http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/freq.

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Tutorial de Anlisis y Diseo de la

Respuesta en Frecuencia
I. Diagramas de Bode [ Ganancia y margen de fase | Ancho de banda | Respuesta a lazo
cerrado ]
II. El Diagrama de Nyquist [ Estabilidad a lazo cerrado | Margen de ganancia | Margen
de fase ]

Los comandos del Matlab empleados en estas guas

son bode, nyquist, nyquist1, lnyquist1, margin, lsim, step, y cloop

El mtodo de la respuesta en frecuencia puede ser menos intuitivo que otros

mtodos que ha estudiado anteriormente. Sin embargo, tiene ciertas ventajas,
especialmente en situaciones reales como modelado de funciones de
transferencia a partir de datos fsicos.
La respuesta en frecuencia de un sistema puede verse de dos maneras
distintas: via el diagrama de Bode ,o via el Diagrama de Nyquist. Ambos
mtodos presentan la misma informacin; la diferencia radica en la manera en
que se presenta la informacin. En este tutorial estudiaremos ambos mtodos .
La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema a
entradas sinusoidales a frecuencia variable. La salida de un sistema lineal a
una entrada sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con
distinta magnitud y fase. La respuesta en frecuencia se define como las
diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y salida. En esta
Gua, veremos cmo podemos usar la respuesta en frecuencia de un sistema a
lazo abierto para predecir su comportamiento a lazo cerrado.
Para graficar la respuesta en frecuencia, creamos un vector de frecuencias
(entre cero o "DC" e infinito) y calculamos el valor de la funcin de
transferencia de la planta a estas frecuencias. Si G(s) es la funcin de
transferencia de un sistema a lazo abierto y w es el vector frecuencia,
grafiquemos entonces G(j*w) vs. w. Como G(j*w) es un nmero complejo,
podemos graficar su magnitud y fase (diagrama de Bode) o su posicin en el
plano complejo (diagrama de Nyquist). Se dispone de mayor informacin
en ploteo de la respuesta en frecuencia.

Diagramas de Bode

Como se vio anteriormente, el diagrama de Bode es la representacin de la

magnitud y fase de G(j*w) (donde el vector frecuencia w contiene nicamente
frecuencias positivas). Para ver el diagrama de Bode de una funcin de
transferencia, puede usar el comando bode. por ejemplo,
bode(50,[1 9 30 40])

muestra los diagramas de Bode por el funcin de transferencia:

50
----------------------s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

Fjese en los ejes de la figura. La frecuencia est en escala logartmica, la fase

se da en grados, y la magnitud se da como la ganancia en decibeles.
Nota: se define un decibel como 20*log10 ( |G(j*w| )
Pinche aqu para ver una coleccin de unos pocos Diagramas de Bode simples.

Ganancia y margen de Fase

Digamos que tenemos el siguiente sistema:

donde K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la planta en

consideracin. El margen de ganancia se define como el cambio en la
ganancia a lazo abierto necesario para inestabilizar el sistema. Los sistemas

con mrgenes de ganancia grandes pueden tolerar mayores cambios en los

parmetros del sistema antes de hacerse inestable a lazo cerrado.
Tenga en cuenta que una ganancia unitaria en magnitud es igual a
ganancia de cero en dB.
El margen de fase se define como el cambio a lazo abierto en la fase
necesario para inestabilizar el sistema a lazo cerrado.
El margen de fase mide tambin el la tolerancia del sistema a retardos. Si hay
un retardo mayor que 180/Wpc en el lazo (donde Wpc es la frecuencia donde
el cambio de fase es 180 grados), el sistema se inestabilizar a lazo cerrado. El
retardo puede pensarse como un bloque extra en el camino directo del
diagrama en bloque que adiciona fase al sistema pero no tiene efecto en la
ganancia. Esto es, un retardo puede representarse como un bloque con
magnitud de 1 y fase w*tiempo_retardo (en radianes/segundo ).
Por ahora, no nos preocupemos por saber de donde viene todo esto y
concentrmonos en identificar los mrgenes de ganancia y fase en el diagrama
de Bode:
El margen de fase es la diferencia de fase entre curva de la fase y -180 grados
en el punto correspondiente a la frecuencia que nos da una ganancia de 0dB
(la frecuencia de cruce de ganancia, Wgc). Del mismo modo, el margen de
ganancia es la diferencia entre la curva de magnitud y 0dB en el punto
correspondiente a la frecuencia que nos da una fase de -180 grados (la
frecuencia de cruce de fase, Wpc).

