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CONTENIDO
I.
INTRODUCCION
RESEA HISTORICA
CONCEPTOS BASICOS
o SISTEMAS DE CONTROL
o CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
o SERVOMECANISMO
o INGENIERIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
o MODELOS MATEMATICOS
INICIO
El sistema de ciclo abierto se caracteriza por tener una relacin fija entre la
respuesta de salida y la respuesta de entrada, sin observar dicha salida
durante la operacin normal del sistema. El control consiste en disponer de
la seal de mando de entrada, para que la salida corresponda a una relacin
previamente establecida.
Esquema de un sistema de ciclo abierto
Seal de
Entrada
Elemento
del Sistema
Seal de
Salida
Elemento
del Sistema
Seal de
Salida
Elemento de
realimentacion
Elemento
del Sistema
Seal de
Salida
Elemento de
realimentacin
Seal de
Entrada
+
Transductor
de Entrada
Servo_
Amplificador
Seal de
Salida
Transductor de
Retroalimentacion
Seal Electrica
Seal Mecanica
C) Rapidez de respuesta
MODELOS MATEMATICOS.
SISTEMA LINEAL.
Un sistema es lineal cuando hay una relacin de proporcionalidad entre la
variable de entrada y la variable de salida, por eso para decidir si un
sistema es lineal o no, es necesario construir la ecuacin matemtica que lo
describe. Entonces podemos afirmar que para que un sistema sea lineal
debe ser descrito por una ecuacin lineal, es decir por una ecuacin en
cuyos trminos aparezcan las variables dependientes o sus derivada elevada
a la primera potencia adems que no tengan productos, cocientes, ni
funciones trascendentes de dichas variables.
Un sistema de control ideal debe cumplir con las propiedades de
superposicin y homogeneidad.
Si [f(t) = F(s) [A f(t) = A F(s)
Superposicin.
Si una seal de entrada X1(t) produce una salida Y1 (t) y una seal de
entrada X2(t) produce una salida Y2(t), entonces X1(t)+X2(t) produce una
salida Y1(t)+Y2(t), esto sucede si el sistema cumple con la propiedad de
superposicin.
X1
X2
X3
Y1
Sistema
Lineal
Y2
Y3
de entrada X(t) produce una salida Y(t), entonces un seal de entrada kX(t)
me producir una salida kY(t).
X(t)
Y(t)
kX(t)
Sistema
kY(t)
Sistema
Ejemplo:
[20sen 10t] = 20{10/[s+(10)]}
Linealidad = Superposicin + Homogeneidad
CX1
CY1
Sistema
Lineal
CX2
CX3
CY2
CY3
Matemticamente
n
d nY
n1Y
Y
d n X
n1 X
X
......
a
Y
b
...... b1
b0 X
n 1
1
0
n
n 1
n
n 1
n
n 1
t
t
t
t
t
t
En donde:
X(t) Seal de entrada, Y(t) Seal de salida o respuesta del sistema
Si an , an1......a2 , a1 , a0 bn , bn1 ,......, b2 , b1 , b0 son constante, esto es, que no
varan con el tiempo, entonces tendremos un sistema lineal invariable con
el tiempo.
X(t)
Sistema
Y(t)
soluc.
general
Yc
solucin
complement aria
Y p
soluc.
particular
En ingeniera tendremos,
respuesta
del
sistema
YT
respuesta
transistoria
( tiende _ a _ cero )
Y rp
respuesta _ de
regimen _ permanente
[ depende _ de _ la _ entrada _ X ( t )]
F ( s)
Sistema
Y(t)
{ y(t )}
Y ( s) N ( s)
cond. _ inicial 0
{x(t )}
X ( s ) D( s )
[ f (t )] [100] [e ]
100
1
100( s 2) s 101s 200
F ( s)
s
( s 2)
s( s 2)
s 2 2s
(101s 200)
(101s 200)
= lim
2
s2
s 2s
s
Teorema del valor final.
Este teorema lo aplicamos cuando nesecitamos conocer las condiciones
finales del sistema.
Si [f(t)] = F(s) lim f(t) = lim s F(s)
t
s 0
2 t
Ejemplo: Sea f (t ) 100 e , aplique el teorema del valor final.
Entrada
Funcin de
transferencia
G(s)
Salida
E(s)
R(s)
C(s)
G(S)
+
B(s)
H(s)
+
R(s)
E(s)=R(s)C(s)
C(s)
C(s)
C(s)
Aqu solo salen seales
G1(s)
C(s)
G2(s)
H(s)
Donde,
i (t )
vi(t ) vo(t )
R
vo
i(t )d (t )
C
Ei(s) Eo(s)
R
y (b) Eo
I (s)
Cs
+
Ei(s)
I(s)
1/R
I(s)
Eo(s)
1/Cs
Eo(s)
(b)
(a)
I(s)
Ei(s)
Eo(s)
1/R
1/Cs
R(s)
G1
G2
G3
C(s)
G1G2G3
b) Bloques en paralelo.
