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CAPITULO 1:

Instrumentacin
Generalidades Control de Procesos Industriales

El objetivo de este captulo es demostrar al estudiante la necesidad de la instrumentacin dentro de los procesos industriales. Se pretende con el tema: Conocer las definiciones bsicas sobre el control y la instrumentacin. Conocer y describir las clases de instrumentos.

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Generalidades Control de Procesos Industriales

CONTROL AUTOMTICO: El objetivo del control automtico de procesos es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso tales como: temperatura, presin, flujo, humedad, PH, etc.

Naturaleza dinmica

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EJEMPLO DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura dada de entrada Ti(t), a cierta temperatura de salida, T(t), que se desea.
Muchas variables pueden cambiar, lo cual ocasiona que la temperatura de salida se desve del valor deseado.

PERTURBACIONES
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EJEMPLO DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR


Medir la temperatura T(t), despus comparar sta con el valor que se desea y, con base en la comparacin, decidir qu se debe hacer para corregir cualquier desviacin.

Solucin del problema

Cerrar o Abrir Vlvula de vapor

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CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS Contar con instrumentos que controlen las variables sin necesidad de que intervenga el operador.

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COMPONENTES BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL 1. 2. 3. 4. Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. Elemento final de control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no siempre.

Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas de velocidad variable y los motores elctricos..

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OPERACIONES BASICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL 1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor. 2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la variable en el valor que se desea. 3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de control.

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DEFINICIONES Sistema.- Es un arreglo de componentes fsicos conectados o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal. Sistema de Control.- Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que puedan comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro sistema.
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DEFINICIONES Modelo Matemtico.- Es la descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas segn el sistema en particular (ecuaciones diferenciales, funcin de transferencia).

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DEFINICIONES Entrada.- Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de producir una respuesta especificada Salida.- Es la respuesta obtenida del sistema de control. Puede ser o no igual a la respuesta especificada que la entrada implica.

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DEFINICIONES Retroalimentacin.- Propiedad de un sistema que permite que la salida siga a una referencia o entrada del sistema. Normalmente esto se consigue comparando la seal de salida con la seal deseada y actuando en consecuencia.

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DEFINICIONES Planta.- Llamada tambin sistema controlado, es el cuerpo, proceso o mquina del cual se va a controlar una cantidad o condicin particular.

Elementos de control.- Tambin llamados el controlador, son los componentes requeridos para generar la seal de control apropiada que se aplica a la planta.
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SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO La accin de control es independiente de la salida, es decir no se realiza la medicin de la salida para compararla con la referencia. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y tenemos un buen modelo de planta. Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida es imposible o muy difcil de medir. Como ejemplos se podran citar una lavadora de ropa

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Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto

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SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO La accin de control es en cierto modo dependiente de la salida, es decir la variable controlada se mide y se utiliza esa medicin para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.

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Generalidades Control de Procesos Industriales

Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

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Generalidades Definiciones en Control

Qu es instrumentacin? Es el rea o campo que estudia a los instrumentos, sus caractersticas y su uso. Qu es un instrumento? Es un objeto, dispositivo, proceso, sistema que tiene un objetivo dado. Ejemplos: Un lpiz: instrumento de escritura. Un vaso: instrumento de almacenamiento. Un voltmetro: instrumento para medir voltaje. Dado que su uso puede ser amplio, lo delimitaremos a la funcin de medicin y control.
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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

Norma ISA 5.1


ISA (Instrument Society of America) es la encargada de emitir las normas o estndares sobre instrumentacin. www.isa.org Definiciones segn ANSI/ISA-5.1-2009:
3.1.36 instrument: a device used for direct or indirect measurement, monitoring, and/or control of a variable, including primary elements, indicators, controllers, final control elements, computing devices, and electrical devices such as annunciators, switches, and pushbuttons. 3.1.37 instrumentation: a collection of instruments, devices, hardware, or functions or their application for the purpose of measuring, monitoring, or controlling an industrial process or machine, or any combination of these.
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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

Los instrumentos de medida y control empleados en las industrias tienen una terminologa, la cual indica las caractersticas del proceso y el fin del instrumento, as tenemos:
Indicadores, registradores, transmisores y vlvulas de control. controladores,

Es necesario contar con una terminologa unificada con el fin de que tanto fabricantes, usuarios y otros entes tengan un lenguaje comn.
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Instrumentacin

Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

La SAMA (Scientific Apparatus Makers Association) en su norma PMC 20-2-1970 define los siguientes trminos:
Campo de medida (Range) Alcance (Span) Error Incertidumbre en la medida (uncertainty) Exactitud Precisin (Accuracy) Zona muerta (Dead zone o dead band) Sensibilidad (Sensitivity) Repetibilidad (repeatibility) Histresis (Hysteresis)
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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos Cadena de medicin Fuente:

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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

Campo de medida (Range) Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Por ejemplo: el campo de medida de un instrumento de temperatura puede ser de 100 a 300C

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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

Alcance Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. En el instrumento de temperatura del caso anterior su valor de ALCANCE es de 200C.

