SIMULACIN DE SISTEMAS MECATRNICOS

PROYECTO PERSONAL

DR. VICTOR AYALA RAMREZ

JUAN ANTONIO PANTOJA MAYO

09/12/15

INTRODUCCIN.

La biomecnica es una disciplina cientfica que tiene por objeto el estudio de las
estructuras de carcter mecnico que existen en los seres vivos, fundamentalmente del
cuerpo humano. Esta rea de conocimiento se apoya en diversas ciencias biomdicas,
utilizando los conocimientos de la mecnica, la ingeniera, la anatoma, la fisiologa y otras
disciplinas, para estudiar el comportamiento del cuerpo humano y resolver los problemas
derivados de las diversas condiciones a las que puede verse sometido.
Est ntimamente ligada a la binica y usa algunos de sus principios ha tenido un gran
desarrollo en relacin con las aplicaciones de la ingeniera a la medicina, la bioqumica y el
medio ambiente, tanto a travs de modelos matemticos para el conocimiento de los
sistemas biolgicos como en lo que respecta a la realizacin departes u rganos del
cuerpo humano y tambin en la utilizacin de nuevos mtodos diagnsticos. Una gran
variedad de aplicaciones incorporadas a la prctica mdica; desde la clsica pata de palo, a
las sofisticadas ortopedias con mando mioelctrico y de las vlvulas cardiacas a los
modernos marcapasos existe toda una tradicin e implantacin de prtesis.
La binica es la aplicacin del estudio de soluciones biolgicas a la tcnica de los sistemas
de arquitectura, ingeniera y tecnologa moderna. Etimolgicamente, la palabra viene del
griego "bios"; que significa vida y el sufijo "ico" que significa "relativo a". Asimismo, existe
la ingeniera binica que abarca varias disciplinas con el objetivo de concatenar (hacer
trabajar juntos) sistemas biolgicos, por ejemplo para crear prtesis activadas por los
nervios, robots controlados por una seal biolgica o tambin crear modelos artificiales
de cosas que solo existen en la naturaleza, por ejemplo la visin artificial y la inteligencia
artificial tambin llamada ciberntica.
Se podra decir, la binica es aquella rama de la ciberntica que trata de simular el
comportamiento de los seres vivos hacindolos mejores en casi todas las ramas por medio
de instrumentos mecnicos. Los seres vivos son mquinas complejas, dotadas de una gran
variedad de instrumentos de medicin, de anlisis, de recepcin de estmulos y de
reaccin y respuesta, esto es gracias a los cinco sentidos que hemos desarrollado.

ACERCA DE LOS TIPOS DE YESO

El proyecto va a tratar sobre los materiales utilizados en la medicina en la recuperacin de

lesiones traumatolgicas, mayormente enfocado en las fracturas sufridas en el brazo o
codo.

Deteccin del problema:

Gente que ha sufrido lesiones de este tipo como son las fracturas me haban comentado
lo traumtico que era en ir al hospital y ser tratado para estas lesiones, lo incomodo que
era el usar el yeso o frula dependiendo de la gravedad de la lesin, en caso de que la
fractura necesite de operacin y se aadan partes de material para unir nuevamente el
hueso en la fractura muchas veces hay que colocarlos con tornillos en ocasiones estos
salen de la piel y son visibles lo que lo hace una experiencia ms traumtica, en caso de
que la operacin sea en los ligamentos existe la posibilidad de una nueva operacin en
caso de que se presenten molestias o algn tipo de inconveniente.
Lo molesto o mal vistos que son los yesos al portar uno, el decolora miento que puede
sufrir la parte del cuerpo en donde est colocado el yeso, despus de cumplir con el
tiempo asignado para la recuperacin del brazo y al quitar el yeso en ocasiones no se
logra recuperar la completa movilidad de la parte afectada y pueden quedar secuelas.

Recaudar informacin.

Una vez detectado el problema opt por visitar a un Doctor en traumatologa el cual me
pudiera explicar el proceso llevado a cabo cuando hay una fractura en el brazo, los
mtodos empleados, material utilizado as como las molestias y complicaciones ms
comunes en los pacientes.
Lo primero que me comento fue acerca del antebrazo se conoce como la regin de la
extremidad superior comprendida entre el codo y la mueca y al igual que las otras partes
del miembro superior est constituido por una serie de huesos, msculos, nervios y vasos
que cumplen una funcin determinada para as poder realizar una accin en conjunto.

