ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

Universidad de Navarra
Donostia - San Sebastin

Resumen de las propiedades de rigidez de

los elementos estructurales

Juan Toms Celigeta

Marzo 2004

BARRA BIARTICULADA PLANA- RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

PIX EA / L
P 0
IY
=
PJX EA / L
PJY 0

0 EA / L
0
0
0 EA / L
0
0

0 IX
0 IY

0 JX

0 JY

XL

JY
J

JX

YL

IY
I

IX

BARRA BIARTICULADA PLANA- RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

c2
sc c 2 sc IX
FIX

s 2 sc s 2 IY
IY EA sc
=

2
2

F
L

c
sc
c
sc
JX
JX

2
2
sc
s JY
sc s
FJY

FJY

JY
JX

IY

FJX

FIY
IX

FIX

BARRA BIARTICULADA ESPACIAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

PIX
1
P
0
IY

PIZ EA 0
=

PJX L 1
PJY
0

0
PJZ

0 0 1 0 0 IX
0 0 0 0 0 IY

0 0 0 0 0 IZ

0 0 1 0 0 JX
0 0 0 0 0 JY

0 0 0 0 0 JZ

JY

YL

PJY

JX

PJX
PJZ

JZ
PIY

IY
IX

IZ

PIX

PIZ

ZL

BARRA BIARTICULADA ESPACIAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

FIX

F

IY

FIZ EA
=

FJX L
FJY

FJZ

IX
IY

IZ

JX
JY

JZ

JY

FJY

JX

FJZ

JZ

YG
IY
IZ

ZG

FIY
IX

XG

FIZ

FIX

FJX

VIGA A FLEXIN EN EL PLANO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

0
PIX EA / L
P 0
3
EI
L
12
/
IY

M I 0
6 EI / L2
=
0
PJX EA / L
PJY 0
12 EI / L3

6 EI / L2
M J 0

JY

EA / L

6 EI / L2
4 EI / L

0
0

12 EI / L3
6 EI / L2

0
6 EI / L2
2 EI / L

EA / L
0
0

0
12 EI / L3
6 EI / L2

XL

PJY

YL
I

PIY
IX

MJ
PJX

JX

IY

IX
6 EI / L2 IY

2 EI / L I

0
JX
6 EI / L2 JY

4 EI / L J
0

MI
PIX

VIGA A FLEXIN EN EL PLANO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

FIX

FIY

M I

FJX

FJY
M
J

EAc 2 / L

+12 EIs 2 / L3

EAsc / L

3
12 EIsc / L

6 EIs / L2
=
EAc 2 / L

12 EIs 2 / L3

EAsc / L
+12 EIsc / L3

2
6 EIs / L
c = cos

EAsc / L
12 EIsc / L3

6 EIs / L2

EAs 2 / L
+12 EIc 2 / L3

6 EIc / L2

6 EIc / L2

4 EI / L

EAsc / L
+12 EIsc / L3
EAs 2 / L
12 EIc 2 / L3
6 EIc / L2

6 EIs / L

6 EIc / L2
2 EI / L

EAc 2 / L

EAsc / L

12 EIs 2 / L3

+12 EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

+12 EIsc / L3

12 EIc 2 / L3
6 EIc / L2

6 EIs / L2
EAc 2 / L

EAsc / L

+12 EIs 2 / L3

12 EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

12 EIsc / L3

+12 EIc 2 / L3

6 EIs / L2

6 EIc / L2

6 EIs / L2

2
6 EIc / L IX

IY
2 EI / L I

JX
6 EIs / L2

JY

J
6 EIc / L2

4 EI / L

s = sen

JY
J
J
IY
I

IX

JX

VIGA A FLEXION EN EL PLANO. VIGA HORIZONTAL

0
FIX EA / L
F 0
12 EI / L3
IY
M I 0
6 EI / L2
=
0
FJX EA / L
FJY 0
12 EI / L3

6 EI / L2
M J 0

0
6 EI / L2
4 EI / L
0
6 EI / L2
2 EI / L

EA / L
0
12 EI / L3
0
6 EI / L2
0
EA / L
0
0
12 EI / L3
6 EI / L2
0

0
IX
6 EI / L2 IY

2 EI / L I

0
JX
6 EI / L2 JY

4 EI / L J

IY
I

JY

IX

VIGA A FLEXION EN EL PLANO. VIGA VERTICAL

F
IX
FIY

M I

FJX
F
JY

M J

12 EI / L3

0


6 EI / L2
=
12 EI / L3

0


2
6 EI / L

0
EA / L

6 EI / L2

12 EI / L3

4 EI / L
6 EI / L2

6 EI / L2
12 EI / L3

2 EI / L

6 EI / L2

0
EA / L
0

6 EI / L2 IX

EA / L
0
IX

0
2 EI / L I

2
0
6 EI / L JX

EA / L
0
JY

0
4 EI / L J

JY J

JX
J

IY
I

IX

J
JX

ELEMENTO DE EMPARRILLADO PLANO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

