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  • Pyooml

    Cargado por

    Harold Valenzuela Coloma
    113 vistas2 páginas
    El documento define las variables y matrices necesarias para crear un modelo 3D de un brazo robotico de 4 grados de libertad en FreeCAD. Se definen las longitudes, ángulos y transformaciones de cada marco y eslabón del robot para generar la representación geométrica final.

    Descripción original:

    brazo robotico utilizado en FreeCad con la libreria pyooml

    Título original

    pyooml

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    from FreeCAD import Vector

    from pyooml import *


    a0=20
    a1=0
    a2=90
    a3=0
    a4=90
    L1=18.1*2
    L2=12*2
    L3=3.5*2
    L4=7.5*2
    v1=Vector(0,0,L1)
    v2=Vector(0,0,L2)
    v3=Vector(0,0,L3)
    v4=Vector(0,0,L4)
    f0=frame()
    f1=frame()
    f2=frame()
    f3=frame()
    f4=frame()
    f5=frame()
    sv1
    sv2
    sv3
    sv4

    =
    =
    =
    =

    svector(v1).color("yellow")
    svector(v2).color("orange")
    svector(v3).color("white")
    svector(v4).color("black")

    import HMatrix
    Ma
    Mb
    Mc
    Md
    Me
    Mf
    Mg
    Mh
    Mi

    =
    =
    =
    =
    =
    =
    =
    =
    =

    HMatrix.Rotz(a0)
    HMatrix.Roty(a1)
    HMatrix.Translation(v1)
    HMatrix.Roty(a2)
    HMatrix.Translation(v2)
    HMatrix.Roty(a3)
    HMatrix.Translation(v3)
    HMatrix.Roty(a4)
    HMatrix.Translation(v4)

    f1.T =
    sv1.T=
    f2.T =
    sv2.T=
    f3.T =
    sv3.T=
    f4.T =
    sv4.T=
    f5.T =

    Ma*Mb
    Ma
    Ma*Mb*Mc*Md
    Ma*Mb*Mc*Md
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf*Mg*Mh
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf*Mg*Mh
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf*Mg*Mh*Mi

    l1=link(l=
    l2=link(l=
    l3=link(l=
    l4=link(l=

    L1,D=
    L2,D=
    L3,D=
    L4,D=

    10,w=5).ice(80)
    10,w=4).ice(80)
    10,w=3).ice(80)
    10,w=2).ice(80)

    l1.T
    l2.T
    l3.T
    l4.T

    =
    =
    =
    =

    HMatrix.Rotz(a0)*HMatrix.Roty(-90)
    Ma*Mb*Mc
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf*Mg*Mh
    Ma*Mb*Mc*Md*Me*Mf*Mg*Mh*HMatrix.Roty(-90)

    base = sphere(r=14,angle1=0).translate(0,0,-5).ice(80)

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