si

s n
lo d
e
le c
ct o
ur te
a sa

IV.4 La mquina generalizada

Figura 4.12 Esquema de la mquina generalizada

Definiendo a Tm como el par mecnico en el eje de la mquina, las ecuaciones de la mquina en

forma matricial compacta son:

d
[v] = [R] [i] + [ ( )] [i] + [L( )] [i]
dt
1 t
Tm = [i] [ ( )] [i] + J +
2

(4.10)

En el sistema de ecuaciones 4.10, es el coeficiente de friccin y J es la inercia del eje de

rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones diferenciales son las corrientes
[i], el ngulo y la velocidad angular ddt , denominada tambin m .

er

Para poder plantear el sistema 4.10, es necesario determinar las matrices de resistencias [R],
inductancias en funcin del ngulo [L( )], as como la derivada con respecto al ngulo de la
matriz de inductancias, tambin denominada matriz de par [ ( )].

La matriz de resistencias

La matriz de resistencias de la mquina elctrica generalizada es diagonal porque todas las resistencias son propias de cada bobina y no existen resistencias mutuas debido a que los devanados
estn aislados galvnicamente:

Re 0
0
0
0 Re 0
0

[R] =
0
0 Rr 0
0
0
0 Rr

(4.11)

111

Captulo IV Mquinas elctricas rotativas

La matriz de inductancias
Si la mquina posee un rotor cilndrico y homogneo, al girar no se modifica la permeanza del
camino magntico, por esta razn la inductancia propia del estator no depende de la posicin
del rotor. La inductancia propia del estator es constante e independiente del ngulo . Esta
inductancia se puede calcular como:
Le = Ne2 Pe

(4.12)

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Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el mismo razonamiento
anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo nmero de vueltas y lo mismo
ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la diagonal de la matriz de inductancia son:

Le ? ? ?
? Le ? ?

[L] =
? ? Lr ?
? ? ? Lr

(4.13)

Las inductancias mutuas entre los devanados y del estator son cero porque estas bobinas
son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede enlazar a la otra. La misma
situacin sucede con los devanados del rotor:

Le 0 ? ?
0 Le ? ?

[L] =
? ? Lr 0
? ? 0 Lr

(4.14)

La inductancia mutua entre la bobina del estator y del rotor es mxima cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con = 0. Para representar este valor de la inductancia
mutua se debe utilizar un trmino en cos .

er

Una situacin semejante se presenta entre el eje del estator y el eje del rotor. La inductancia
mutua entre las bobinas del rotor y del estator es mxima cuando = 2 ; esto se representa
mediante un trmino en sen . La inductancia mutua entre el devanado del rotor y del estator
es mxima cuando = 2 ; por esta razn esta inductancia se puede representar mediante un
trmino sen .

De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se obtiene:

Le
0
Ler cos Ler sen

0
Le
Ler sen Ler cos

[L] =

Ler cos Ler sen

Lr
0
Ler sen Ler cos
0
Lr

(4.15)

Matriz de par
La matriz de par [ ( )] se calcula derivando la matriz de inductancias de la mquina con respecto
al ngulo :

112

IV.5 Clculo del par elctrico

[ ( )] =

d
[L]
d

(4.16)

De esta forma se obtiene:

0
0
Ler sen Ler cos

0
0
Ler cos Ler sen

[ ( )] =
Ler sen Ler cos

0
0
Ler cos Ler sen
0
0r
IV.5

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C LCULO

(4.17)

DEL PAR ELCTRICO

A partir de las matrices 4.15 y 4.17 se puede calcular el par elctrico de la mquina:
t
ie
Le
0
Ler cos Ler sen

1
ie
0
Le
Ler sen Ler cos
Te =
Lr
0
2 ir Ler cos Ler sen
ir
Ler sen Ler cos
0
Lr

Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 4.18 se obtiene:

ie
ie

ir
ir

(4.18)






Te = Ler sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir

(4.19)

Te = Ler {A sen + B cos }

(4.20)

Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del par elctrico en la ecuacin 4.19 se anulan y no se produce par. Si se inyectan corrientes constantes en todas las bobinas
del rotor y del estator, el par elctrico que se obtiene es de la forma:

er

En la ecuacin 4.20 se observa que para cada valor de la posicin del rotor existe un par
elctrico, pero el promedio de ese par en un giro completo de la mquina es cero. sta es una
razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de que una mquina elctrica pueda funcionar
en rgimen permanente con corriente continua en todos sus devanados.