0
mIX GJ / L
m 0
4 EIY / L
IY
PIZ 0
6 EIY / L2

=
m
0
JX

GJ / L
mJY 0
2 EIY / L

6 EIY / L2
PJZ 0

IY

GJ / L

6 EIY / L2
12 EIY / L3

0
0

2 EIY / L
6 EIY / L2

0
6 EIY / L2
12 EIY / L3

GJ / L
0
0

0
4 EIY / L
6 EIY / L2

mIY

IX
IZ
JX

JY

IX
6 EIY / L2 IY

12 EIY / L3 IZ

0
JX
6 EIY / L2 JY

12 EIY / L3 JZ
0

mIX
PIZ
mJX

mJY
JZ

PJZ

ELEMENTO DE EMPARRILLADO PLANO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

GJc 2 / L

2
+4 EIs / L

M IX GJsc / L
M 4 EIsc / L
IY
2
FIZ 6 EIs / L

=
2
M

GJc
/L
JX

M JY +2 EIs 2 / L

FJZ GJsc / L
2 EIsc / L

6 EIs / L2
c = cos( ) s = sen( )

GJsc / L
4 EIsc / L
GJs 2 / L
+4 EIc / L
2

6 EIs / L

6 EIc / L2

6 EIc / L2

12 EI / L3

GJsc / L
2 EIsc / L

6 EIs / L2

GJs 2 / L

6 EIc / L2

+2 EIc / L
6 EIc / L2 12 EI / L3
2

GJsc / L
+2 EIs 2 / L 2 EIsc / L

I IY

XG

IX

IY

6 EIs / L2

GJsc / L GJs 2 / L
2 IX
6 EIc / L
2 EIsc / L +2 EIc 2 / L
IY

2
2
3
6 EIc / L 12 EI / L IZ
6 EIs / L

GJc 2 / L
GJsc / L
2 JX
6 EIs / L
JY
+4 EIs 2 / L 4 EIsc / L

2
JZ
GJsc / L
GJs / L
2
6 EIc / L

4 EIsc / L +4 EIc 2 / L

2
2
3
6 EIc / L
12 EI / L
6 EIs / L
GJc 2 / L

IZ

MIY
JX

YG
JY

XG

MIX
FIZ

MJX
MJY

JZ

FJZ

ELEMENTO VIGA ESPACIAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

0
PIX EA / L
P 0
12 I z / L3
IY
PIZ 0
0

0
mIX 0
mIY 0
0

6 I z / L2
mIZ 0

=
0
PJX EA / L
PJY 0
12 I z / L3

0
PJZ 0
m 0
0
JX
0
mJY 0
m 0
6 I z / L2
JZ

EA / L

6I z / L

12 I z / L

12 IY / L3

6 IY / L2

12 IY / L3

6 IY / L2

GJ / L
0

0
0

0
0

0
0

0
6 IY / L2

GJ / L
0

0
2 IY / L

6 I z / L

EA / L

4 IY / L

4I z / L

6 I z / L

12 I z / L

6 IY / L

12 IY / L

6 IY / L2

GJ / L

GJ / L

6 IY / L

4 IY / L

6 I Y / L

0
0

2 IY / L

2I z / L

6 I z / L

JY
JY
JZ

IZ

12 IY / L

PJY

JX

mJY

JZ JX

PJZ

IY
IX
IX

PIY
mIZ
PIZ

mIY
PIX
mIX

mJX
PJX
mJZ

IX

6 I z / L IY
IZ
0

0
IX
IY
0

2 I z / L IZ

0
JX
2
6 I z / L JY

0
JZ
JX
0

0
JY
4 I z / L JZ
0

6 I Y / L

IZ

IY

ELEMENTO VIGA ESPACIAL- MATRIZ DE ROTACIN

Y
YL

YG
XL=X

XG

OP
( cos + sen ) / D
P
( sen + cos ) / D QP

D cos
Dsen

Z=
ZG

YL

LM
T = ( cos sen ) / D
MM (sen cos ) / D
N

D2 = 2 + 2

ZL

JY

FJY
JY

JZ

MJZ
JX

MJX

JX

MIY

IY

FIY

IY
IX
IZ

IX

FJX

FJZ

JZ

IZ

MJY

FIX

FIZ
MIZ

MIX

10

ELEMENTO ARTICULADO - EMPOTRADO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