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Generalidades Definiciones de Instrumentacin y caractersticas de los instrumentos

Error
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. Si el proceso est en condiciones de rgimen permanente existe el llamado Error Esttico. En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los instrumentos tienen caractersticas comunes a los sistemas fsicos; absorben energa del proceso y esta transferencia requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato.
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Instrumentacin
Generalidades Definiciones en Control

Error El error medio del instrumento es la media aritmtica de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable medida. Cuando una medicin se realiza con la participacin de varios instrumentos, colocados uno a continuacin de otro, el valor final de la medicin estar constituido por los errores inherentes a cada uno de los instrumentos.

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Generalidades Definiciones en Control

Error
Como es improbable que todos los instrumentos tengan al mismo tiempo su error mximo en todas las circunstancias de la medida, suele tomarse como error total de una medicin la raz cuadrada de la suma algebraica de los cuadrados de los errores mximos de los instrumentos, es decir, la expresin: Sqrt(a^2+b^2+c^2+d^2..)

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Generalidades Definiciones en Control

Incertidumbre

Los errores que existen necesariamente al realizar la medida de una magnitud, hacen que se tenga una incertidumbre sobre el verdadero valor de la medida. La incertidumbre es la dispersin de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida. .
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Generalidades Definiciones en Control

Incertidumbre

En el calculo de la incertidumbre intervienen la distribucin estadstica de los resultados de series de mediciones, las caractersticas de los equipos, etc. Cuando se dispone de una sola medida, la incertidumbre es:
I=K* Donde K= factor que depende del nivel de confianza (K=2 para 95%) = desviacin tpica del instrumento indicada por el fabricante.
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Generalidades Definiciones en Control

Exactitud

Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida.
Que tan cerca se mide el valor real! .

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Instrumentacin
Generalidades Definiciones en Control

Precisin

La precisin es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los limites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio durante un periodo de tiempo determinado (normalmente 1 ao).
.
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Generalidades Definiciones en Control

Precisin
Formas para expresar la precisin a) Tanto por ciento del alcance. Ej: en un instrumento x para una lectura de 150C y una precisin de +/- 0,5% el valor real de la temperatura estar comprendido entre 150 +/- 0,5 x 200/100=150+/-1, es decir, entre 149 y 151C. b) Directamente, en unidades de la variable medida. Ej: Precisin de +/- 1C. c) Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ej: Precisin de +/1% de 150C, es decir, +/- 1,5C.
.

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Generalidades Definiciones en Control

Precisin

Formas para expresar la precisin


d) Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida. Ej: Precisin de +/-0,5% de 300C=+/-1,5C. e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ej: Si la longitud de la escala del instrumento a es de 150mm, la precisin de +/- 0,5% representara +/- 0,75mm en la escala
.

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Generalidades Definiciones en Control

Precisin
La precisin varia en cada punto del campo de medida. El fabricante la especifica en todo el margen del instrumento e indica a veces su valor en algunas zonas de la escala. Cuando se desea obtener la mxima precisin del instrumento en un punto determinado de la escala, puede calibrarse nicamente para este punto de trabajo, sin considerar los valores restantes del campo de medida. Los valores de precisin de un instrumento se consideran en general establecidos para el usuario, es decir, son proporcionados por los fabricantes de los instrumentos.
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Instrumentacin
Generalidades Definiciones en Control

Precisin

Ejemplo ilustrativo de diferencia entre exactitud y precisin


Un manmetro de escala 0-10bar que repita la medida de 5bar muchas veces en las mismas condiciones, dar diferentes lecturas alrededor de 5bar, que estarn distribuidas segn una curva de campana (curva de Gauss). El manmetro ser tanto mas exacto cuanto mas prximo este el valor medio de las medidas al valor verdadero de 5bar y ser mas preciso cuanto menor sea la dispersin de las medidas.
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Instrumentacin
Generalidades Definiciones en Control

Zona muerta

Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto por cinto del alcance de la medida. Ej. En el instrumento a es de +/- 0,1%, es decir de 0.1 = 0.2 .

