Ordaz Padilla Luis Adolfo | Control no

Estabilizacin y
seguimiento
lineal |

MOTOR DC

Introduccin.

Estabilizacin entrada - salida.

Las
tcnicas
empleadas
para
estabilizacin y seguimiento en sistemas no
lineales implican condiciones que son
necesarias para asegurar que la ley de
control establecida estabiliza globalmente,
semiglobalmente o al menos localmente al
sistema en lazo cerrado, dichas condiciones
son: por medio del grado relativo determinar
que el sistema sea completamente linelizable
esto, si no lo es, por medio de la dinmica
cero verificar que al menos la dinmica
interna del mismo sea de fase mnima y por
ltimo que la distribucin del sistema
generada por medio de las funciones de Lie
sea involutivo.

Esta tcnica cancela los trminos no

lineales
de
la
planta,
usando
una
retroalimentacin de estado no lineal.

En ese orden, si no se cumple la

primera condicin se establece un control de
estabilizacin entrada salida o una salida
que linealice al sistema totalmente, en caso
que el sistema sea de fase no mnima se
puede establecer la ley de control pero no
asegura que la dinmica interna sea
localmente estable, por ltimo en caso que la
distribucin sea no involutiva no es posible
establecer una ley de control que permita el
seguimiento a la referencia dada.
En ste reporte se muestran los
resultados obtenidos usando las tcnicas de
control y estabilizacin antes mencionadas
en el modelo matemtico del motor DC
considerando despreciable el factor de
amortiguamiento, adems del por qu no es
posible establecer una ley de control para
estabilizacin entrada salida en el pndulo
invertido.

Considerando el sistema no lineal

SISO:

x& f (x) g(x) u

y h(x)

111Equation Chapter (Next)

Section 1212\* MERGEFORMAT (.)
Para obtener la ley que linealiza al

sistema se deriva la salida

repetidas veces
hasta que aparece la entrada, a esto se le

conoce como el grado relativo

, a partir de
ah se disea la u de control que cancela las
no linealidades.

h(x)
h(x)
x&
[f(x) g(x) u]
x
x
h(x)
h(x)

f(x)
g(x)u @L f h(x) Lg h(x)
x
x

y&

313\* MERGEFORMAT (.)

Cuando

es menor al nmero de

estados del sistema

se dice que ste
cuenta con una dinmica interna la cual a
simple vista no es posible identificar por ello

z T (x)

se establece un difeomorfismo
tal
que, por medio de sta tcnica de control
permanece como no controlable y no
observable es por ello que se require verificar
que al menos sea estable, por lo que

PGINA 2