UNIVERSIDAD TECNOLGICA

DEL PER
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y MECATRNICA

LABORATORIO AUTOMATIZACIN II

GANANCIA LMITE Y CURVA DE REACCIN

FUNDAMENTO TERICO
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parmetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. Robusto
en este contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de
procesos a pesar de los cambios de carga, una rpida respuesta ente los cambios
de setpoint, oscilaciones mnimas y un offset mnimo (error entre el setpoint y la
variable de proceso) en el tiempo.
Control Robusto es mucho ms fcil de definir que te lograrlo. El control PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado ms
usado en la industria, es importante que el ingeniero y/o tcnico instrumentista
entienda como se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una
mnima inversin de tiempo.
Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinmicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de accin de control
proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y
por tanto alguien que intente o busque sintonizar un controlador PID debe
entender la naturaleza dinmica del proceso que est siendo controlado. Por esta
razn, en este curso exploraremos las principales caractersticas de procesos
antes de hablar de las tcnicas para realizar una eleccin prctica de los valores
de los parmetros P, I y D.

CARACTERSTICAS DE PROCESOS
Quiz la regla ms importante para sintonizar un controlador es conocer el
proceso antes de intentar regular la sintona del controlador. A menos que
entendamos adecuadamente la naturaleza del proceso que intentamos controlar,
tendremos muy pocas esperanzas de hacerlo. En esta parte el curso dedicaremos
tiempo a explicar las diferentes caractersticas de procesos y como podremos
identificar cada una.
Los mtodos cuantitativos de sintonizacin PID (ms delante hablaremos de esto
tambin) intentan mapear la caractersticas del proceso y con ello se obtienen
algunos buenos parmetros PID para el controlador. La meta de esta parte es que
entiendas los diversos tipos de proceso observando su respuesta y haciendo un
anlisis cualitativo, con ello comprenders porque los diferentes parmetros de
sintona son necesarios para tipo, en lugar de solo seguir estrictamente unos
cuantos pasos para sintonizar un controlador PID.
Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: autoregulatorios (self-regulating), integrativos (integrating) y los inestables
(runaway). Casa uno de estos tipos de proceso est definido por su respuesta
ante un estimulo, impulso o escaln (cambio manual repentino sobre una seal de
salida que acta sobre el proceso) por ejemplo la posicin de una vlvula de

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control o el estado de algn elemento final de control). Un proceso selfregulating responde ante un escaln unitario o variacin de apertura de una
vlvula de control fijando un nuevo valor de su PV, un valor estable. Un proceso
integrativo responde variando su valor de PV constantemente (ramping) hacia
arriba o hacia abajo a una tasa proporcional (pendiente) a la magnitud de cambio
o escaln producido con el elemento final de control (vlvula de control).
Finalmente, un procesos runaway responde variando su PV hacia arriba o hacia
abajo a un tasa que se va incrementando con el tiempo, llevndolo a un completa
inestabilidad son forma alguna de corregirlo con la accin del controlador.
Los procesos self-regulating, integrativos y runaway tienen diferentes necesidades
de control. Los parmetros de sintona PID que pueden trabajar bien para
controlar un proceso self-regulating (auto-regulatorio), por ejemplo, no trabajar
bien para controlar un procesos integrativo o runaway (inestable), a pesar de
algn caracterstica similar de estos procesos. Si primero identificamos la
caracterstica de un proceso, podramos tener una conclusin general de los
valores necesarios de P, I y D para controlarlo bien.
Posiblemente el mejor mtodo para testear un proceso para determinar su
caracterstica natural es poner el controlador en MODO manual y realizar un stepchange (escaln de salida) en la seal de salida del controlador. Es criticamente
importante que el controlador este en modo manual en el momento que las
caractersticas del proceso estn siendo exploradas. Si el controlador es dejado
en MODO automtico, la respuesta que miraremos del proceso a un setpoint dado
o cambio de carga ser parcialmente la caracterstica natural del proceso mismo y
parcialmente la accin correctiva del controlador. La accin correctiva del
controlador por tanto interferira con nuestra meta de explorar las caractersticas
de nuestro proceso. Por el contrario, poniendo el controlador en modo MANUAL
inhabilitamos la accin correctiva (removemos efectivamente su influencia
rompiendo el lazo realimentado entre el proceso y el controlador, controlador y
proceso). En modo manual, la respuesta que vemos del proceso para un salida
(variable manipulada) o cambio de carga es PURAMENTE una funcin de la
naturaleza dinmica del proceso, la cual es precisamente lo que deseamos
reconocer.
El testeo o exploracin de la caracterstica de un proceso con el controlador en
modo manual es frecuentemente llamado open-loop test o prueba a lazo abierto,
porque el lazo realimentado es abierto y ya no es ms un lazo completo.

