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Ejemplos de aplicacin del teorema de Chetaev

En muchos textos (por ejemplo, Khalil, 2002) el Teorema de Chetaev 5.3.99 es el nico Teorema
de inestabilidad que se presenta, y por ello muchos ejemplos que pueden estudiarse aplicando el
Teorema de inestabilidad 5.3.88 (p. 186) tambin conocido como Primer Teorema de Inestabilidad
por Lyapunov se resuelven utilizando el Teorema de Chetaev. La inestabilidad del origen del
sistema del Ejemplo 3 slo puede resolverse aplicando el Teorema de Chetaev; el resto de los
ejemplos pueden resolverse tambin aplicando el Teorema de inestabilidad 5.3.88.
Ejemplo 1. El sistema
x 1
x 2

= x21 + x22 ,
= x31 x22 ,

tiene un punto de equilibrio en el origen. Como la matriz jacobiana evaluada en x = 0 tiene


autovalores nulos, el mtodo de linealizacin no permite determinar la estabilidad del punto de
equilibrio. La funcin auxiliar V (x) = x1 x22 /2 se anula sobre la parbola x1 = (1/2) x22 , y
V (x) > 0 en la zona sombreada de la Fig. 1(a). Adems, la derivada temporal de V (x) sobre las
trayectorias del sistema es
V (x) = x 1 x2 x 2 = x21 + x22 x2 x31 + x32
= x21 + x22 + x2 (x22 x31 )
y V (x) > 0 en la zona grisada de la Fig. 1(b). Finalmente, el conjunto
n
o
= x R2 tq V (x) > 0, V (x) (kxk)

es la zona sombreada de la Fig. 1(c). Se verifica entonces que existe una bola abierta Br , un
conjunto abierto Br y una funcin ( ) de clase K tales que:
0 < V (t, x), t > 0, x
sup sup V (t, x) <
t0 x

0
V (t, x) = 0, t 0, x Br
V (t, x) (kxk) , t 0, x

Fig. 1: Regiones en el plano x1 -x2 para la aplicacin del Teorema de Chetaev en el Ejemplo 1.

y en consecuencia, por el Teorema de Chetaev (5.3.99, p. 188) el origen es inestable. (En este
ejemplo tambin se puede aplicar el Teorema de inestabilidad 5.3.88, p. 186, porque V es lpdf.) 2
Ejemplo 2. Se desea analizar la estabilidad del sistema (Khalil, 2002)
x 1
x 2

= x1 + f (x) ,
= x2 + g (x) ,

donde f () y g () son localmente Lipschitz y satisfacen |f (x)| k kxk22 , |g (x)| k kxk22 en un


entorno Br del origen. Las condiciones sobre f () y g () implican que f (0) = g (0) = 0, y por lo
tanto el origen es un punto de equilibrio. La funcin auxiliar
V (x) =

1 2
x1 x22
2

toma valores positivos en puntos arbitrariamente cercanos al origen. En particular, se verifica que
V (x) > 0 en = {x R2 : x1 > |x2 |} {x R2 : x1 < |x2 |}, y que V (x) satisface las
cuatro primeras hiptesis del Teorema de Chetaev. La derivada temporal de V (x) a lo largo de
las trayectorias del sistema es
V (x) = x1 x 1 x2 x 2
= x21 + x22 + x1 f (x) x2 g (x) .
La magnitud del trmino x1 f (x) x2 g (x) satisface la desigualdad
|x1 f (x) x2 g (x)| |x1 | |f (x)| + |x2 | |g (x)| 2k kxk32 ,
para todo x Br . Entonces
V (x) kxk22 2k kxk32 = kxk22 (1 2k kxk2 ) ,
de manera que V (x) es localmente positiva definida en un entorno Bd Br con d < 1/(2k), y por
lo tanto es localmente positiva definida en Br . Se satisfacen entonces todas las hiptesis del
Teorema 5.3.99 (p.188), por lo que el origen es un punto de equilibrio inestable. (En este ejemplo,
tambin se puede aplicar el Teorema de inestabilidad 5.3.88, p. 186, porque V es lpdf.)
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Ejemplo 3. Analizar la estabilidad del sistema
x 1
x 2

= 3x1 + x2 + x21
= x1 x2 + x1 x2

empleando la funcin auxiliar V (x) = x1 x2 .


En este caso, V (x) > 0 en el primer y tercer cuadrante
= {x R2 : x1 > 0, x2 > 0} {x R2 : x1 < 0, x2 < 0},
y V (x) = 0 para todo x , tal como se aprecia en la Fig. 2(a). Por otra parte,
V (x) = x 1 x2 + x1 x 2
= (x1 + x2 )2 + 2x21 x2 > (kxk), x .
En este ejemplo V (x) no es positiva definida en un entorno Bd R2 , ya que V (x) > 0 slo en
la zona grisada de la Fig. 2(b); en particular, V (x) < 0 sobre la semirrecta x2 = x1 , x1 > 0.
Por lo tanto, no puede aplicarse el Teorema de inestabilidad 5.3.88, p. 186. Sin embargo, s puede
asegurarse que V (x) > (kxk) para todo x [Fig. 2(c)]. Por lo tanto, se cumplen las condiciones
del Teorema de Chetaev 5.3.99 (p.188), y en consecuencia el origen es inestable.
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Fig. 2: Regiones en el plano x1 -x2 para la aplicacin del Teorema de Chetaev en el Ejemplo 3.

Ejemplo 4. El sistema (Vidyasagar, 1978)


x 1
x 2

= 2x1 + x2 + x21
= x1 x2 + x1 x2

tiene un punto de equilibrio en el origen x = 0. La funcin de Lyapunov


V (x) = x1 x2
es positiva en el primer y el tercer cuadrante del plano x1 x2 . Si = {x R2 : x1 > 0, x2 > 0} y
Br = {x R2 : x21 + x22 < 1} se satisfacen las primeras cuatro hiptesis del Teorema. Finalmente,
V (x) = x 1 x2 + x1 x 2

= 2x1 + x2 + x21 x2 + x1 (x1 x2 + x1 x2 )


= x21 + x22 + x1 x2 + 2x21 x2 .

Como V (x) = 0 en x = 0, y V (x) > 0 para todo x {0}, V (x) es localmente positiva
definida. Entonces, de acuerdo al Teorema 5.3.99 (p.188) el origen es un punto de equilibrio
inestable. (Este ejemplo tambin se puede resolver aplicando el Teorema de inestabilidad 5.3.88,
p. 186, porque V es lpdf.)
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Referencias
H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3ra. Edicin. Prentice-Hall, Upper Saddle River, 2002.
M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, 1ra. Edicin. Prentice-Hall, Englewood Clis, New
Jersey, 1978.