la ecuacin, para realizar esto, las condiciones
iniciales deben ser incluidas al plantear el problema.
2. Resolver la ecuacin algebraica resultante de la transformacin en
s y expandir la solucin utilizando tcnicas de fracciones parciales.
3. Hacer la transformacin inversa para obtener la solucin en el
dominio del tiempo.
A (p )
r (t )
B (p )
(101)
Ajuste de controladores
103
= pc (0) = 0
(102)
pmr (0) =
= pr (0) = 0
(103)
c (0) = Kr (0)
(104)
104
Teora de control
[A
tb At
p 2 + (Atb K 7 + At K 8 )p + K 7K 8 hb = K 4u (t )
(105)
(2p 2 + 3p + 1)hb = u (t )
(106)
(107)
dhb (0)
= phb (0) = 0
dt
(108)
L[2p2hb ] = 2L[p2hb ] = 2L
d 2hb
dt 2
2L
d 2hb
dt 2
(109)
(110)
105
Ajuste de controladores
L[u (t )] = 1
s
(111)
(112)
(s ) =
s (2 s 2 + 3 s + 1 )
0 .5
s (s 2 + 1 . 5 s + 0 . 5 )
0 .5
s (s + 1 ) (s + 0. 5 )
(113)
(114)
(115)
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos
10
106
Teora de control
Control proporcional
Como en un caso similar tratado por Smith y Murrill, examinemos
ahora la respuesta del sistema de control de nivel de la figura 45
con un cambio tipo escaln del valor del punto de ajuste (llamado
tambin punto de referencia por algunos autores y set point
en ingls) para un control con modo proporcional solamente. En
este caso la ecuacin (44) se reduce a:
Gc ( p ) = K c
(116)
[(At
K 7 ) p+1
[K 4 K c K 8 ]r
] [(Atb K 8 ) p+1][K 4 K c
K8 ]
(117)
K cr
(2 p + 1) ( p + 1) + K c
(118)
K c R (s )
(2s + 1)(s + 1) + K c
(119)
Kc
s[(2s + 1)(s + 1) + K c ]
(120)
107
Ajuste de controladores
Kc
( 2s + 1)( s + 1) + K c
Kc
(121)
Kc +1
Hb ( s) =
4
s(
) s(
2s2 +3s+5
s2 +1.5s+2.5
s ( s+0.75) 2 +(1.392) 2
(122)
2
2
2
2
s
(s + 0.75) + (1.392)
s
(s + 0.75) + (1.392) (s + 0.75)2 + (1.342)2
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos
10
{K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ]K 8 }r
[( At K 7 ) p + 1] [ ( Atb K 8 ) p + 1] + K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ] / K 8
(123)
108
Teora de control
Los valores de K7, K4, K8, Kc, At, y Atb son los mismos que los
usados en el ejemplo del control proporcional solamente; Ti
ser ajustado a 1.5, por consiguiente la ecuacin (123) queda:
hb =
( 2 p + 1.333) r
p 3 + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
(124)
( 2s + 1.333) R ( s )
s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333
2s + 1.333
s( s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333)
H b (s) =
C1
s
C2
s + 0.68674
2s + 1.333
s( s + 0.68674) ( s 2 + 0.81323s + 1.9415)
C3s + C4
(s + 0.40663)2 + (1.3327)2
2
2
2
2
s s + 0.68674 (s + 0.40663) + (1.3327) (s + 0.40663) + (1.3327)
109
Ajuste de controladores
2
Respuesta
0
Tiempo en minutos
10
Fig. 56. Grfica de respuesta del controlador utilizando como modo de control
la banda proporcional ms el reajuste automtico, al provocar un cambio tipo
escaln del valor del punto de ajuste.
110
Teora de control
hb =
{[(At K 7 )p + 1] / K 8}q2
[(At K 7 )p + 1] [(Atb K 8 )p + 1] + K 4K c [1 + (1 Ti p )] / K 8
(125)
p ( p + 0.5)q2
p + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
3
s + 0.5
s3 + 1.5s2 + 2.5s + 1.333
10
Respuesta hb
-1
Tiempo en minutos
Ajuste de controladores
111
Debido a que la mayora de los operadores no estn familiarizados con las matemticas superiores, Ziegler y Nichols utilizaron
la ganancia ltima y el periodo ltimo para obtener los ajustes del
controlador de manera emprica en lazos cerrados, relacionando,en
el caso de controladores proporcionales, el decremento obtenido
contra la ganancia en el controlador expresada como una fraccin
de la ltima ganancia. Despus de realizar esto en varios procesos, concluyeron que un valor para la ganancia igual a la mitad
de la ltima ganancia, dara una relacin de decremento de 4:1.
Kc = 0.5 Su
Su = sensibilidad ltima
(126)
Con anlogos procedimientos, fueron encontradas las ecuaciones siguientes que nos permiten obtener buenos valores de ajuste
para controladores ms complejos:
Proporcional + integral (reajuste automtico)
Kc = 0.45 Su
Tr = Pu/1.2
Pu = Periodo ltimo
Proporcional + derivativa
Kc = 0.6 Su
Td = Pu /8
Proporcional + integral + derivativa (PID)
Kc = 0.6 Su
Tr = 0.5 Pu
Td = Pu/8
(127)
(128)
(129)
(130)
(131)
(132)
(133)
112
Teora de control
a) Modo proporcional
b) Modo proporcional + integral
c) Modo proporcional + derivativa
d) Modo proporcional + integral + derivativa
Ajuste de controladores
Tr = P/6
Td = P/1.5
113
(134)
(135)
114
Teora de control
Ajuste de controladores
115
(136)
(137)
(138)
(139)
(140)
(141)
(142)
116
Teora de control
Al desarrollar las ecuaciones anteriores, Ziegler y Nichols consideraron procesos que no eran autorregulados. Para procesos
autorregulados Cohen y Coon introdujeron un ndice de autorregulacin definido como:
= RrLr/K
(143)
(144)
K c = 0.9 1+(11
) Rr Lr
Tr =
[ ( )]
3.33 Lr 1 +
11
[1 + ( )]
11
5
(145)
(146)
117
Ajuste de controladores
[ ( )]R L
0.27L [1 ( )]
=
[1 + ( )]
K c = 1.2 1 +
Td
r r
(147)
(148)
Kc =
Tr =
[ ( )]
1 . 35 1 +
Rr Lr
[ ( )]
[1 + ( )]
2. 5Lr 1 +
Td =
3
5
0 . 37 Lr
[1 + ( )]
(149)
(150)
(151)
118
Teora de control
119
Bibliografa
120
Teora de control
Bibliografa
121