0
PIX EA / L
P 0
3EI / L3
IY
M I 0
0

=
0
PJX EA / L
PJY 0
3EI / L3

3EI / L2
M J 0
JY

0 EA / L
0
0
0
3EI / L3
0

EA / L

3EI / L3

3EI / L2

XL

0
IX
3EI / L2 IY

I
0

0
JX
3EI / L2 JY

3EI / L J
PJY

MJ
PJX

JX
YL
MI=0
PIY

IY

IX

PIX

Giro en la articulacin

I =

3
( JY IY ) J
2L
2

I
IY

JY

11

ELEMENTO ARTICULADO - EMPOTRADO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

EAc 2 / L

2
3
+3EIs / L

FIX EAsc / L
F 3EIsc / L3
IY
0
M I

=
2
F
JX

EAc / L
FJY 3EIs 2 / L3

M J EAsc / L
+3EIsc / L3

3EIs / L2

EAsc / L
3EIsc / L3
EAs 2 / L
+3EIc 2 / L3
0
EAsc / L
+3EIsc / L3
EAs 2 / L
3EIc / L
2

3EIc / L2

0
0
0
0
0
0

EAc 2 / L

EAsc / L

3EIs 2 / L3

+3EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

+3EIsc / L3

3EIc 2 / L3
0

0
EAc 2 / L

EAsc / L

+3EIs 2 / L3

3EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

3EIsc / L3

+3EIc 2 / L3

3EIs / L2

3EIc / L2
JY

J
J
IY

IX

JX

3EIs / L2

2 IX
3EIc / L
IX

0
I

2
3EIs / L JX
JY

J
3EIc / L2

3EI / L

12

ELEMENTO ARTICULADO - EMPOTRADO HORIZONTAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

0
FIX EA / L
F 0
3
3
/
EI
L
IY

M I 0
0
=

0
FJX EA / L
FJY 0
3EI / L3

3EI / L2
M J 0

0 EA / L
0
0
0
3EI / L3
0

EA / L

3EI / L3

3EI / L2

0
IX
3EI / L2 IY

I
0

0
JX
3EI / L2 JY

3EI / L J

IY
I

JY
J

IX

ELEMENTO ARTICULADO - EMPOTRADO VERTICAL- RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

3
FIX 3EI / L
F
0
IY
0
M I

=
3
FJX 3EI / L
FJY
0

2
M J 3EI / L

3EI / L3

EA / L

EA / L

3EI / L3

EA / L

EA / L

3EI / L

3EI / L2 IX

0
IX

0
I

3EI / L2 JX

0
JY
3EI / L
J

JY J

JX
J

IY
I

IX

J
JX

13

ELEMENTO EMPOTRADO - ARTICULADO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

0
PIX EA / L
P
3EI / L3
IY 0
M I 0
3EI / L2

=
P
0
JX EA / L
PJY 0
3EI / L3

0
M J 0

EA / L
0
0
3EI / L3

0
3EI / L2
3EI / L
0
3EI / L2
0

0
EA / L
0
0

3EI / L2
0
3EI / L3
0

XL

JY

0 IX
0 IY

0 I

0 JX
0 JY

0 J
PJY
PJX

JX
YL
IY

MJ=0
I

MI

PIY
IX

PIX

J
Giro en la articulacin

J =

( JY IY ) I
2L
2

I
IY

JY

14

ELEMENTO EMPOTRADO - ARTICULADO - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