El antebrazo se extiende desde el codo hasta la mano posee dos huesos: el cubito y el
radio.
Los msculos flexores del antebrazo son: el pronador redondo, el flexor comn superficial,
el flexor comn profundo y el flexor largo del pulgar.
Los movimientos de las extremidades dependen de la contraccin y la relajacin
coordinada de los msculos opuestos. Para levantar el antebrazo, el bceps se contrae y se
acorta, mientras que el trceps se relaja. Y cuando el antebrazo desciende ocurre lo
contrario.

Tipos de yeso y fracturas.

Las fracturas incompletas son las fracturas que atraviesan parcialmente el hueso. Entre los
tipos de fracturas incompletas se encuentran los siguientes:

Fracturas en rodete: un lado del hueso se arquea y forma una pequea protuberancia,
sin romper el otro lado
Fracturas en tallo verde: una fractura parcial en la cual un lado del hueso se fractura y
el otro lado se arquea (algo similar a lo que ocurre cuando uno trata de quebrar una
rama verde)

Las fracturas completas son las que se extienden totalmente a travs del hueso. Los tipos
de fracturas completas incluyen los siguientes:

fractura cerrada: el hueso roto no rompe la piel

fractura abierta (o expuesta): el extremo del hueso roto asoma por la piel
fracturas no desplazadas: los fragmentos seos a cada lado de la fractura conservan la
forma del hueso
fracturas desplazadas: los fragmentos que se encuentran a cada lado de la fractura no
estn alineados (lo cual puede obligar a realizar un procedimiento en la sala de
emergencias o una ciruga para asegurarse de alinear correctamente lo huesos antes
de colocar el yeso)
fractura simple: el hueso se rompe en un solo lugar
fractura segmentada: el hueso est roto en dos o ms lugares
fractura polifragmentaria: el hueso est roto en ms de dos lugares o est aplastado

Las fracturas de la placa del crecimiento se presentan en nios hasta que llegan a la etapa
final de la adolescencia. En ese momento, las placas de crecimiento se cierran y no
pueden sufrir fracturas. Las fracturas de las placas de crecimiento van de leves a graves y
requieren tratamiento de un ortopedista.

Frula

A diferencia de un yeso, que rodea totalmente al hueso lesionado, las frulas slo son
duras en uno o dos lados. Las frulas ofrecen soporte y estabilizacin en la lesin, lo cual
reduce el movimiento de la zona afectada y el dolor del nio. Las frulas tambin reducen
el riesgo de lesiones posteriores y permiten que la zona se hinche, algo que los yesos no
pueden hacer.
Las frulas se suelen colocar en la sala de emergencias y se utilizan hasta el momento de
colocar el yeso. Para algunas lesiones, generalmente las que no son fracturas, lo nico que
se necesita es una frula para estabilizar la zona durante el proceso de curacin.
Las frulas pueden estar formadas por tres o cuatro capas:
1. La primera capa, que es opcional, es una media de algodn que tiene la finalidad de
proteger la piel y hacer que la frula resulte ms cmoda.
2. La segunda capa es un material blando de algodn que proporciona amortiguacin.
3. La tercera capa est hecha de yeso o, con mayor frecuencia, fibra de vidrio.
4. La ltima capa suele ser una venda elstica, que se enrolla alrededor de la frula y
mantiene todo en su lugar.

Yeso

Si bien algunos tipos de lesiones se curan con una frula, la mayora de las fracturas
requieren un yeso. Un yeso es, bsicamente, una gran venda dura que mantiene el hueso
inmvil durante el proceso de curacin. Suele estar formado por dos capas: una capa
blanda de amortiguacin que se apoya contra la piel y una capa externa dura que protege
el hueso.
La capa interna casi siempre est hecha de algodn, pero en algunos casos, los yesos
pueden contar con una capa especial impermeable. La capa externa dura se hace con fibra
de vidrio o yeso:

La fibra de vidrio, un plstico que se puede moldear, es el material utilizado con ms

frecuencia para los yesos. Los yesos que tienen una textura especial o color son de
fibra de vidrio.

El yeso es un polvo blanco y pesado que forma una pasta espesa que se endurece al ser
mezclada con agua. Si el yeso se moja puede no actuar correctamente e incluso se
puede deformar.

La fibra de vidrio dura ms que el yeso, es ms liviana y permite tomar radiografas para
ver el proceso de curacin con ms facilidad que el yeso.