Calculando el par elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo se obtiene:

Z




Ler T 
hTe i =
sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir d
(4.21)
T 0
El ngulo en la expresin 4.21, considerando que el rotor gira a velocidad angular constante
m , se puede expresar como:

= m t + 0

(4.22)

Sustituyendo la expresin 4.22 en 4.21 se obtiene:

113

Captulo IV Mquinas elctricas rotativas

hTe i =

Ler
T

Z T

sen (mt + 0 ) ie ir ie ir +
0


+cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir d m t

(4.23)

Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:

2Ie cos (e t + e )


2Ie cos e t + e

si
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ie =
ie =
ir =
ir =

Recordando que:

2Ir cos (r t + r )


2Ir cos r t + r

(4.24)

1 T
sen cos d = 0
(4.25)
T 0
Los nicos trminos que pueden producir par promedio diferente de cero son los productos de
cosenos, por lo tanto:
Z

Ler
hTe i =
T

Z T
0

cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir

(4.26)

Si las corrientes estatricas y rotricas son peridicas, es posible expresarlas mediante series de
Fourier. Utilizando expansin de las funciones en series de cosenos:

ie =

Ikecos (ket e )

(4.27)

k=1

ir =

I jr cos ( jr t r )

(4.28)

er

j=1

Los trminos del par son de la forma:

k=1

j=1

cos (mt + 0 ) Ike cos (ket e ) I jr cos ( jr t r )

(4.29)

Recordando la propiedad trigonomtrica:

cos cos cos

1
[cos ( + + ) + cos ( + ) +
4
+ cos ( + ) + cos ( + + )]

(4.30)

Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico del par elctrico 4.29. El trmino genrico
queda entonces as:

114

IV.5 Clculo del par elctrico

cos (m t + 0 ket jr t e r )

(4.31)

Para que un trmino igual al 4.31 tenga un promedio diferente de cero en un perodo, es necesario
que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin coseno:

m ke jr = 0

(4.32)

si
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La ecuacin 4.42 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas y se conoce

como condicin necesaria para par promedio. En la ecuacin 4.42, m es la velocidad mecnica
del sistema, e representa la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las bobinas del
estator y r es la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en el rotor.
Los tipos ms comunes de mquinas elctricas convencionales se diferencian por el mecanismo
que utilizan para dar cumplimiento a la ecuacin 4.42. Las mquinas sincrnicas, de induccin
y de corriente continua utilizan diferentes mecanismos de excitacin de sus bobinas rotricas y
estatricas, pero siempre deben satisfacer la condicin necesaria de par promedio para permitir
la conversin de energa.
La mquina sincrnica

A las mquinas sincrnicas se les inyecta corriente continua en las bobinas rotricas, por esta
razn:

r = 0

(4.33)

Aplicando la condicin necesaria de par promedio 4.42 con la restriccin 4.43 para las mquinas
sincrnicas se obtiene:

m ke = 0

(4.34)

er

La ecuacin 4.44 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas sincrnicas slo
pueden producir par promedio diferente de cero cuando la velocidad mecnica coincide con la
velocidad angular de las corrientes inyectadas en el estator. En otras palabras, la mquina debe
girar en sincronismo con las corrientes estatricas.
Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina sincrnica, donde la
igualdad de frecuencias entre las corrientes rotricas en este caso y la velocidad mecnica se
obtiene mediante un inversor mecnico constituido por un colector y un juego de carbones que
conmuta las corrientes en las bobinas del rotor, con una frecuencia igual a la velocidad mecnica
de giro.
La mquina de induccin
En la mquina de induccin se permite un grado de libertad adicional. En esta mquina se puede obtener par promedio diferente de cero en un amplio rango de velocidades mecnicas. Las

115

Captulo IV Mquinas elctricas rotativas

corrientes que circulan por el rotor se ajustan por el fenmeno de induccin electromagntica
y cumplen la condicin 4.42. En la mquina de induccin se fija la frecuencia de las corrientes
en el estator e , se produce un campo electromagntico en el entrehierro de la mquina que gira
mecnicamente con la frecuencia angular de estas corrientes. Como el rotor gira a la velocidad mecnica m , los conductores del rotor cortan el campo magntico producido en el estator
con una velocidad que es la diferencia entre e y m . La diferencia porcentual entre estas dos
velocidades se conoce como deslizamiento de la mquina:

e m
100
e

(4.35)

si
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e
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s=

La velocidad angular e se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de induccin.

La mquina de corriente continua

En la figura 4.13 se muestra una mquina de corriente continua simplificada. Esta mquina posee
un devanado estatrico por el cual se inyecta corriente continua y una armadura en el rotor
alimentada mediante una fuente de corriente continua y un colector que permite la inversin de
las corrientes en la armadura. Para calcular el par elctrico que produce esta mquina se utiliza
la expresin deducida en el captulo 2 para los sistemas lineales:
Te =

1 t
[i] [ ( )] [i]
2

(4.36)

Desarrollando explcitamente la ecuacin 4.46 se obtiene:


1
ie ir
Te =
2

0
Msen
Msen
0



ie
ir

(4.37)

En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor. Realizando las

operaciones matriciales en la ecuacin 4.47:

(4.38)

er

Te = M ie ir sen

El colector o conmutador mecnico de la mquina de corriente continua permite alternar la

polaridad de la tensin de alimentacin de la bobina del rotor Vr al mismo tiempo que gira el
rotor. En la figura 4.13 se observa tambin la corriente que circula por la armadura (rotor) de la
mquina.
El par promedio en el eje de la mquina se calcula como:
Z