Algo interesante acerca del margen de fase es que no es necesario volver a

graficar el d. de Bode para hallar el nuevo margen de fase cuando cambiamos
las ganancias. Si recuerda, el agregado de ganancia solo desplaza la lnea de
magnitud en sentido vertical. Esto es equivalente a cambiar el eje y en el
grfico de magnitud. Hallar el margen de fase es simplemente cuestin de
encontrar la nueva frecuencia de cruce y leer el margen de fase. Por ejemplo,
suponga que ingresa el comando bode(50,[1 9 30 40]). Obtendr el siguiente
diagrama de Bode:

Debera verse que el margen de fase es alrededor de 100 grados. Suponga que
ahora adiciona una ganancia de 100, mediante el comando bode(100*50,[1 9
30 40]). Debera obtenerse la figura siguiente (note que se han cambiado los
ejes de modo que la escala ser la misma que la de la figura anterior, el
diagrama de Bode podra no tener exactamente la misma forma, ya que esto
depender de la escala usada):

Como puede ver la lnea de la fase es exactamente la misma que antes, y el

grfico de magnitud se corri para arriba en 40dB (ganancia de 100). El
margen de fase es ahora acerca de -60 grados. Puede lograrse idntico
resultado si el eje y del grfico de magnitud fuese bajado 40dB. Experimente:
observe el primer diagrama de Bode, encuentre la frecuencia donde la curva
cruza la lnea de -40dB, y saque el margen de fase. Debera ser cerca de -60
grados, lo mismo que el segundo Diagrama de Bode.
Podemos hallar los mrgenes de ganancia y fase de un sistema directamente,
usando Matlab. Ingrese el comando margin. Este comando devuelve los
mrgenes de ganancia y fase, las frecuencias de cruce de ganancia y fase, y
una representacin grfica de ellas en el diagrama de Bode. Verifiqumoslo :

margin(50,[1 9 30 40])

Ancho de banda frecuencial

El ancho de banda se define como la frecuencia a la cual la respuesta en
magnitud lazo cerrado es igual a -3 dB. Sin embargo, cuando se disea via
respuesta en frecuencia, nos interesa predecir el comportamiento a lazo
cerrado a partir de la respuesta a lazo abierto. Por lo tanto, usaremos una
aproximacin a un sistema de segundo orden y diremos que el ancho de banda
es igual a la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud a lazo abierto est
entre -6 y - 7.5dB, considerando que la respuesta en fase a lazo abierto est
entre -135 grados y -225 grados. Consulte el libro de texto si busca una
derivacin ms completa de esta aproximacin.
Si quisiera ver cmo puede hallarse matemticamente el ancho de banda de un
sistema a lazo cerrado, a partir del coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia natural, en Ancho de banda frecuencial se dan las ecuaciones ms
importantes as como alguno grficos y cdigo Matlab.
para ilustrar la importancia del ancho de banda, se mostrar cmo cambia la
salida con diferentes frecuencias de entrada . Se hallar que el sistema es
capaz de seguir(copiar) "razonablemente bien" las entradas sinusoidales con
frecuencia menor que Wbw (el ancho de banda) . Sin embargo las entradas
sinusoidales con frecuencia mayor que Wbw son atenuadas (en magnitud) en
un factor de 0.707 o mayor (y tambin cambiadas de fase).

Digamos que tenemos la siguiente funcin de transferencia a lazo cerrado que

representa un sistema:
1
--------------s^2 + 0.5 s + 1

Antes que nada, encontremos el ancho de banda mirando el Diagrama de

Bode:
bode (1, [1 0.5 1 ])

Como sta es la funcin de transferencia a lazo cerrado , el ancho de banda

ser la frecuencia correspondiente a una ganancia de -3 dB. observando el
grfico, encontramos que AB es aproximadamente 1.4 rad/s. Podemos
tambin sacar del grfico que para una frecuencia de entrada de 0.3 radianes,
la sinusoide de salida debera tener una magnitud cercana a uno y la fase
debera ser desplazada tal vez unos grados (atrasada de la entrada). Para una
frecuencia de entrada de 3 rad/seg., la magnitud de salida debera ser ms o
menos de -20dB (o 1/10 de la entrada) y la fase debera ser aproximadamente
-180 (casi exactamente la fuera-de-fase). Podemos usar el comando lsim para
simular la respuesta del sistema a entradas sinusoidales .
Primero, considere una entrada sinusoidal con una frecuencia menor que
Wbw. Se deber tener en cuenta que tambin queremos ver la respuesta en
estado estacionario. Por lo tanto, modificaremos los ejes para ver la respuesta
en estado estacionario claramente (ignorando la respuesta transitoria).
w= 0.3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([50,100,-2,2])