Tipos de yeso

yesos cortos para el brazo: se colocan desde los nudillos hasta debajo del codo. Estos
tipos de yeso se utilizan para fracturas del brazo y la mueca, y despus de algunas
cirugas.
yesos largos para el brazo: van desde el antebrazo hasta los nudillos. Estos yesos se
suelen utilizar para fracturas de codo o del antebrazo, pero tambin se pueden utilizar
para fracturas del brazo.
yesos cortos para la pierna o botas: se extienden desde debajo de la rodilla hasta la
parte inferior del pie. Se suelen utilizar para fracturas de tobillo o de la parte inferior de
la pierna, o despus de algunas cirugas.
yesos largos para la pierna: se aplican desde el muslo hasta encima del pie. Estos yesos
se utilizan para curar fracturas o quebraduras de la rodilla, la parte inferior de la pierna
o el tobillo.
yesos tipo espica de cadera: que van desde el trax hasta las rodillas y se utilizan para
mantener los msculos y tendones de la cadera en su lugar despus de una ciruga

Acomodar el hueso

En el caso de las fracturas desplazadas (donde los fragmentos que se encuentran a cada
lado de la fractura estn desalineados), es necesario acomodar o realinear el hueso antes
de colocar el yeso para que se cure en una posicin ms recta.
Cuando el mdico puede enderezar los huesos desde el exterior de la herida, el
procedimiento recibe el nombre de "reduccin cerrada". Durante una reduccin cerrada,
se aplica presin para volver a colocar los fragmentos de hueso en su lugar. Si es necesario
realizar una reduccin cerrada, se suelen administrar sedantes o analgsicos por va
intravenosa en el brazo del nio.
Si la fractura es compleja y ms grave, es posible que sea necesario realizar una reduccin
abierta. La reduccin abierta es un procedimiento quirrgico en el cual se realiza una
incisin sobre la piel y se colocan placas y tornillos metlicos en los fragmentos de hueso

para estabilizar mejor la fractura mientras se cura. Este procedimiento se realiza con
anestesia total.

En la parte de material para tratamientos traumatolgicos los materiales utilizados

como el yeso o en el caso de implantar material al hueso afectado como placas con
tronillos est bastante cubierto y se usan los materiales adecuados as como los
mtodos as que el proyecto lo enfoqu ms en realizar la simulacin de un
aparato ortopdico para el brazo ya que en sta parte de la recuperacin es de las
ms importantes ya que de esto depende de recuperar la movilidad total de la
parte afectada.

Simulacin de aparato ortopdico para el brazo.

Sobre la palanca del sistema conviene destacar dos elementos muy importantes para el
anlisis biomecnico. Encontramos el brazo de potencia como la distancia perpendicular
entre el apoyo y la lnea de accin muscular, determinada entre sus tendones. Y por otro
lado el brazo de resistencia como la distancia horizontal entre el apoyo y el punto de
aplicacin de la resistencia.

Para provocar el movimiento de algn segmento corporal el msculo agonista debe

realizar una traccin sea a partir de su insercin mvil. Esta insercin se encuentra a una
determinada distancia de la articulacin eje del movimiento. La lnea de accin de un
msculo, presenta con el eje mecnico del hueso movilizado un ngulo denominado alfa.
Para determinar el valor de la fuerza que realiza el msculo, en los distintos ngulos de
excursin articular, es necesario calcularlo a travs del "", que equivale al producto de la
Fuerza por el Brazo de Palanca por el seno de alfa:
Momento de fuerza = Fuerza x Brazo de palanca x seno de alfa = F brazo x brazo x seno
Cuando la posicin articular se corresponde a la longitud media del msculo, donde el
seno de alfa es igual a 1, el momento de fuerza muscular es mximo. Antes y despus de
esa posicin, los valores de alfa son menores y la eficacia del momento de fuerza se
reduce.

Modelo propuesto

En la actualidad hay modelos ortopdicos que restringen el ngulo de posicin del codo
sin embargo estos aparatos lo restringen dentro de un rango de manera fija, esto es que
se fijan un rango de valores en los ngulos en los que puede posicionarse el brazo pero no
proporciona ningn soporte extra como la tensin de los mismos para soportar grandes
cantidades de fuerza exponiendo la adecuada recuperacin dl brazo.
El modelo propuesto es sujetar el brazo y antebrazo mediante bandas que sujeten los
mismos, agregando un mecanismo en donde dos eslabones se unan mediante una
revoluta simulando el codo y as poder tener movilidad en el mismo adoptando el
comportamiento de un brazo.

