UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica

DIEGO ESTEBAN MORALES

MECATRONICA

TRABAJO PREPARATORIO
1. Para el sistema de la figura 1 obtenga el modelo a ecuaciones diferenciales
mediante el mtodo de Energas.

2. A partir de las ecuaciones obtenidas en el literal 1. Obtenga la funcin de

transferencia
Con la ecuacin 1

Con la ecuacin 2

Reemplazando la 1 en la 2

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

MECATRONICA

3. A partir de las ecuaciones obtenidas en 1 dibuje el diagrama de bloques del sistema

en el SIMULINK y obtenga la respuesta de salida para una entrada escaln
unitario.

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

MECATRONICA

4. Implemente en el SIMULINK la funcin de transferencia obtenida en el punto 2

con la ayuda del bloque TRANSFER FUNCTION y obtenga la respuesta del
sistema para una entrada escaln unitario.

Repita los numerales 1 a 4 para el sistema de la figura 2.

Figura 2

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

Donde:

Con sus parmetros:

Para este caso la funcin de transferencia ser:

Determinando (energas cinticas), tenemos:

Funcin de disipacin de Raleigh:

MECATRONICA

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

De la ecuacin de Euler LaGrange:

MECATRONICA

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

MECATRONICA

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

Laboratorio de Automatizacin Industrial Mecatrnica
DIEGO ESTEBAN MORALES

MECATRONICA

1) TRABAJO EXPERIMENTAL
1) Implemente el sistema de la figura 2 utilizando las herramientas de la librera
SIMSCAPE de SIMULINK.
2) Obtenga la respuesta del sistema ante una entrada paso.
3) Realice una comparacin entre los resultados obtenidos en la prctica con los
del trabajo preparatorio.

BIBLIOGRAFA:
Dinmica de sistemas, Katsuhiko Ogata