Note que la salida (azul) copia la entrada (magenta) bastante bien; es quizs
unos grados detrs de la entrada como se esperaba.
Sin embargo, si hacemos la frecuencia de la entrada ms alta que el ancho de
banda del sistema, obtenemos una respuesta muy distorsionada (respecto de
la entrada):
w = 3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([90, 100, -1, 1])

De nuevo, note que la magnitud es alrededor de 1/10 de la entrada, como se

predijo, y que est casi en contrafase (180 grados atrs) con la entrada.
Sintase libre de experimentar y observar la respuesta a varias frecuencias
distintas w, veamos si coinciden en el diagrama de Bode.
Comportamiento a lazo cerrado
Para predecir performance a lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia
a lazo abierto, necesitamos tener en claro varios conceptos:

el sistema debe ser estable a lazo abierto si estamos diseando via

Diagramas de Bode.
Si la frecuencia de cruce de ganancia es menor que la frecuencia de cruce de
fase(e.d. Wgc < Wpc), el sistema a lazo cerrado ser estable.

Para sistemas de segundo orden, el coeficiente de amortiguamiento a

lazo cerrado es aproximadamente igual al margen de fase dividido 100
si el margen de fase est entre 0 y 60 grados. Podemos usar este
concepto con precaucin si el margen de fase es mayor que 60 grados.
Para sistemas de segundo orden, las relaciones entre coeficiente de
amortiguamiento, ancho de banda y tiempo de establecimiento estn
dadas por la ecuacin descripta en ancho de banda.
Una estimacin muy tosca que puede usar es que el ancho de banda es
aproximadamente igual a la frecuencia natural.

Usemos estos conceptos para disear a controlador para el siguiente sistema:

Donde Gc(s) es el controlador y G(s) es:

10
---------1.25s + 1

El diseo debe conseguir los requisitos siguientes:

Un error de estado estacionario nulo.

Sobrepico Mximo menor que 40%.
Tiempo de establecimiento menor que 2 seg.

Hay dos maneras de resolver este problema: uno es grfico y el otro es

numrico. Dentro del Matlab, el mtodo grfico es el mejor, de modo que es
lo que usaremos. Primero, mire el diagrama de Bode. Cree un archivo-m con
el siguiente cdigo:
num = 10;
den = [1.25,1];
bode(num, den)

Hay muchas caractersticas del sistema que puede leerse directamente del
diagrama de Bode. Antes que nada, podemos ver que el ancho de banda es
alrededor de 10 rad/seg.. Como el ancho de banda es aproximadamente la
frecuencia natural (para un sistema de segundo orden de este tipo), el tiempo
de elevacin es 18/BW=18/10=1.8 segundos. Esta estimacin es imprecisa,
as que diremos que el tiempo de elevacin es alrededor de 2 segundos.
El margen de fase para este sistema es aproximadamente 95 grados. Esto se
corresponde a un amortiguamiento de PM/100=95/100=0.95. Introduciendo
este valor en la ecuacin que relaciona el sobrepico y el coeficiente de
amortiguamiento (o consultando un grfico con esta relacin), encontramos
que el coeficiente de amortiguamiento correspondiente a este sobrepico es
aproximadamente 1%. el sistema ser cerca de ser sobreamortiguado.
El ltimo punto de mayor inters es el error de estado estacionario . El error de
estado estacionario puede tambin leerse directamente del diagrama de Bode .
Las constantes (Kp, Kv, o Ka) se ubican en la interseccin de la asntota de
baja frecuencia con la lnea w=1. Tan solo extienda la lnea de baja frecuencia
hacia la lnea w=1. La magnitud en este punto es la constante. Como el
diagrama de Bode de este sistema es a bajas frecuencias una lnea horizontal
(pendiente = 0), sabemos este sistema es de tipo cero. Por lo tanto, la
interseccin es fcil de hallar. La ganancia es 20dB (magnitud 10). Lo que
significa que la constante de la funcin error es 10.Pinche aqu para ver la tabla
de tipo de sistema y funciones error. El error de estado estacionario es
1/(1+Kp)=1/(1+10)=0.091. Si el sistema fuera tipo uno en lugar de tipo cero,
la constante del error de estado estacionario se encontrara de manera similar a
la siguiente

