Sistemas Programables Digitales

Tema 10.
Mtodos y herramientas de diseo
Sistemas Digitales Programables I
Tema 10: Mtodos y herramientas de diseo para

microcontroladores
Departamento de Tecnologa Electrnica. SDP I
13/11/2007
Tema 10. Mtodos y herramientas de diseo
ndice
Pautas para el diseo de programas para C
Ejemplo de programa
Exploracin de un teclado matricial
Herramientas de diseo
Herramientas de programacin
Herramientas de depuracin
13/11/2007
Dise
Diseo de programas
Diseo de programas para microcontroladores

Idea de partida:
Todos los microcontroladores tienen suficiente capacidad para

desarrollar las tareas habituales de un sistema de control prctico.
Consecuencia importante
Todos los micros son equivalentes y siempre existir alguno capaz

de ejecutar las tareas solicitadas, por tanto:
El programa puede ser diseado independientemente del

microcontrolador que lo va a ejecutar.
13/11/2007
Dise
Diseo de programas

Es fundamental ANALIZAR (disear) el programa primero y luego
PROGRAMAR (codificar):
Un programa bien diseado es fcil de trasladar a otro

microcontrolador.
Un cdigo diseado para una CPU especfica puede ser de difcil

adaptacin a otra diferente.
Pasar a cdigo un programa bien diseado es ms metdico, fcil

y tiene mayores garantas de buen funcionamiento.
13/11/2007
Dise
Diseo de programas

Reparto de tareas en la realizacin de un programa:
1/3 Anlisis
33%
1/6 Programacin
17%
1/4 Depuracin a nivel de bloques

y componentes ..
1/4 Depuracin a nivel de todo el sistema
1
Sistema completo a punto
25%
25%
100%
13/11/2007
Dise
Diseo de programas

Comportamiento habitual: programar sin analizar
Slo funciona para programas muy simples.
En la prctica ocasiona muchos retrasos:
Difcil de depurar los errores
Difcil de modificar
Difcil de documentar
Difcil de mantener el cdigo,
Conclusin
Sin un anlisis y documentacin adecuados el trabajo realizado se

pierde al no poder ser replicado, mantenido o depurado por otros.
13/11/2007
Dise
Diseo de programas
Flujo de diseo con microcontroladores

Entorno de desarrollo
Organigrama
Mquinas de estado
Redes de Petri
Sistema Operativo
PROBLEMA
(Software)
ANLISIS
(Planificacin)
no
OK
Lenguaje de programaci
programacin
Compilador de alto nivel
Ensamblador
Enlazador
PROGRAMACIN
(Codificacin y
Documentacin)
DEPURACIN
(Puesta a punto)
Simulador
Sistemas de desarrollo
Emulador, etc.
13/11/2007
Flujo de dise
diseo con microcontroladores: An
Anlisis
Flujo de diseo con microcontroladores: Anlisis

Organigrama
Mquinas de estado
Redes de Petri
Sistema Operativo
PROBLEMA
(Software)
ANLISIS
(Planificacin)
no
OK
programacin
Ensamblador
Enlazador
PROGRAMACIN
(Codificacin y
Documentacin)
DEPURACIN
(Puesta a punto)
Simulador
Emulador, etc.
13/11/2007
Flujo de dise
Anlisis
Modelos de programacin para microcontroladores

Funciones de un programa de control de procesos:
Adquisicin y acondicionamiento de datos

Control digital directo
Supervisin del sistema
Control de secuencias
Modelos a estudiar
Organigramas (diagramas de flujo)

Maquinas de estado finita (Finite State Machine-FSM)
13/11/2007
10
Flujo de dise
Anlisis

Organigramas:
Inicio
Suelen utilizarse en aplicaciones

sencillas o en la planificacin de
rutinas en las que se divide una
aplicacin ms compleja
Iniciar puerto
serie
RI=1
Dato = SBUF
Dato par
si
P1 = Dato
no
P0 = Dato
13/11/2007
11
Flujo de dise
Anlisis

Mquina de estados finita (FSM):
Est compuesta por:
Estados: Son las diferentes situaciones en las que puede

encontrarse el sistema.
Entradas (seales de transicin de estados): Constituyen

los acontecimientos que producen los cambios de estado.
Salidas: Respuesta del sistema ante los cambios en las

entradas.
Funciones de transicin de estado: Descripcin detallada,

para cada estado, de cul es el siguiente estado y la salida del
sistema, cuando se producen las distintas entradas.
13/11/2007
12
Flujo de dise
Anlisis