+
C(s)
R(s)
R(s)
G1
C(s)
G1G2
G2
E(s)
C(s)
R(s)
C(s
)
G1/(1+GH)
C ( s)
G( s )
R(s)
C(s)
G
R(s)
C (s)
R1(s)
C(s)=C1(s)R1(s)=
GR(s)R1(s)
1/G
R1(s)
C(s)=[R(s)(1/G)R1(s)]G=
GR(s)R1(s)
Ms all de un bloque.
+
R(s) +
C(s)
R (s)
C(s)
R1(s)
C(s)=[R(s)R1(s)]G(s)
R1(s)
C(s)=GR(s)GR1(s)
[R(s)R1(s)]G(s)
C(s)
R(s)
C(s)
G
G
C(s)
C(s)
C(s)=GxR(s)
C(s)=GxR(s)
Ms all de un bloque.
R(s)
R(s)
G
C(s)
R(s)
C(s)
G
C(s)
C(s)=GxR(s)
R(s)=C(s)/G C(s)=GxR(s)
Ejemplo:
Determine la razn de control [C/R], del diagrama de bloques dado a
continuacin:
G4
+
R(s)
G1
-
C(s)
G3
G2
1
H1
H2
R(s)
C(s)
G1
-
G2
G3
+
H1
G2
H2
R(s)
C(s)
G1
-
G2G3
1
H1G2
H2
+
G1
------------1-G1G2H1
G4+G2G3
H2
R
-
G1(G4+G2G3)
-------------------1-G1G2H1
H2
G1G4+G1G2G3
--------------------C
1-G1G2H1
--- = --------------------------------R 1 + [G1G4+G1G2G3]H2
---------------------1-G1G2H1
C
G1G4+G1G2G3
--- = -----------------------------------------R 1-G1G2H1+[G1G4+G1G2G3]H2
ELEMENTO DE UN FLUJOGRAMA.
REGLA DE MASON.
n
Tii
G.T . i 1
, Ganancia total
G4
a
R(s)
d
G1
-
G2
f
C(s)
G3
c
e
H1
H2
Tii
G.T . i 1
Trayectorias Directas
N=2
T1=G1G2G3
T2=G1G4
Trayectorias de Realimentacin
m=3
l1=-G1G2G3H2
l2=-G1G4H2
l3=G1G2H1
=1+(-1)^mLm=1-L1+L2-L3
L1=l1+l2+l3=-G1G2G3H2-G1G4H2+G1G2H1
L2=L3=0
de donde, =1+G1G2G3H2+G1G4H2-G1G2H1
1=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
1=1
2=1-L1+L2-L3, L1=L2=L3=0
2=1
T11 T 22
G1G2G3 G1G4
No todas las races deben ser positivas, por lo menos una positiva entonces el
sistema ser inestable.
Cuando todas las races son negativas entonces el sistema ser estable.
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Mtodo de Lugar races
CRITERIO DE ROUTH.
Este es un mtodo que se utiliza para determinar la estabilidad de un sistema que se
puede aplicar a una ecuacin caracterstica de n-esimo orden de la forma,
an s n an 1s n 1 an 2 s n 2 ..... a2 s 2 a1s1 a0 0
G(s)
C(s)
H(s)
delaec.caract . y
Casos Especiales
a) Un Cero en la primera columna del arreglo de Routh
b) Una Fila de cero
Ejemplo (1ra. forma)
1.a.)
s 4 s 3 6 s 2 6 s1 2 0
(2da. forma)
Hacemos s=1/x, para formar una nueva ec. Caracterstica cuyas races sean las inversas
(1 / x ) 4 (1 / x ) 3 6(1 / x ) 2 6(1 / x )1 2 0
2 x 6 x 6 x x 1 0
4
EJEMPLO:
Determine los valores de k que hacen el siguiente sistema Estable, lo que lo hacen
Inestable, y lo que lo hacen de Estabilidad Limite, sea el rango de estabilidad, apartir
del siguiente diagrama de bloques:
+
R(s)
G(s)
C(s)
G ( s )
kS 2 4 S k
S 4 2S 3 3
R( s )
G( s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
kS 2 4 S k
S 2S 3
4
1 kS 2 4 S k
0
1 S 4 2S 3 3
,
( S 4 2 S 3 3) ( kS 2 4 S k )
S 4 2S 3 3
PRACTICA:
Utilizando el criterio de Routh determine la Estabilidad o rango de Estabilidad de los
siguientes sistemas:
S 5 4 S 4 2 S 2 S 1 10 0
1.