Verifiquemos nuestras predicciones mirando al grfico de respuesta al

escaln. Esto puede lograrse agregando la siguiente dos lneas de cdigo en la
ventana de comandos del Matlab.
[numc,denc] = cloop(num,den,-1);
step(numc,denc)

Como puede ver, nuestras predicciones han sido muy buenas. El sistema tiene
un tiempo de subida de aproximadamente 2 segundos, est sobreamortigado,
y tiene un error de estado estacionario de alrededor del 9%. Ahora
necesitamos elegir un controlador que nos permita cumplir con los criterios de
diseo. Elegimos controlador PI porque nos dar un error de estado
estacionario cero frente a entrada escaln . Adems, el controlador PI tiene un
cero, que podemos ubicar. Esto nos da una flexibilidad adicional en el diseo
que nos ayuda a satisfacer nuestros criterios. Recordemos que el controlador
PI est dado por:
K*(s+a)
Gc(s) = -------

Lo primero que necesitamos hallar es el coeficiente de amortiguamiento

correspondiente a un porcentaje de sobrepico de 40%. Introduciendo este
valor en la ecuacin que relaciona sobrepico y coeficiente de amortiguamiento
(o consultando un grfico con esta relacin), encontramos que el coeficiente
de amortiguamiento correspondiente a este sobrepico es aproximadamente
0.28. Por lo tanto, nuestro margen de fase debera ser aproximadamente 30
grados. En Grfico de Ts*Wbw vs coeficiente de amortiguamiento , encontramos
que Ts*Wbw ~ 21. Debemos tener un ancho de banda mayor o igual a 12 si
queremos nuestro tiempo de establecimiento sea menor que 1.75 segundos, lo
cual cumple con las especificaciones de diseo.
Ahora que conocemos el margen de fase deseado y ancho de banda, podemos
empezar nuestro diseo. Recuerde que estamos mirando los diagramas de
Bode a lazo abierto . Por lo tanto, el ancho de banda ser la frecuencia
correspondiente a una ganancia de aproximadamente -7 dB.
Veamos cmo afecta la parte integradora del PI a la respuesta. Modifique su
archivo-m al siguiente (esto agrega un trmino integral pero no uno
proporcional):
num = [10];
den = [1.25, 1];
numPI = [1];
denPI = [1 0];
newnum = conv(num,numPI);
newden = conv(den,denPI);
bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Nuestros margen de fase y ancho de banda son muy pequeos. Agregaremos

ganancia y fase con un cero. Ubiquemos el cero en 1 por ahora y veamos qu
sucede. Cambie su archivo-m al siguiente:

num = [10];
den = [1.25, 1];
numPI = [1 1];
denPI = [1 0];
newnum = conv(num,numPI);
newden = conv(den,denPI);
bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Resulta que el cero en 1 con ganancia unitaria nos da una respuesta

satisfactoria. Nuestro margen de fase es mayor que 60 grados (an menor
sobrepico que el esperado) y el ancho de banda es aproximadamente 11 rad/s,
lo cual nos dar una respuesta satisfactoria. A pesar que satisfactoria, la
respuesta no es tan buena como quisiramos. Por lo tanto, Intentemos obtener
un ancho de banda mayor sin cambiar demasiado el margen de fase. Probemos
incrementar la ganancia a 5 y veamos qu sucede. Esto har aumentar la
ganancia y la fase permanecer sin cambios.
num = [10];
den = [1.25, 1];
numPI = 5*[1 1];
denPI = [1 0];
newnum = conv(num,numPI);
newden = conv(den,denPI);
bode(newnum, newden, logspace(0,2))

Esto luce realmente bien. Miremos nuestra respuesta al escaln y

verifiquemos nuestros resultados. Agregue las siguiente dos lneas a su
archivo-m:
[clnum,clden] =cloop(newnum,newden,-1);
step(clnum,clden)

Como puede ver, la respuesta es mejor que la que esperbamos.

Sin embargo, no siempre tendremos tanta suerte y normalmente debamos
jugar con la ganancia y la posicin de los polos y/o ceros para lograr los
requerimientos de diseo.
Esta gua se contina en la pgina Nyquist (el link se halla luego del
formulario de realimentacin).