Las formas de representarlas son:
Ai=1
Diagrama o grafo de
estados
Ai=0
s1
Si: Estados
Ai: Entrada(s)
Bi: Salida(s)
s2
Bi=1
Tabla de transiciones
Estado
actual
Descripcin
Evento
(entrada)
Accin
(salida)
Prximo
estado
13/11/2007
13
Flujo de dise
Anlisis

Generacin de eventos (atencin a las entradas):
La traduccin a cdigo de la tabla de transicin de estados es muy

simple.
Problema: Cundo y cmo deben consultarse las entradas?
Consulta de la llegada de eventos en cierto espacio de memoria

reservado.
Cuando ocurre un evento, alguien deja una seal en el espacio
de memoria reservado (modifica un flag, una variable, etc.). Una
vez atendido el evento, se desactiva la seal correspondiente.
13/11/2007
14
Flujo de dise
Anlisis
Alternativas en la deteccin de eventos:
n Rutina de atenci
atencin a una interrupci
interrupcin: Se trata de una rutina
asociada a la entrada en cuesti
cuestin, la que coloca la se
seal en el espacio de
memora reservado, cada vez que se active dicha entrada.
o Rutina de interrupci
interrupcin de un reloj: Se trata de una interrupci
interrupcin
peri
peridica que se ejecuta cada cierto tiempo (ej.
(ej. 20ms) y se encarga de
consultar si alguna entrada est
est activa. En caso de que as
as sea, coloca
dicho evento en la memoria reservada, para que el programa principal
principal
proceda seg
segn convenga.
13/11/2007
15
Flujo de dise
Anlisis

Mquina de estados finita (FSM): Ejemplo
Diseo de una FSM para el control de un ascensor (dos plantas)

Estados del
sistema
s1.
s2.
s3.
s4.
Ascensor
Ascensor
Ascensor
Ascensor
en planta baja (PB)

subiendo (SUBE)
en planta alta (PA)
bajando (BAJA)
Entradas al sistema
(eventos)
Botn de subida pulsado (P_SUBIR)

Botn de bajada pulsado (P_BAJAR)
Sensor de llegada a planta baja activado (S_BAJA)
Sensor de llagada a planta alta activado (S_ALTA)
Salidas del sistema

(acciones)
Activar el motor para subir (M_SUBIR)

Activar el motor para bajar (M_BAJAR)
Parar el motor (M_STOP)
Abrir puerta (OPEN)
Cerrar puerta (CLOSE)
Encender/Apagar botn planta baja (LED_B_ON/LED_B_OFF)
Encender/Apagar botn planta alta (LED_A_ON/LED_A_OFF)
Flujo de dise
Anlisis
13/11/2007
16

Diagrama de estados del sistema
13/11/2007
17
Flujo de dise
Anlisis
Estado actual
transici
n de estados
Tabla de transici
Descripcin
Evento (entrada)
Ascensor parado en
planta baja
P_SUBIR
Ascensor subiendo
Ascensor bajando
Cerrar puerta
Activar motor subir
Apagar LED P_BAJA
Prximo estado
2
P_BAJAR
P_SUBIR
P_BAJAR
S_BAJA
Error
S_ALTA
Parar motor
Abrir puerta
Encender LED P_ALTA
Cerrar puerta
Activar motor bajar
Apagar LED P_ALTA
P_BAJAR
Ascensor parado en
planta alta
Accin (salida)
P_SUBIR
P_SUBIR
P_BAJAR
S_ALTA
Error
S_BAJA
Parar motor
Abrir puerta
Encender LED P_ALTA
13/11/2007
18
Flujo de dise
diseo con microcontroladores: Programaci
Programacin
Flujo de diseo con microcontroladores: Programacin

Organigrama
Mquinas de estado
Redes de Petri
Sistema Operativo
PROBLEMA
(Software)
ANLISIS
(Planificacin)
no
OK
programacin
Ensamblador
Enlazador
PROGRAMACIN
(Codificacin y
Documentacin)
DEPURACIN
(Puesta a punto)
Simulador
Emulador, etc.
13/11/2007
19
Flujo de dise
Programacin
Lenguajes de programacin
Ensamblador
Ventajas:
Permite desarrollar programas muy eficientes:
Uso eficiente de recursos

