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5Hvxphq: Barreras.20437@e.unavarra - Es
5Hvxphq: Barreras.20437@e.unavarra - Es
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Marta Barreras Carracedo
Departamento de Automtica y Computacin. Universidad Pblica de Navarra. 31006 Pamplona, Spain.
E-mail: barreras.20437@e.unavarra.es
Mario Garca-Sanz
Departamento de Automtica y Computacin. Universidad Pblica de Navarra. 31006 Pamplona, Spain.
Email: mgsanz@unavarra.es
Sebastin Daz
M.Torres, Diseos Industriales, S.A. Ctra. Pamplona-Huesca Km 9. 31119 Torres de Elorz, (Navarra), Spain.
Web: www.mtorres.es .
5HVXPHQ
(O HVWXGLR LGHQWLILFDFLyQ \ FRQWURO GH VLVWHPDV
PXOWLYDULDEOHV FRQ LQFHUWLGXPEUH HV XQD GH ODV PiV
FRPSOHMDV OtQHDV GH LQYHVWLJDFLyQ HQ LQJHQLHUtD GH
FRQWURO(QHVWHFRQWH[WRHOSUHVHQWHDUWtFXORDERUGD
ODPRGHODFLyQHLGHQWLILFDFLyQGHXQKRUQRHOpFWULFR
LQGXVWULDO GH ]RQDV\0:GHSRWHQFLDXWLOL]DGR
SDUDHOFXUDGRGHJUDQGHVHVWUXFWXUDVGHPDWHULDOHV
FRPSXHVWRV \ SDODV GH DHURJHQHUDGRUHV (O KRUQR
SUHVHQWD XQ FDUiFWHU IXHUWHPHQWH PXOWLYDULDEOH FRQ
HQWUDGDV \ VDOLGDV \ P~OWLSOHV DFRSODPLHQWRV
HQWUHODVPLVPDV
3DODEUDV &ODYH: Control automtico, sistemas
multivariables, identificacin, horno industrial.
,1752'8&&,21
Figura 1 Pala de 36 m de longitud para aerogenerador de 1500 kW, diseada por M.Torres.
'(6&5,3&,21'(/6,67(0$
&20321(17(6'(/+2512
El recinto del horno est formado por la calderera
exterior y el aislamiento trmico en cuyo interior se
disponen las resistencias de calentamiento y la carga.
El calor en el recinto se genera aplicando tensin a
estas resistencias que se encuentran uniformemente
distribuidas a lo largo del horno en grupos de 85 kW.
El aire se calienta a su paso por estos grupos,
separados del recinto por convectores y deflectores y
se hace circular, a una velocidad previamente
determinada, mediante grupos motor-ventilador que
se encargan de repartirlo de forma homognea. De
esta manera, el calor se transmite a la carga la cual
debe alcanzar una determinada temperatura que debe
mantenerse durante un tiempo establecido.
En los laterales del recinto hay unas ventanas de
ventilacin que junto con la puerta, las ranuras entre
dinteles y puerta y las juntas de los ejes de los
ventiladores constituyen el conjunto de aberturas.
Homogneamente distribuidos sobre la pieza, 20
termopares se encargan de medir su temperatura
superficial. Adems otros 7 sensores situados uno en
cada zona del horno ofrecen su temperatura interior
en cada momento.
Existe tambin un sistema de inyeccin de aire
comprimido formado por un circuito de 30
electrovlvulas de vaco y una bomba de vaco.
Group 2
Group 1
4.8 m
5m
Group 3
5m
Group 4
Group 5
Group 6
5m
5m
5m
Group 7
7.8 m
37.600 m
3RWHQFLD7RWDO
7HQVLyQGH$OLPHQWDFLyQ
1GH=RQDV
1GH&RPSXHUWDV
(QIULDPLHQWR
)XHQWHVGHFDORU
N:
9&$
*UXSRVGH5HVLVWHQFLDV
GHN:
9HQWLODGRUHV
0HGLFLyQGH7HPSHUDWXUD
WXUELQDVUSP
7HUPRSDUHVFRQWURO]RQD
7HUPRSDUHVFRQWUROPDVD
6,67(0$'(&21752/'(/+2512
El proceso de fabricacin de las palas debe asegurar
una calidad rigurosa y uniforme, y en breve, tambin
una alta productividad. El control del calentamiento
es un requisito indispensable para obtener un
producto final de buena calidad y para asegurar sta
habra que, o bien aumentar la permanencia de la
carga en el interior del horno, sacrificando as la
productividad, o como se tiene por objetivo, mejorar
el sistema de control.
En la actualidad el control del horno se realiza
exclusivamente mediante el uso de 7 PIDs, que
controlan el sistema dividindolo en 7 procesos
monovariables (Figura 4). Sin embargo, este mtodo
no tiene en cuenta los acoplamientos entre zonas que
inevitablemente se dan siempre que la densidad de
carga del horno no es homognea.
380 V
5HFWLILF
&KRSSHU
7UHIL
,QYHVRU
&RQWURODGRU
+RUQR
Ti
OPi
7HUPRSDU
Figura 5 Temperatura de referencia preestablecida
para un tratamiento de curado determinado.
02'(/2'(/6,67(0$
q1
q2
q3
T2
T1
z12
z1
T3
z23
z2
q4
q5
T5
T4
z45
z34
z3
q6
z4
T6
z56
z5
q7
T7
z7
RLi
TLi
Cai
Cwi
(1)
g i (s) =
1
z i (s)
g ij (s) =
1
z ij (s)
(2)
Rwoi
qa
Qi
Tw
qL
z67
z6
Rwii
qw
Ti
T0
CLi
4L = T D + T / + T Z
TD = &D L
T / = & /L
T =&
Z
(4)
G7D
GW
(5)
G7/ 7L 7 /
=
GW
5 /L
G7
7 70
=
GW
5
Z
ZL
(6)
(7)
Z LL
G 27/
G7
+ (&ZL + &DL + & /L ) /
2
GW
GW
(8)
(3)
0RGHORHOpFWULFRGHXQD]RQD
5/L&/L V +1
7L (V)
= ]L (V) =
4L (V)
V ((&DL + &ZL )5/L&/L V + (&DL + &ZL + &/L ))
(9)
7LM (V)
= ]LM (V) =
4LM (V)
((
5/LM&/LM V +1
))
(10)
donde
5 =
LM
5 +5
L
& =
& +&
L
LM
(11)
]( ]) =
800
P1
600
400
D ]+E
(] 1) ] H
(12)
200
0
P2
-200
P3
-400
donde
-600
D= 2
1 H
E= 2
1 H
7
+
7
H
-800
(13)
-1000
0.5
1.5
2.5
3
4
(14)
x 10
7LHPSRVHJXQGRV
Figura 8 Datos experimentales de entrada al
sistema (seal de potencia)
5(68/7$'26
80
70
60
Temperatura (C)
50
40
30
20
10
0
-10
-20
0.5
1.5
Tiempo (segundos)
2.5
x 10
3
4
&21&/86,21(6
80
70
60
Temperatura (C)
50
40
30
20
5HIHUHQFLDV
10
0
-10
-20
0.5
1.5
Tiempo (segundos)
2.5
3
x 10