1-21

1.8
1.6
1.4
1.2
1
)t
(
c

r(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10
tiempo

15

20

Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escaln unitario.

Representacin en variables de estado(facilita la respuesta temporal computacional)

x1 = c ;
x2 = x 1 `
x4 = x3 `+ 19,9338

;
;

x3 = x 2 ` - 6,3223u
u=r

;
;

y = c = x1

1-22
x
1
x 2
=
x 3
x
4

1
0
0 x1
0
0

0
1
0 x2
6,3223

+
u
0
0
0
1 x 3 19,9338

12,811 18 11,3223 6 x 4 60,8308

x1
x
2
y= 1 0 0 0
x 3

x 4

1-23
Ejemplo 2:

Considere al sistema mostrado en la figura 1, donde un motor DC mueve una vlvula de

control lo cual suple un flujo a una mquina hidrulica, corriente abajo de la vlvula

Figura 1.19: Control de flujo

En estado estacionario VR=6mA para un requerimiento de 20 gal/min 5%. Cuando el

requerimiento es de 100 gal/min 2%, VR=14mA.
El escaln de 6-14 mA es muy rpido, lo que implica una respuesta rpida del sistema

Las caractersticas de la vlvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a

travs de ella vara directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta 150
gpm. La carrera del vstago es de 1,5.
Para el amplificador/controlador : Este maneja seales estandar en un rango de 4-20mA en

la entrada para producir una salida en un rango de 48V a + 48V. Cuando VM y VR = 4mA
entonces la salida del controlador VSC = 0V ; si VR aumenta a

20 mA la salida del

controlador VSC = +48V, y si VR = 4mA y VM = 20 mA, VSC = -48V

Medidor de flujo :

es un transductor diferencial de presin y extractor de raz

. Este

produce : 4 mA si el flujo es de 0 gpm y 20 mA si el flujo es de 160gpm . Este valor nunca se

alcanza porque el mximo flujo de la vlvula es de 150 gpm.
Vlvula de Control : La vlvula abre con +48V y cierra con -48V moviendose el vstago a

una velocidad de 1 pulg/seg.

1-24
Respuesta de la velocidad del motor de la vlvula. La respuesta en tiempo del conjunto

motor-vlvula, obtenida de las especificaciones del equipo es de tr = 550 mseg.

Especificaciones de control

1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La vlvula deber
permitir a lo ms tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que ts es menor o igual
que 1seg.
2-

tr 700mseg

5-

MF 60

3-

Mp(%) 10%

4-

t d 200mseg.

Donde tr : tiempo para alcanzar el 50% del valor en estado estacionario.

td : tiempo para alcanzar el 100% del valor en estado estacionario.
ts: tiempo de establecimiento.
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

0.5

td

1.5

2.5

tr
ts