Universidad politenica salesiana

Electiva III
Luis Leon, adrian Cordero

Matriz homogenea
Dibujo de los ejes de cada articulacion

Codigo de matlab
%puntos
p0=[0;0;0];
p1=[0;0;400];
p2=[180;0;0];
p3=[0;0;600];
p4=[0;0;170];
p5=[620;0;0];
p6=[200;0;0];
%angulos
q1z=50;
q2y=40;
q3y=30;
q4x=20;
q5y=10;
q6x=0;
puvw=[0;0;0;1];%posicion de la argolla)
%-----------------------------------------------------------------

% rotacin en "Z"
Rz1=[cosd(q1z) sind(q1z) 0;-sind(q1z) cosd(q1z) 0; 0 0 1];
% Primera traslacion;
r1=p1;
%MATRIZ HOMOGENIA T0.1
homo1=[Rz1 r1;0 0 0 1];
s1=homo1*puvw;
%----------------------------------------------------------------% rotacin en "Y"
Ry2=[cosd(q2y) 0 sind(q2y);0 1 0; -sind(q2y) 0 cosd(q2y)];
%segunda traslacin;
r2=p2;
%MATRIZ HOMOGENIA T1.2
homo2=[Ry2 r2;0 0 0 1];
s2=homo1*homo2*puvw;
%-----------------------------------------------------------------------%rotacin en "Y"
Ry3=[cosd(q3y) 0 sind(q3y);0 1 0; -sind(q3y) 0 cosd(q3y)];
%Tercera traslacin;
r3=p3;
%MATRIZ HOMOGENIA T2.3
homo3=[Ry3 r3;0 0 0 1];
s3=homo1*homo2*homo3*puvw;
%-----------------------------------------------------------------------%rotacin en "X"
Rx4=[1 0 0;0 cosd(q4x) sind(q4x);0 -sind(q4x) cosd(q4x)];
%Cuarta traslacin;
r4=p4;
%MATRIZ HOMOGENIA T3.4
homo4=[Rx4 r4;0 0 0 1];
s4=homo1*homo2*homo3*homo4*puvw;
%-----------------------------------------------------------------------%rotacin en "Y"
Ry5=[cosd(q5y) 0 sind(q5y);0 1 0; -sind(q5y) 0 cosd(q5y)];
%Quinta traslacin;
r5=p5;
%MATRIZ HOMOGENIA T4.5
homo5=[Ry5 r5;0 0 0 1];
s5=homo1*homo2*homo3*homo4*homo5*puvw;
%-----------------------------------------------------------------------%Sexta matriz de rotacin; rotacin en "X"
Rx6=[1 0 0;0 cosd(q6x) -sind(q6x);0 sind(q6x) cosd(q6x)];
%Sexta traslacin;
r6=p6;
%MATRIZ HOMOGENIA T5.6
homo6=[Rx6 r6;0 0 0 1];
s6=homo1*homo2*homo3*homo4*homo5*homo6*puvw;
%---------------------------------------------------------% MATRIZ HOMOGENIA TOTAL T6.0 (total)

homogeniaT=homo1*homo2*homo3*homo4*homo5*homo6;
%----------------------------------------------------------------------------% DETERMINACION DEL PUNTO EN EL ESPACIO.
PXYZ=homogeniaT*puvw;
PXYZ=s6

Posicion final del robot

Figura en matlab

Figura en simulink