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MTODO DE GANANCIA LMITE

En el siguiente grfico se muestra los parmetros que se consideran para hallar
los valores de ganancia de Kp, Ti, y Td.

Donde:

Procedimiento para hallar los valores de ganancia de Kp, Ti, y Td.

1. En el programa Kp=min, Ti=max, Td=0

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2. Se incrementar kp por pasos y en cada Kp se produce un disturbio

(Sp=52.5% a Sp=62.5%).
Luego de incrementar Kp con valores que van aumentando se obtienen las
siguientes formas de onda, en el cual se puede apreciar que la forma de
onda para el proceso aun no oscila permanentemente.

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3. Se procede como el paso 2 hasta que se encuentre el primer Kp que haga

oscilar permanentemente el proceso, este valor de Kp=Kpu

Como se puede observar en el grafico anterior, la onda del proceso oscila

de forma constante para un valor
. Este valor es igual
Para hallar
se obtiene el periodo de la oscilacin del proceso.

Se calcula

, teniendo en consideracin las siguientes formulas

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Entonces
P

PI

PID

TABLAS CON LOS DATOS OBTENIDOS

P
PI
PID

DATOS DE GANANCIA AL LIMITE

Kp
Ti
Td
5
6
6.08
4.5
3.65
0.91

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MTODO DE CURVA DE REACCIN

En el siguiente grfico se muestra los parmetros que se consideran para hallar
los valores de ganancia de Kp, Ti, y Td.

Procedimiento para hallar los valores de ganancia de Kp, Ti, y Td.

1. En el programa se escoge la opcin manual.
2. Se vara el valor de la salida (OUT) del controlador.

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3. Se obtiene el grafico del Pv debido al cambio de out.

En la forma de onda de Pv se ubica el punto de inflexin y se traza la tangente a

la curva en dicho punto.

Del grafico se obtiene el t y td

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Del grafico enterior se calcula

Con los datos obtenidos se halla Kp

Aplicando las formulas se detallan, se calcula P, PI y PID

Entonces
P

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PI

PID

TABLAS CON LOS DATOS OBTENIDOS

P
PI
PID

DATOS DE GANANCIA AL LIMITE

Kp
Ti
Td
5
6
6.08
4.5
3.65
0.91

P
PI
PID

DATOS DE CURVA DE REACCION

Kp
Ti
0.86
0.77
18.48
1.03
11.2

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Td

2.8

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OBSERVACIONES

En el mtodo de ganancia al lmite se pudo observar que al aumentar la

ganancia proporcional, la forma de onda se hace inestable y por lo tanto el
error aumenta que es una caracterstica comn del modo de control
proporcional.

En el mtodo de ganancia al lmite la forma de onda tiene que oscilar de

una forma permanente para poder obtener el periodo de oscilacin.

En el mtodo de curva de reaccin se tiene que colocar el controlador de

forma manual y adems se tiene que presentar un disturbio para obtener la
curva de reaccin.

En el mtodo curva de reaccin, se ubica correctamente el punto de

inflexin de la curva obtenida y se traza una tangente lo ms aproximada
posible para obtener resultados ptimos en el proceso de sintonizacin.

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CONCLUSIONES

Para utilizar el mtodo de ganancia lmite o curva de reaccin depende

mucho del proceso en el cual se va aplicar el mtodo.

La ganancia proporcional (Kp) que se obtuvo en el mtodo de ganancia al

lmite es mayor a la ganancia Kp que se obtuvo en el mtodo de curva de
reaccin. Esto es debido a que en el mtodo de ganancia limite se tiene
que hacer oscilar la onda del proceso para obtener los parmetros.

El procedimiento de ganancia lmite es vlido solo para plantas estables a

lazo abierto.

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APLICACIONES

Para el mtodo de curva de reaccin, Intercambiador de Calor Equipado con un

Sistema Automtico de Control.

RECOMENDACION

Una importante advertencia con el procedimiento de sintonizacin basado en la

ganancia lmite es el potencial de causar problemas en el proceso mientras se
determina experimentalmente el valor de la ltima ganancia necesaria para
generar oscilacin constante.

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