Movimientos

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un

robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a
sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo
adems a las fuerzas y momentos que actan sobre
sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos
actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

Grados de Libertad
Se denominagrado de libertad(g.d.l.) a cada una de
las coordenadas independientes que son necesarias
para describir el estado del sistema mecnico del robot
(posicin y orientacin en el espacio de sus
elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas
abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin.
Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que
operan sobre ejes que se cortan entre s.

Semejanza de un brazo
manipulador con la
anatoma humana

Arquitetura de software
para robtica
La Metodologa de Desarrollo de Arquitecturas Software
para Robots (MDASR), es una metodologa concebida para
facilitar la comunicacin entre el ingeniero en Robtica
(quienconcibe la arquitectura)y el ingeniero de sistemas
(quien la desarrolla), se apoya en los paradigmas de la
ingeniera de software, adoptando mtodos de
especificacin, anlisis, diseoe implementacin de
estndares y el lenguaje de representacin ms relevante
actualmente como es UML.

Arquitetura de software
para robtica
Cubrir la brecha de comunicacin entre disciplinas muyespecializadas, es el objetivo de la
propuesta metodolgica, cuyo objetivo es, fundamentalmente, ilustrar los procedimientos
ms relevantes al afrontar el desarrollo de una arquitectura de control reactiva, concebida
por el especialista en Robtica y presentada de tal forma que sea fcilmente asimilada por el
Ingeniero de Software, quien en ltima instancia es el que desarrolla el Software requerido.
Siguiendo un procedimientosistemtico, como lo propone MDARS, facilitar la concepcinal
Ingeniero enRobtica y sucomunicacin con el Ingeniero de Sistemas. Se hace un nfasis
muy marcado el los Caso de Uso y su representacin mediante Diagramas de Casos de Uso
de la arquitectura propuesta, facilitando una aproximacin muy rpida a las etapas de
Anlisis y Diseo. Cubrir con ms detalle las etapas de Diseo, Implementacin, propuestas
en la metodologa (MDASR), al igual que una descripcinms detallada de cada uno de los
elementos software.

DOMINIOS DE APLICACIN
Una divisin pragmtica de los segmentos de
mercado
Establecer las bases para una agenda de
investigacin Estratgica