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Generalidades Definiciones en Control

Sensibilidad

Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que la ocasiona, despus de haberse alcanzado el estado de reposo.
Ej. Si en un transmisor electrnico de 0 a 10bar, la presin pasa de 5 a 5,5 bar y la seal de salida de 11,9 a 12,3 mAc.c., la sensibilidad es el cociente: 12.3 11.9 5.5 5 = 0.5 . ./ 20 4 10 0
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Generalidades Clases de Instrumentos

Clasificacin general

- Funcin del instrumento. - Variables del proceso.

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Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Ciegos: No tienen indicacin visible de la variable, por ejemplo: Alarmas, presostatos, termostatos. La indicacin es de calibracin , no indican nada Los transmisores sin indicacin son instrumentos ciegos, p.e. caudal, presin, etc.
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Instrumentacin
Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Indicadores: Disponen de un ndice y una escala graduada en el que puede leerse el valor de una variable. Segn la escala hay concntricos y excntricos. Tambin existen digitales que indican directamente el valor de la variable

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Instrumentacin
Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Registradores: Registran con trazo continuo o a puntos la variable, pueden ser circulares o de grfico rectangular. Los registradores de grfica circular suelen realizar una revolucin en 24 horas mientras que en los de grfico rectangular la velocidad del grfico es de 20mm/hora
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Instrumentacin
Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Elementos primarios: Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben energa del medio controlado para dar al sistema de medicin una indicacin en respuesta a la variacin de la variable controlada

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Instrumentacin
Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Transmisores: Captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de seal neumtica de 3 a 15 psi o electrnica de 4 a 20 mA c.c. El elemento primario puede formar o no parte integral del transmisor
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Segn la funcin del instrumento Transductores: Transductores: transforman una variable o seal de entrada de un tipo a otro. P.e. Presin a corriente. Son transductores: un Elemento Primario, un transmisor, convertidor P/I, rel, etc.

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Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Controladores: Comparan la variable controlada con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin.

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Instrumentacin
Generalidades Clases de Instrumentos

Segn la funcin del instrumento Elemento final de control: Reciben la seal del controlador y modifican el proceso. En un control neumtico suele ser una vlvula neumtica o un servomotor neumtico. En el control elctrico la vlvula o el servomotor son accionados a travs de un convertidor de intensidad a presin.
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Segn la variable del proceso Caudal Nivel Presin Temperatura Densidad y peso especfico Humedad y punto de roco Viscosidad Posicin Velocidad pH Conductividad Frecuencia Fuerza Turbidez

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Segn la variable del proceso.


Medicin de temperatura.
Utilizan diversos fenmenos: - Variaciones de volumen - Variaciones de resistencia - F.e.m creada. - Intensidad de la radiacin - Velocidad del sonido en un gas (laboratorio)

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Segn la variable del proceso.


Medicin de temperatura.
RTD (Detector de Temperatura Resistivo) PT100

Sensor de temperatura basado en la variacin de la resistencia de un conductor con la temperatura

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Segn la variable del proceso.


Medicin de temperatura.
Termistores PTC (Positive Temperature Coefficient coeficiente de temperatura
positivo)

NTC (Negative Temperature Coefficient) coeficiente de temperatura negativo )


Para los termistores NTC, al aumentar la temperatura, aumentar tambin la concentracin de portadores, por lo que la resistencia ser menor, de ah que el coeficiente sea negativo. Para los termistores PTC, en el caso de un semiconductor con un dopado muy intenso, ste adquirir propiedades metlicas, tomando un coeficiente positivo en un margen de temperatura limitado.
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Segn la variable del proceso.