S 4 S 3 12 S 2 12 S 1 1 0
2.
2 S 5 6 S 4 3S 3 9 S 2 12 S 1 15 0
3.
4.
R(s)
a)
1/s
C(s)
1/[(s+5)(s+15)(s+20)]
(s+20)
b)
K(s+3)/s(s+1)(s+6)
R(s)
C(s)
+
c)
R(s)
1/(s+3)(s+4)
1/s
C(s)
R(s)
G(s)
H(s)
La razn control o funcin de lazo abierto del sistema se puede escribir como:
C ( s)
G( s)
R( s )
1 G( s) H ( s)
C ( s)
(1)
G( s)
* R( s) C (t ) -1 c( s) , Resp. del Sistema
1 G( s) H ( s)
C ( s) E ( s) * G( s) (2)
E ( s)
R( s )
1 G( s) H ( s)
1 G( s) H ( s)
s 0
sR ( S )
erp (t ) lim
s 01 G( s) H ( s)
a) Entrada Escalon
r(t)
r(t)=A=Const.
R(s)=r(t)=A/s
s( A / s)
A
s 0
erp (t ) lim
s 0
s 0
erp (t )
A
1 Kp
INICIO
b) Entrada Rampa
r(t)
r(t)=At
R(s)=r(t)=A/s^2
lim [ A]
s( A / s 2 )
A
s 0
erp (t ) lim
1 G( s) H ( s)
lim [ s ] lim [ sG ( s) H ( s)]
lim sG ( s) H ( s )
s 0
s 0
s 0
s 0
A
1 Kv
en _ donde, Kv lim sG ( s) H ( s), conste _ de _ velocidad
erp (t )
s 0
INICIO
c) Entrada Parabolica
r(t)
r(t)=At^2
R(s)=r(t)=2A/s^3
lim [ 2 A]
s(2 A / s 3 )
2A
s 0
erp (t ) lim
2
2
2
1
G
(
s
)
H
(
s
)
s 0
lim [ s ] lim [ s G ( s ) H ( s )]
lim s G ( s ) H ( s )
s 0
erp (t )
s 0
s 0
2A
, donde _ Ka lim s 2G ( s ) H ( s ), _ const _ de _ acel.
Ka
s 0
INICIO
TIPOS DE SISTEMAS:
n
G(s) H (s)
N ( s)
D( s)
k (s Zi )
s
i 1
m
n
( s pi )
i 1
k (1 i s )
s
i 1
m
n
(1 i s )
i 1
en donde:
Zi - Son los ceros
Pi - Son los polos
K - Factor de ganancia
N - Tipo de sistema o nmero de polos en el origen menos numero de ceros en
el origen.
Si N=0,
Si N=1,
Si N=2,
Si N=3,
decimos
decimos
decimos
decimos
que el sistema es
que el sistema es
que el sistema es
que el sistema es
tipo cero
tipo uno
tipo dos
tipo tres
INICIO
G (s) H (s)
k (s Zi )
i 1
m
s 0 ( s pi )
i 1
k (1 i s )
i 1
m
(1 i s )
i 1
de donde:
n
Kp lim [G ( s ) H ( s )] lim
s 0
k (0 Z i )
i 1
m
s 0
k Zi
(0 pi )
K0
pi
i 1
rp (t )
i 1
m
i 1
A
, _ Error _ en _ reg _ permanente
1 K0
rp (t )
s 0
s 0
A
A
Kv
0
rp (t )
s 0
s 0
2A
2A
Ka
0
INICIO
s 0
k ( s Z i )
i 1
m
1
s ( s pi )
i 1
rp (t )
k Zi
i 1
m
0 x pi
k0
i 1
A
0
1 oo
n
s 0
sk ( s zi )
i 1
m
s ( s pi )
k0
i 1
rp (t )
A
A
valor _ finito
Kv
k0
n
K a lim[ s 2G ( s ) H ( s )] lim
s 0
s 0
s 2k ( s Zi )
i 1
m
s ( s pi )
i 1
0 xk0 0
2A
2A
Ka
0
rp (t )
INICIO
c) Sistema tipo 2.