EAc 2 / L

2
3
+3EIs / L

FIX EAsc / L
F 3EIsc / L3
IY
2
M I 3EIs / L

=
2
F
EAc
/L

JX

FJY 3EIs 2 / L3

M
J EAsc / L
+3EIsc / L3

EAsc / L
3EIsc / L3
EAs 2 / L

+3EIc / L
3EIc / L2
2

EAsc / L

3EIc / L
3EI / L

+3EIsc / L3
EAs 2 / L

3EIs / L

3EIc / L

3EIc / L
0
2

3EIs / L

EAc 2 / L

EAsc / L

3EIs 2 / L3

+3EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

+3EIsc / L3

3EIc 2 / L3

3EIs / L2

3EIc / L2

EAc 2 / L

EAsc / L

+3EIs 2 / L3

3EIsc / L3

EAsc / L

EAs 2 / L

3EIsc / L3

+3EIc 2 / L3
0

0
JY
J

IY

IX

JX

0 IX
IX

0 I

0 JX
JY

J
0

15

ELEMENTO EMPOTRADO - ARTICULADO HORIZONTAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

0
FIX EA / L
F 0
3EI / L3
IY
M I 0
3EI / L2

=
F
0
JX

EA / L
FJY 0
3EI / L3

0
M J 0

EA / L

3EI / L2
3EI / L

0
0

3EI / L3
3EI / L2

EA / L

3EI / L2
0

0
0

3EI / L3
0

0 IX
0 IY

0 I

0 JX
0 JY

0 J

IY

JY

IX

ELEMENTO EMPOTRADO - ARTICULADO VERTICAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA GENERAL

JY
3
FIX 3EI / L
F
0
IY
M I 3EI / L2

=
3

3
EI
/
L
F

JX

FJY
0

0
M J

3EI / L2

3EI / L3

EA / L

EA / L
2

3EI / L

3EI / L

3EI / L2

3EI / L3

EA / L

EA / L

0 IX

0 IX

0
I

0 JX
0 JY

J
JX

I
I

IY
IX

JX

16

MUELLES DE ESFUERZO AXIAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

PJY

PIX K
P 0
IY
=
PJX K
PJY 0

0 K
0

0
0

K
0

0 IX
0 IY

0 JX

0 JY

PJX

PIY
PIX

MUELLES DE ESFUERZO AXIAL - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL

FJY

JY

c2
sc c 2 sc IX
FIX

2
2

sc
s
sc
s
IY

IY

=K 2

2
c sc c
sc JX
FJX

2
FJY
sc
s 2 JY
sc s

MUELLES AL GIRO

RS M UV = LM K
T M W N K
1
2

OPRS UV
QT W

K 1
K 2

JX

IY

FJX

FIY
IX

FIX

M1

M2

17

ELEMENTO VIGA PLANA CON ENERGA DE ESFUERZO CORTANTE - RIGIDEZ EN EL SISTEMA LOCAL
EA
0
L

12 EI
0
PIX
(1 + ) L3
P
6 EI
IY 0
M I
(1 + ) L2
=
PJX EA
0
PJY L

12 EI
M J 0

(1 + ) L3

6 EI
0
(1 + ) L2

0
6 EI
(1 + ) L2
(4 + ) EI
(1 + ) L

0
12 EI
(1 + ) L3
6 EI

(1 + ) L2

0
0
EA
L

0
6 EI
(1 + ) L2
(2 ) EI
(1 + ) L

JY

EA
L

0
12 EI
(1 + ) L3
6 EI

(1 + ) L2

0
0

12 EI
GA' L2

XL

PJY

YL
I

PIY
IX

MJ
PJX

JX

IY

6 EI

(1 + ) L2 IX

(2 ) EI IY
(1 + ) L I

JX
0
JY
6 EI
J

(1 + ) L2
(4 + ) EI

(1 + ) L
0

MI
PIX

18

ELEMENTO DE EMPARRILLADO PLANO CON ENERGA DE ESFUERZO CORTANTE RIGIDEZ EN EL SISTEMA

LOCAL

GJ
L

0
mIX
m
IY 0
PIZ

=
m
JX

GJ
mJY L

P
JZ 0

0
(4 + ) EIY
(1 + ) L
6 EIY

(1 + ) L2

6 EIY
(1 + ) L2
12 EIY
(1 + ) L3

0
(2 ) EIY
(1 + ) L
6 EIY
(1 + ) L2

0
0
GJ
L

0
6 EIY
(1 + ) L2
12 EIY

(1 + ) L3

0
0

=
IY

GJ
L

IZ
JX

JY

6 EIY
(1 + ) L2 IX

12 EIY IY

(1 + ) L3 IZ

JX
0
JY
6 EIY
JZ
(1 + ) L2
12 EIY

3
(1 + ) L
0

(2 ) EIY
(1 + ) L
6 EIY

(1 + ) L2
0
(4 + ) EIY
(1 + ) L
6 EIY
(1 + ) L2

12 EIY
GA' L2

mIY

IX

mIX
PIZ
mJX

mJY
JZ

PJZ