Una barra de 3 m de largo y 5 kg de masa esta sujeta rgidamente a una flecha

vertical giratoria, como se muestra, con una velocidad angular z =10 rad/s
alrededor del eje z. en el instante que se muestra, la barra esta contenida dentro
del plano yz y esta inclinada a = 60 respecto a la horizontal. Determine el
momentun angular de la barra respecto a su extremo O.
Solucin: para poder alinear uno de los ejes con la barra, haremos una
transformacin de coordenadas, llevando Oy' a estar en lnea con el eje principal
longitudinal de la barra, como se ilustra. El vector de la velocidad angular puede
expresarse como:
= xi + yj + zk
en donde

x' = y' = 0, en el nuevo sistema de coordenadas como

= xi + y'j' + z'k'

en donde

x' = y' = 0
y' = z sen60 = 10 sen60
z' = z cos60 = 10 cos60

Los momentos de masa y productos de inercia pertinentes son

Iy'y' = Iz'z' = Iy'x' = Iz'x' = 0
Iz'z' = Ix'x' =

1
2
3 ml =

1
2
2
3 (5) (3) = 15 kg.m

Ahora podemos escribir el vector del momentum angular H0 respecto al punto O

como
H0 = (H0) x'i + (H0) y'j' + (H0) z'k'
H0 = (Ix'x') x'i + (Iy'y')y'j' + (Iz'z')z'k'
H0 = 15(0)i + (0)(10sen 60)j' + (15)(10cos 60)k'
H0 = 150(cos 60)k' = 75k'
en donde k' = -sen60j + cos 60k. Por lo tanto, encontramos
H0 = -64.95j + 37.5k (kg.m2/s)