Cdigo compacto
Control total sobre el tiempo de ejecucin de las instrucciones

especialmente importante en aplicaciones en tiempo real
Desventajas:
Programacin costosa y difcil de modificar
Flujo de dise
Programacin
13/11/2007
20
Lenguajes de programacin
Lenguajes de alto nivel: C, Pascal, BASIC, Java
Ventajas:
Desarrollo de aplicaciones ms rpido menor tiempo de

desarrollo
Programacin ms cmoda disponibilidad de funciones de

manejo de mdulos internos
Mantenimiento de la aplicacin menos costoso

Desventajas:
Cdigo menos eficiente
Mayor ocupacin del espacio de memoria
13/11/2007
21
Flujo de dise
Programacin
Estructura de un programa en lenguaje ensamblador

Los programas de los microcontroladores suelen dividirse en dos
grandes grupos:
9 La estructura de interrupciones, formada por las rutinas de

servicio a las mismas.
9 El programa principal, que consta de dos partes:

n La rutina de inicializacin del sistema.
o Un lazo de ejecucin perpetua, en donde se ejecutan todas
aquellas tareas que no estn ligadas a la estructura de
interrupciones: mquina de estados principal, rutinas no
crticas, inicializacin del circuito de vigilancia,
13/11/2007
22
Flujo de dise
Programacin
INT1
Inicializacin
Subrutinas que se
ejecutarn cada vez que se
ejecuta el lazo
Puesta a cero del

temporizador
Subrutinas de interrupcin
Programa principal
Reset
Subrutina de
servicio
RETI
Estructura de un programa en lenguaje ensamblador
INTn
Subrutina de
servicio
RETI
13/11/2007
23
Flujo de dise
Programacin
Ejemplo de diseo: Exploracin de un teclado matricial

conectado al puerto 0 del 8051
P0.7
P0.6
P0.5
P0.4
P0.3
P0.2
P0.1
P0.0
VCC
13/11/2007
24
Flujo de dise
Programacin

Anlisis del problema:

Organigrama del programa principal
teclado.src
Declaraci
Declaracin de variables,
constantes, etc.
Inicializaci
Inicializacin de variables,
registros, etc.
kb_scan: Subrutina que ejecuta la

exploraci
exploracin del teclado
Kb_scan
13/11/2007
25
Flujo de dise
Programacin

Anlisis del problema:

Organigrama de la
Subrutina kb_scan
Tecla de fila actual

pulsada
si
no
kb_scan.src
Rota m
mscara a
la derecha
Busca c
cdigo
ndice = 0
mscara = 1111 0111
mscara =
0111 1111
si
1
P0 = m
mscara
kb_in = 0
ret
kb_in = c
cdigo
no
Flujo de dise
Programacin
ret
13/11/2007
26

fichero: teclado.src.
teclado.src.
;Interfaz de un teclado matricial
;Definici
;Definicin de variables
origen
EQU 0H
puerto
EQU P0
indice
DATA 61H
Kb_in
DATA 62H
ORG origen
jmp inicio
ORG origen+100H
;Programa principal
inicio: call kb_scan
jmp inicio
;Definici
;Definicin de subrutinas
;Subrutina de exploraci
exploracin el teclado
kb_scan:
kb_scan: mov indice,
indice, #0
mov A,#01111111B
A,#01111111B
scan:
mov puerto,A
scan:
nop
nop
jb puerto.3,bit2
jmp codigo
bit2:
inc indice
jb puerto.2,bit1
jmp codigo
bit1:
inc indice
jb puerto.1,bit0
jmp codigo
bit0:
inc indice
jnb puerto.0,codigo
puerto.0,codigo
inc indice
rr A
cjne A,#11110111B,scan
A,#11110111B,scan
mov kb_in,#0
kb_in,#0
13/11/2007
ret
27
Flujo de dise
Programacin

;Subrutina de identificaci
identificacin de c
cdigo
codigo:
codigo: mov A,indice
mov DPTR,#tabla
DPTR,#tabla
movc A,@A
+DPTR
A,@A+DPTR
mov kb_in,A
ret
;Definici
;Definicin de una tabla en memoria de programa
ORG origen+200H
tabla: DB
'123A456B789C*0#D
'123A456B789C*0#D
;Fin del programa

END
13/11/2007
28
Flujo de dise
Programacin
Herramientas para la programacin

Compilador de lenguajes de alto nivel (compiler):
Programas capaces de convertir un programa escrito en un

lenguaje de alto nivel (lenguaje C, Pascal, etc.) a lenguaje
mquina (ejecutable por el microcontrolador) o al lenguaje
ensamblador del mismo (lenguaje nemotcnico de nivel
inmediatamente superior al mquina).
Ensamblador (assembler) o compilador:
Programas capaces de generar programas en lenguaje mquina