De tal manera que la persona que sufri un traumatismo en el brazo pueda recuperar la
movilidad de manera total, ms cmodamente, de una manera ms estilizada en la
presentacin y sin dejar de realizar las labores diarias.

Objetivos del prototipo.

El mecanismo deber de ser capaz de dar soporte al brazo as como brindarle

proteccin y fuerza necesaria para realizar actividades (incluso deportivas) sin
necesidad de forzar el musculo, los tendones y el mismo hueso que se estn
recuperando.

El brazo podr ajustarse a las posiciones lmites deseados as como a los ngulos en
los que va a rotar el mismo brazo.
Contar con un sistema de control el cul se enfocar en que el mecanismo se
tense restringiendo el movimiento de manera que ofrezca soporte al codo cuando
detecte que se est ejerciendo una fuerza (mayor al peso del brazo) sobre el
mecanismo.
El material deber soportar condiciones de fro, calentamiento, humedad y lluvia.
Podr de manera manual operar de tal manera que al momento de detectar una
fuerza que se ejerce sobre el mecanismo permitir el movimiento en direccin
opuesta a la fuerza ejercida, pero nunca en la misma direccin de la fuerza que
est siendo ejercida sobre el brazo.

MATERIALES:

Almohadilla de tela y algodn que recubran la parte interna del brazo, para mayor
comodidad.
Molde de polietileno para el brazo y antebrazo.
Engranes.
Licra y bandas con velcro para sujetar el brazo.
Aluminio y acero inoxidable para formar los eslabones del mecanismo.
Bandas de tensin.
Teclado y pantalla LCD.
Microcontrolador para tener control sobre el rango de los ngulos para la
movilidad del brazo y que lo tense para darle soporte de manera automtica.

Construccin:

Para su construccin se crearan dos moldes para el brazo y antebrazo que servirn
de eslabones para el soporte de la frula.
Se colocaran bandas a la frula para ajustar la frula al brazo con ayuda de bandas
de velcro.
Se necesita una revoluta el cul va a unir los dos eslabones permitiendo
movimiento entre ellos con un grado de libertad
La revoluta se graduar con los grados lmites a los cuales podr girar y se podr
restringir de manera manual.

Dentro de la revoluta se colocarn un juego de engranes los cuales permitirn el

movimiento o lo restringirn.
Un sensor de fuerza el cual medir la fuerza limite a la cual el mecanismo se
tensara.
Un pequeo servomotor el cul accionara un gatillo que trabar los engranes
cuando el sensor de fuerza detecte el lmite permitido y de igual manera libere al
engrane cuando se deje de ejercer fuerza en el sensor.
Un microcontrolador el cual calibrara al sensor de fuerza y controle el motor para
la restriccin de movimiento as como la liberacin del mismo.
Un pequeo men con una pantalla LCD el cual nos permitir dar el rango de
restriccin de la frula, los lmites de fuerza en el sensor y la direccin en la que se
opondr la frula a la fuerza.

Simulacin de modelo del mecanismo en Solid Works.

Conclusiones.
El proyecto personal me sirvi bastante ya que tuve que identificar un problema
relacionado a la ingeniera y buscar las posibles soluciones para el mismo problema, lo
primero fue buscar informacin sobre el tema, buscar los puntos importantes y trabajos
relacionados sobre el mismo que me pudieran ayudar a comprender mejor el problema,

en mi proyecto inicialmente se trataba de materiales que pudieran reemplazar los

existentes de manera ms eficiente en el rea de traumatologa, conforme fui
investigando y gracias a la ayuda de una entrevista con un doctor traumatlogo sobre el
tema identifiqu un problema relacionado y en donde entenda mejor las cosas y poda
aportar de mejor manera con una solucin que fue en la simulacin de una frula
ortopdica para el brazo, me centre en este tema e investigue ms a fondo sobre el
mismo, al ver que lo poda relacionar de mejor manera con la mecatrnica propuse un
prototipo y realic la simulacin del mecanismo en Solid Works, lo que aprend con el
proyecto fue la capacidad de buscar, analizar, proponer soluciones y analizarlas con una
simulacin antes de realizarlo fsicamente ya que en este caso solo lo simule en Solid y me
interes el prototipo solo falta realizar ms anlisis para poder llevarlo a cabo fsicamente,
y aqu es donde veo la gran ventaja de la simulacin ya que puedo simular miles de veces
el prototipo con infinidad de condiciones y modelos sin llevarlos todos a realizarlos y una
vez comparando todos los resultados quedarme con el mejor prototipo.