Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes rotatorios

Este tipo de anlisis es til para determinar el movimiento de puntos

situados en el mismo cuerpo rgido o el movimiento de puntos localizados
en varios cuerpos conectados por un pasador.
Para el anlisis del movimiento relativo por medio de ejes rotatorios se
desarrollan dos ecuaciones las cuales relacionan la velocidad y aceleracin
de dos puntos, uno de los cuales es el origen de un marco de referencia
mvil sometido tanto a traslacin como a rotacin en el plano.

Posicin:
Los vectores r A y r B especifican la posicin, los cuales se miden con
respecto al sistema de coordenadas X,Y,Z. fijo
r B =r A + r B / A

Velocidad:
La velocidad del punto B se determina al considerar la derivada con
respecto al tiempo:
V
( B/ A )x , y , z
V B =V A + x r B / A +
V B =velocidad de B , medida con respectoal marco de referencia X , Y , Z

V A =velocidad de l origen de A del marco de referencia x , y , z , medida con respectoal marco de referencia X

V
( B/ A )x , y , z =velocidad de B con respectoa A , medido por un observador

situado en el marco de referencias rotatorio x , y , z .

=velocidad angular del marco de referencia x , y , z
medida con respecto almarco de referencia X , Y , Z
r B / A=Posicion de B con respecto a A

Aceleracin: la aceleracin de B, observada desde el sistema de

coordenadas X,Y,Z.
V
a
+( B / A) x , y , z
+2 X ( B/ A )x , y, z
a B=a A + x r B / A + x ( x r B / A )

Donde :
a B=aceleracin de B medida con respectoal eje X , Y , Z .

a A =aceleracin dedl origende A deleje de referencia x , y , z .

con respecto al eje de referencia X , Y , Z .
a
+( B/ A) x, y , z=velocidad y aceleracin del marco
( V B / A )x , y, z
de referencia rotatorio x , y , z .
=aceleracin y velocidad angulares del marco de
referencia x , y , z . medidas conrespecto al marco de referencia rotatorio X , Y , Z .

r B / A= posicin de B con respecto a A .