(generalmente ficheros objeto) partiendo de ficheros en lenguaje
ensamblador.
13/11/2007
29
Flujo de dise
Programacin
Fragmento del fichero teclado.lst (generado por el ensamblador

MCSMCS-51)
LOC
0000
0000
0100
0100
0103
0105
0108
010A
010C
010D
010E
0111
0114
0116
OBJ
020100
120105
80FB
756100
747F
F580
00
00
208303
020133
0561
208203
LINE
SOURCE
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
ORG origen
jmp
inicio
ORG origen+100H
inicio: call kb_scan
jmp inicio
;Subrutina de exploraci"n del teclado
kb_scan:mov indice,#0
indice,#0
mov A,#01111111B
A,#01111111B
mov
puerto,A
scan:
:
scan
nop
nop
jb puerto.3,bit2
jmp codigo
bit2:
inc indice
jb puerto.2,bit1
13/11/2007
30
Flujo de dise
Programacin
Herramientas para la programacin

Enlazador (linker):
Se encargan de:
Unir varios ficheros objeto (denominados mdulos del programa)

en un nico fichero de salida ejecutable por el microcontrolador.
Colocar los diferentes mdulos y secciones definidas en el

programa en la memoria adecuada (RAM, ROM, EPROM) y en la
seccin adecuada (de cdigo, de datos de registros, etc.)
13/11/2007
31
Flujo de dise
Programacin
Fragmento del fichero teclado.hex (generado por el enlazador OH)
:03000000020100FA
:1001000012010580FB756100747FF580000020837B
:10011000030201330561208203020133056120815E
:1001200003020133056130800A056103B4F7DB7512
:0C013000620022E56190020093F562225B
:0F02000031323341343536423738432A302344C4
:00000001FF
13/11/2007
32
Flujo de dise
diseo con microcontroladores: Depuraci
Depuracin
Flujo de diseo con microcontroladores: Depuracin

Organigrama
Mquinas de estado
Redes de Petri
Sistema Operativo
PROBLEMA
(Software)
ANLISIS
(Planificacin)
no
OK
programacin
Ensamblador
Enlazador
PROGRAMACIN
(Codificacin y
Documentacin)
DEPURACIN
(Puesta a punto)
Simulador
Emulador, etc.
13/11/2007
33
Flujo de dise
Depuracin
Herramientas para la depuracin

Simulador (simulator):
El simulador ejecuta el programa de un microcontrolador en un

computador de propsito general (p.e. un PC).
Los contenidos de las zonas de memoria, registros y algn

perifrico pueden ser observados y modificados.
No soporta interrupciones reales ni (generalmente) hardware

adicional.
No funciona en tiempo real.
La velocidad de ejecucin es menor que en el C.
13/11/2007
34
Flujo de dise
Depuracin

Depurador en el sistema (In-System Debugger):
Generalmente el C ejecuta un programa monitor que le permite comunicarse
con un PC para visualizar la ejecuci

ejecucin del programa de la aplicaci
aplicacin.
El programa monitor coloca puntos de ruptura (breakpoints
(breakpoints)) en el programa de
la aplicaci
aplicacin para provocar su interrupci
interrupcin y poder visualizar el contenido de
los registros del C.
DEPURADOR EN EL SISTEMA
Utiliza recursos del C
(puerto de comunicaci
comunicacin,
interrupci
interrupcin y memoria) y
PROGRAMA
MONITOR
COMPUTADOR
PERSONAL
ralentiza la ejecuci
ejecucin del
programa de la aplicaci
aplicacin
(acceso a memoria y
registros y comunicaci
comunicacin).
INTERFAZ
PROGRAMA
DE CONTROL
MICROCONTROLADOR
Zcalo del
Microcontrolador
PROTOTIPO
13/11/2007
35
Flujo de dise
Depuracin

Emulador en el sistema (In-Circuit Emulator):
Hardware que implementa todas las funciones del C capaz de obtener

informacin y actuar sobre la aplicacin sin gastar recursos del C.
Permite probar el programa de la aplicacin a su velocidad real, incluyendo

la gestin de las interrupciones.
Se comunica por una parte con un computador o terminal (va RS232 o

similar) y por otra con el sistema receptor del C (mediante el POD).
EMULADOR
RAM DE
COMPUTADOR
PERSONAL
ACCESO
DOBLE
MICROCONTROLADOR
ESPECIAL
Zcalo del
Microcontrolador
PROTOTIPO
13/11/2007
36
Flujo de dise
Depuracin