Z 2
1
hTe i =
MIe Ir sen d +
MIe Ir sen d
2

(4.39)

Resolviendo las integrales de la ecuacin 4.49 se obtiene:

hTe i =
116

2M
Ie Ir = k Ie Ir

(4.40)

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IV.6 Par elctrico y fuerzas magnetomotrices

Figura 4.13 Diagrama esquemtico de una mquina elemental de corriente continua

La expresin anterior determina el par elctrico promedio en la mquina de corriente continua.
El coeficiente k depende de la construccin fsica de los devanados del rotor y del estator.
IV.6

PAR

ELCTRICO Y FUERZAS MAGNETOMOTRICES

er

En la figura 4.14 se representa el diagrama de una mquina elctrica cilndrica con un estator y
un rotor. En el estator y rotor se producen las fuerzas magnetomotrices Fe y Fr respectivamente,
cuya amplitud y direccin se representa vectorialmente en la figura. Estas fuerzas magnetomotrices se encuentran separadas en un ngulo una de la otra. La suma de las fuerzas magnetomotrices del rotor y del estator produce la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro
de la mquina Ft . Para calcular el par elctrico de una mquina en funcin de las fuerzas electromotrices, se determina la coenerga en el campo y luego se deriva con respecto a la posicin
angular :

Wc (F, )
Te =
(4.41)

De la figura 4.14 se deduce:

Ft2 = F2r + F2e + 2Fr Fe cos

(4.42)

Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir r tiende a infinito, toda la
energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede calcular de la siguiente forma:

Wc = Wc = volumen hwc i

(4.43)

117

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Captulo IV Mquinas elctricas rotativas

Figura 4.14 Par elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices

En la ecuacin 4.43, hwc i representa la energa promedio en el campo por unidad de volumen.
De esta forma:



1
Wc = 2 r l
HB
(4.44)
2
Donde:
r

es el radio medio del entrehierro [m].

es el espesor del entrehierro [m].

es la longitud activa de la mquina [m].

Como la densidad de campo magntico B en el entrehierro es igual a 0 H:




1
2
Wc = 2 r l
0 H
2

(4.45)

er

La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su valor promedio

es:
Z

2
1 2
1 2
H =
(Hmax sen )2 d = Hmax
(4.46)
2 0
2
Sustituyendo 4.46 en 4.45:

1 2
Wc = 2 r l Hmax
(4.47)
2
En la ecuacin 4.47 es necesario expresar la amplitud de la intensidad de campo magntico de
primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices. En la figura 4.15 se representa
una mquina con un devanado en el estator. Como la permeabilidad del hierro es infinita, toda
la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de
Ampre a esta mquina, se tiene:
F = NI =

118

H dl =

Haire dlaire +

Hhierro dlhierro

(4.48)

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IV.6 Par elctrico y fuerzas magnetomotrices

Figura 4.15 Fuerzas magnetomotrices e intensidades de campo magntico

El segundo trmino integral es cero, ya que:

B
=0
0 hierro

Hhierro =

(4.49)

Sustituyendo 4.49 en 4.48:

F = NI =

H dl =

Haire dlaire

(4.50)

En la figura 4.15 tambin se representa la distribucin de la intensidad del campo magntico en

funcin de la posicin de la trayectoria de Ampre. De esta forma se obtiene:
I

H dl =

Haire dlaire = 2 Haire

(4.51)

er

F = NI =

Despejando de la ecuacin 4.51 la intensidad de campo magntico en funcin de la fuerza electromotriz:

F
H=
(4.52)
2

Sustituyendo la ecuacin 4.52 en la ecuacin 4.47 se obtiene:

Wc =

rl 0 2
F
8

(4.53)

Reemplazando la ecuacin 4.42 en la ecuacin 4.53:

Wc =

rl 0 2
Fr + F2e + 2Fr Fe cos
8

(4.54)

119

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Captulo IV Mquinas elctricas rotativas

(a) Distribucin trapezoidal

(b) Distribucin triangular

Figura 4.16 Diferentes distribuciones de conductores y campos en las mquinas

Para calcular el par elctrico se utiliza la ecuacin 4.31:

Wc (F, )
rl 0
Te =
=
Fr Fe sen

(4.55)

er

Mediante la ecuacin 4.55 se puede calcular el par elctrico en funcin de las fuerzas magnetomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las corrientes y del nmero de
vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de la mquina, las corrientes y el nmero
de conductores de cada bobina, es posible utilizar la ecuacin 4.55 para determinar el par.
Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede utilizar la misma tcnica
para calcular la intensidad de campo magntico H pero se tiene en cuenta que:
I

H dl =

Z Z

J ds

(4.56)

En la figura 4.16 se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores en la superficie de

una mquina, as como su respectiva distribucin de intensidades de campo magntico H. Cuando el entrehierro es constante, la densidad de campo magntico B posee la misma distribucin
que la intensidad de campo magntico H.

120