Medicin de temperatura.
Termopar.
El termopar se basa en el efecto descubierto por Seebeck en 1821, de la circulacin de una corriente en un circuito formado por dos metales diferentes cuyas uniones se mantienen a distinta temperatura.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de temperatura.
Pirmetros pticos.
Se emplean para medir temperaturas de objetos slidos que superan los 700C. Utiliza el fenmeno del color de incandescencia. El color con el que brilla un objeto caliente vara con la temperatura desde el rojo oscuro al amarillo y llega casi al blanco a unos 1 300 C. Utilizan un mtodo de comparacin como base de operacin.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Nivel
Radar (microonda) Una seal microonda se refleja por la diferencia de impedancia entre medios. El tiempo que tarda en retornar la seal microondas me da la medida de la seccin vaca del depsito (d=0.5*c*t). Si se resta de la altura total del tanque se obtiene el nivel de medio.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Nivel
Ultrasnico Se basa en el tiempo de retorno de un pulso de sonido emitido por el mismo sensor. El tiempo que tarda en retornar la seal de ultrasonido me da la medida de la seccin vaca del depsito: (d=0.5*c*t). Si se resta de la altura total del tanque se obtiene el nivel de medio.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Nivel
Capacitivo. La pared del depsito con una sonda metlica que forma parte del sensor constituyen un condensador separados por un dielctrico que puede ser aire, agua o la combinacin de estos. Cuando la sonda est cubierta totalmente de lquido la capacidad incrementar.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Nivel
Presin Hidrosttica. La columna de agua sobre el depsito ejerce una presin hidrosttica en el fondo del tanque. La presin medida es directamente proporcional a la altura de la columna. P=Ro*g*h

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Caudal
Turbina o Rotor. Las paletas rotan por el movimiento axial del medio de media. Este movimiento genera pulsos los cuales pueden ser detectados por sensores.

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Segn la variable del proceso.


Medicin de Caudal
Calorimtrico. Un elemento calefactor, montado en la mitad de dos sensores de temperatura causa un calentamiento simtrico de ambos sensores y del medio. Con el flujo del medio se cambia la extensin trmica a favor del sensor ms lejano. La diferencia de las temperaturas es proporcional al caudal.
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Segn la variable del proceso.


Medicin de Caudal
Magntico Su principio de operacin se basa en la ley de Faraday de la induccin electromagntica. El voltaje inducido a travs de todo conductor se mueve en ngulo recto con respecto a un campo magntico, siendo proporcional a la velocidad del conductor: Fem=V.B.D.
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ISA 5.1-2009
Esta norma establece una serie de recomendaciones para el correcto uso de smbolos en instrumentacin e identificacin. Esta norma no es obligatoria. La norma presenta: 1. Propsito 2. Alcance 3. Definiciones 4. Letras para identificacin 5. Smbolos 6. Smbolos y dimensiones 7. Anexos
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P&ID
Piping & Instrumentation Drawing (original) Process & Instrumentation Diagram (also used) Diagrama de tuberas e instrumentacin (DTI) Est definido por el Instituto de Instrumentacin y Control de la siguiente manera: Un diagrama que muestra la interconexin de equipos de proceso e instrumentos utilizados para controlar el proceso
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P&ID Tag: Cdigo de identificacin de instrumentos


Variable Medida X Y Z 1 23 Funcin del componente

TT-101 T: Primera letra (variable de proceso = Temperatura) T: Segunda letra (instrumento = Transmisor) 101: Nmero de identificacin de lazo de control
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P&ID

Primera Letra Pressure Level

Letras Sucesivas Indicator Recorder

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P&ID

Sin lnea El instrumento est montado en el campo cerca del proceso.

Lnea continua El instrumento est montado en el cuarto de control y el operador tiene acceso.

Lnea discontinua El instrumento no es accesible para el operador

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P&ID
Smbolos para conexin de los instrumentos

Seal Neumtica

Seal Elctrica

Seal Hidrulica

Enlace de datos

Conexin de proceso

Tubo capilar

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P&ID
Repaso FIC Controlador Indicador de Flujo TIC Controlador Indicador de Temperatura YIC Ele. que ejecuta alguna accin de control TY . Comp., rel, conve. I/P [Lazo de Temp.] FT . Transmisor de Flujo TT . Transmisor de Temperatura.
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P&ID
Repaso FRC Controlador Registrador de Flujo PIC . Controlador Indicador de Presin TCV Vlvula para control de Temperatura PE .. Elemento primario de Presin FI Indicador de Flujo LIC . Controlador Indicador de Nivel
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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

Pg. 180 Corripio y Smith

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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

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Pg. 226 Corripio y Smith

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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

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Pg. 334 Corripio y Smith

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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

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P&ID
Interpretar el siguiente proceso

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Bibliografa usada: CREUS, Antonio. Instrumentacin Industrial. 6ta edicin, Alfaomega, Mxico, 1998. AMERICAN NATIONAL STANDARD. ANSI/ISA-5.1-2009. Instrumentation Symbols and Identification. Carlos Smith y Armando Corripio: Control Automtico de Procesos Teora y Prctica
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