Programadores (programmer):
Una vez comprobado el correcto funcionamiento del programa

desarrollado hay que grabar el cdigo en memoria no voltil.
Si se utiliza memoria de programa externa tipo EPROM ser

necesario utilizar un programador externo.
En el caso de un C con memoria de programa interna o memoria

externa FLASH, se puede utilizar un programador externo o si se
utiliza un depurador generalmente ste permite la programacin
del dispositivo.
13/11/2007
37
Herramientas para el dise

diseo con microcontroladores
Entorno de desarrollo utilizado en las prcticas:
UVI51
UVIENS51
OH
UVIDEP51
UVISIM51
13/11/2007
38

Altair
Sistema de desarrollo utilizado en las prcticas:
13/11/2007
39

Herramientas para microcontroladores 8051

Entorno de desarrollo: Vision2 IDE
(Project manager, editor & debugger)
Vision2 IDE integra:

Gestor de proyectos
Editor de cdigo
Simulador/Depurador
en un mismo
entorno
Departamento
de Tecnologa Electrnica. SDP I

13/11/2007
40

Entorno de desarrollo: Vision2 IDE
13/11/2007

41

Entorno de desarrollo:
Vision2 Editor (editor de c
cdigo)
El editor de cdigo de Vision2

dispone de un conjunto de
facilidades optimizadas para el
cdigo C o ensamblador.
La edicin est disponible durante
la depuracin por lo que se puede
verificar la aplicacin y modificarla
de forma muy rpida.

13/11/2007
42

Compilador Cx51
13/11/2007

43

Enlazador Lx51

13/11/2007
44

Vision2 Debugger
(simulador)
El simulador de Vision2 permite
simular el funcionamiento de los
perifricos internos de ms de
200 dispositivos. Incluye CAN,
I2C, PWM, ADC, DAC, EEPROM,
UART, temporizadores, etc.
13/11/2007

45

Entorno de desarrollo: Vision2 Debugger (simulador)
Analizador de prestaciones (Performance Analyzer)
Almacena y muestra los tiempos de ejecucin (tiempos de CPU) que requieren los
diferentes bloques y funciones del programa.
Esta informacin se puede utilizar para determinar los bloques ms lentos del
programa y centrar los esfuerzos en mejorarlos.

13/11/2007
46

Entorno de desarrollo: Vision2 Debugger (depurador)
13/11/2007
47


Entorno de desarrollo: MCB517 Starter Kit
13/11/2007
48


Pginas web de inters:
8051 Development Tools (http://bit.kuas.edu.tw/~8051/)
Paul's Free 8051 Tools, Code and Projects

(http://www.pjrc.com/tech/8051/)
Desde estas pginas se puede acceder a bibliografa,

herramientas de libre distribucin, esquemticos de
sistemas de desarrollo y programadores, as como
cdigo fuente de diferentes aplicaciones.
13/11/2007

49
Herramientas para microcontroladores PIC

13/11/2007
50
13/11/2007

51

13/11/2007
52
13/11/2007
53
Bibliografa bsica
[PEAT 98]
John Peatman J., Design with Microcontrollers, Editorial

McGraw-Hill, 1998.
[GONZ 92] Gonzlez J. A., Introduccin a los microcontroladores,

Editorial McGraw-Hill, 1992.
[MAND 07] Mandado E., Menndez L. M., Ferreira L. F., Matos E. L.,
Microcontroladores PIC. Sistema Integrado para el
Autoaprendizaje, Editorial Marcombo, 2007.
[PEAT 97]
John Peatman J., Design with PIC Microcontrollers,

Editorial Prentice Hall, 1997.
13/11/2007

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Diseo de programas para microcontroladores

Slo funciona para programas muy simples.

En la prctica ocasiona muchos retrasos:

Difcil de depurar los errores

Difcil de mantener el cdigo,

Sin un anlisis y documentacin adecuados el trabajo realizado se

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Est compuesta por:

Estados: Son las diferentes situaciones en las que puede

Entradas (seales de transicin de estados): Constituyen

Salidas: Respuesta del sistema ante los cambios en las

Funciones de transicin de estado: Descripcin detallada,

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Las formas de representarlas son:

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Generacin de eventos (atencin a las entradas):

La traduccin a cdigo de la tabla de transicin de estados es muy

Consulta de la llegada de eventos en cierto espacio de memoria