de donde:
n=2
n
s 0
k ( s Z i )
i 1
m
1
s ( s pi )
i 1
rp (t )
k Zi
i 1
m
0 x pi
k0
i 1
A
0
1 oo
n
s 0
sk ( s Z i )
i 1
m
2
s ( s pi )
i 1
rp (t )
k Zi
i 1
m
0 x pi
k0
i 1
A
A
0
Kv
oo
n
s k ( s Zi )
2
K a lim[ s G ( s ) H ( s )] lim
2
s 0
s 0
i 1
m
(s p )
i 1
rp (t )
k0
2A
2A
valor _ finito
Ka
k0
INICIO
Tipo de
Sistema
0
1
2
3
Kp
Ko
TABLA DE ERRORES
Constante de Error
escaln
A/s
Kv
Ka
0
0
A/(1+Ko)
Ko
0
0
Ko
0
Error para
Rampa
A/s
A/Ko
0
0
Parbola
2A/s
2A/Ko
0
EJERCICIO:
1. Determine el Error de Rgimen permanente en el diagrama de bloques dado,
r (t ) 3t = 3t
R(s)
s+2s+3
(s+10)/s
C(s)
X(s)
4/s
1/(s+10)(s+20)
Y(s)
x(t)
3
2
1
0
y(t)
1
C(t)
Sistema
B sen wt
r (t ) R0 j ( wt R ) R0 [cos(wt R ) jsen( wt R )]
c(t ) C0 j ( wtc ) C0 [cos(wt c ) jsen( wt c )]
c(t )
C0 j ( wt c )
C0 jwt x jC
C
0 j ( c R ) , C R
j ( wt R )
j R
jwt
r (t )
R0
R0 x
R0
c(t ) C0 j
x ,
r (t ) R0
C
En donde 0 Re lacion _ de _ amplitud, _ C R Angulo _ de _ fase
R0
d n c(t )
d n 1c(t )
dc(t )
d n r (t )
d n 1r (t )
dr(t )
an 1
... a1
a0 bn
bn 1
... b1
b0
n
n 1
n
dt
dt
dt
dt
dt n 1
dt
Le aplicamos una seal de entrada r(t ) R0 jwt y una seal de salida c(t ) C0 j ( wt ) ,
entonces tendremos:
C0 j ( wt ) [an ( jw)n an 1 ( jw)n 1 ... a1 ( jw) a0 ] [bn ( jw)n bn 1 ( jw)n 1 ... b1 ( jw) b0 ]R0 jwt
A
r (t )
R0 jwt
an ( jw)n an 1 ( jw)n 1 .. a1 ( jw) a0
B
R( s ) an S n an 1S n 1 .. a1S a0
c(t )
F ( s) F ( jw) s jw
r (t )
Nota: La funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia se puede obtener
apartir de la funcin de transferencia en el dominio de (jw) con solo sustituir S por jw.
F ( jw) Re ( w) jI m ( w) F ( w) F ( jw)
Re
F ( jw)
kb (1 jw i )
i 1
2
( jw) (1 jw m ) [1 k
m 1
k 1
wmk
M
jw
jw
wmk
m 1
i 1
m 1
k 1
( w ) tg 1 ( w i ) N ( 90 ) tg 1 ( w m ) tg 1
o
i 1
2 k wmk w
2
wmk
w
Que es simplemente la suma de los ngulos de fases debido a cada factor individual de
la funcin de transferencia.
En la funcin de transferencia tenemos cuatros (4) factores y son:
1) Factor Constante Kb
2) Polos (o ceros) en el origen (jw)
3) Polos (o ceros) en el eje real (1+jw)
4) Polos (o ceros) complejos conjugados 1 ( w2m ) jw ( wjwm )2
wm frecuencia _ natural
Coeficiente _ de _ amortiguamiento
CONSTRUCCIN GRAFICA DE BODE.
1. F(jw)=Kb --- Factor constante
Grafica de Magnitud
20 Log |F(jw)|
20 Log Kb
Kb<0
Para Kb>0
0
w
0.1
w
0.1
2. F jw jw
20 log F( jw) 20 log jw 20 log w90o 20 log w
w
20 Log w
0.1
-20
1
0
10
20
100
40
1000
60
3. F jw (1 jw )
F( j ) (1 jw ) 12 2 (12 2 )1/ 2
20 log F( jw) 20 log (12 jw 2 )1 / 2 20x1 / 2 log(1 2 ) 10log(1 2 )
1, 10log(1) 0
1, 10log(1 1) 10log(2) 3.01_ dB
4. Para
F( j ) (1 jw ) N / 2
12 2 (12 2 ) N / 2 =
De donde:
EJEMPLO 1:
Apartir de la funcin de transferencia dada a continuacin, construya las resultantes de
las graficas de Bode.
F (s)
10s ( s 10)
2
( s / 30 1)(s / 80 1)
si _ s jw
( s / 30 1)(s / 80 1) 2 ( s / 30 1)(s / 80 1) 2
tenemos, F ( jw)
100 jw( jw / 10 1)
( jw / 30 1)( jw / 80 1) 2
No.
Factor
Frec. Corte
Wc
Kb=100
--
Jw
N=1
--
(jw/10+1)
N=1
Wc=1/, =1/10,
Wc=10
(jw/30+1)
N=-1
Wc=30
(jw/80+1)
N=-1
Wc=80
Grafica de magnitud
Recta const. en
20log100=40dB
Pasa por 0dB en w=1
y crece con pend.
20N dB/dC=20dB/dC
Wc10, 0dB
Wc>10, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc30, 0dB
Wc>30, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Wc80, 0dB
Wc>80, crece a 20N
dB/dC, como N=1,
crece a 20dB/dC
Angulo de fase
EJEMPLO 2:
Apartir de la funcin de transferencia dada a continuacin, construya las resultantes de
las graficas de Bode.
F ( s)
5s ( s 20)
( s / 3 1)(s / 80 1) 2
si _ s jw
2
2
( s / 3 1)(s / 80 1)
( s / 3 1)(s / 80 1)
tenemos, F ( jw)
100 jw( jw / 20 1)
( jw / 3 1)( jw / 80 1) 2
Factor
Frec. Corte
Wc
Kb=100
--
Jw
N=1
--
(jw/20+1)
N=1
Wc=1/, =1/20,
Wc=20
(jw/3+1)
N=-1
Wc=3
(jw/80+1)
N=-2
Wc=80
GRAFICA DE MAGNITUD
Grafica de magnitud
Angulo de fase
Recta const. en
=0 por ser Kb>0, rect.
20log100=40dB
const.
Pasa por 0dB en w=1 Recta const. en 90N, por
y crece con pend.
ser la parte real de
20N dB/dC=20dB/dC factor=0, osea =90 recta
constante.
Wc20, 0dB
Wc2, =0
Wc>20, crece a 20N Wc=20, =45N=45
dB/dC, como N=1,
Wc200, =90N=90,
crece a 20dB/dC
recta constante
Wc3, 0dB
Wc0.3, =0
Wc>3, crece a 20N Wc=3, =45N=-45
dB/dC, como N=-1,
Wc30, =90N=-90,
crece a -20dB/dC
recta constante.
Wc80, 0dB
Wc8, =0
Wc>80, crece a 20N Wc=80, =45N=-90
dB/dC, como N=-2,
Wc800, =90N=-180,
crece a -40dB/dC
recta constante.
PRACTICA:
I.
CAP. 1 (Introduccin).
II.
H3
G1
G2
G3
G4
H1
H2
+
G1
G2
G3
H2
H1
+
G1
G2
G3
H2
G5
H2
H1
+
G2
G1
G3
R3
+
+
G1
G3
H2
+
H1
+
R4
+
+
G1
G2
C
G3
H2
H1
7.- Convierta en flujograma los diagramas de bloques dados en los ejercicios 2,3 y
4, y obtenga la ganancia total (GT), en cada uno de los diagramas convertidos en
flujograma.
III. ESTABILIDAD.
Utilizando el criterio de Routh determine la Estabilidad o rango de Estabilidad de
los siguientes sistemas:
S 5 4 S 4 2 S 2 S 1 10 0
4.
S 4 S 3 12 S 2 12 S 1 1 0
5.
2 S 5 6 S 4 3S 3 9 S 2 12 S 1 15 0
6.
4.
R(s)
a)
1/s
C(s)
1/[(s+5)(s+15)(s+20)]
(s+20)
b)
k(s+3)/s(s+1)(s+6)
R(s)
C(s)
+
c)
R(s)
1/(s+3)(s+4)
C(s)
1/s
R(s)
s+2s+3
C(s)
(s+10)/s
X(s)
4/s
1/(s+10)(s+20)
Y(s)
x(t)
3
2
1
0
y(t)
1
V. DIAGRAMA DE BODE.
Apartir de las funciones de transferencias dada a continuacin construya las graficas de
bode.
F ( jw)
F ( jw)
F ( jw)
F ( jw)
0.25( jw 40)
jw2 ( jw / 60 1)( jw / 50 1)
jw( jw / 20 1)
( jw / 30 1) 2 ( jw / 70 1)
10(0.5 jw 1)
jw(0.125 jw 1) 2 (0.025 jw 1)
10 jw( jw 7)
( jw 3)(0.0125 jw 1)