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S 1000 Esta Bili Dad
S 1000 Esta Bili Dad
ESTABILIDAD
Condicin de estabilidad
uU
Rr
GKcC
GGuU
Gp
G
Gv
G
V
cC
H
H
1 + G (s) = 0
G ( s ) = 1
= 180
E
S
T
A
B
L
E
I
N
E
S
T
A
B
L
E
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Routh Hurwitz
Bode
Nyquist
Lugar de las races
Criterio de Routh-Hurwitz
Se llama polinomio caracterstico al denominador de la funcin
de transferencia G(s) de lazo cerrado.
Se llama ecuacin caracterstica al polinomio caracterstico = 0.
El polinomio debe tener los trminos ordenados en potencias
decrecientes de s. Es condicin necesaria pero no suficiente para
que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que
todos los coeficientes sean positivos.
ai 0
Arreglo de Routh
Los coeficientes del polinomio deben ordenarse
en filas y columnas, segn el siguiente arreglo:
Criterio de Routh-Hurwitz
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces
existe al menos una raz imaginaria o con parte real positiva.
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races
con parte real positiva (semiplano derecho) es igual al nmero
de cambios de signo en la primera columna de la tabla.
Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh:
Un sistema ser estable si y slo si todos los elementos de la
primera columna del Arreglo de Routh son positivos.
Limitacin: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas
que presentan retardos puros.
Criterio de Bode
Se construye el diagrama de Bode de G(s).H(s)
crtica
-180
1
MG =
para = -180
RM
MG recomendado = 1.7
MF = (180) para RM = 1
MF recomendado = 30
Diagrama de Nyquist
Se construye a partir del diagrama de Bode.
NG ( s )
DG ( s )
1 + G (s) = 1 +
NG ( s ) DG ( s ) + NG ( s )
=
=0
DG ( s )
DG ( s )
Im
G (j )
G (j ) = Re( ) + j. Im(j )
Im
( ) = arctg ( )
Re
Re
Diagrama de Nyquist
1.- Con el diagrama de Bode de G(s), construir el diagrama de Nyquist de G(s).
2.- Construir la imagen especular (que no tiene sentido fsico), respecto del eje
real, para obtener el circuito cerrado desde =- hasta =+.
1
G ( s ) = K .
i =1 Ti.s + 1
m
K m
1
G ( s ) = n .
s i =1 Ti.s + 1
Ti > 0
Ti > 0
Diagrama de Nyquist
=-
=-0
G (s) =
K
T .s + 1
Ti > 0
=+
K
G ( s ) = K .e Ls
K
=0
=0
Diagrama de Nyquist
K .(T2 .s + 1)
G (s) = 2
s .(T1.s + 1)
T1<T2
Im
K .e Ls
G(s) =
(T .s + 1)
T1=T2
T1>T2
Im
1
G ( s) =
s
=-0
=+
=+
Re
Re
K
=+
=0
=0
Z=PN
Condicin que debe cumplirse para que un sistema sea estable:
Z=0
P=N
Ejemplo 1
G (s) =
K
(T1s + 1).(T2 s + 1)
P=0
N=0
Z=0
G(s)
Ejemplo 2
P=0
N=0
Z=0
K
G(s) =
s.(T1s + 1).(T2 s + 1)
P=0
N = -2
Z = -2
NG ( s )
1 + K0.
=0
DG ( s )
Se trata de representar grficamente la variacin del valor de las races de 1+G(s) con la
variacin de KC en un plano Im vs. Re.
Se aplican una serie de reglas para poder construir la curva de races sin necesidad de
resolver la ecuacin.
Sean zi los ceros (races de NG(s) = 0)
Sean pi los polos (races de DG(s) = 0)
Las reglas aplican si se cumplen las siguientes condiciones:
El grado del polinomio del denominador (n) debe ser mayor que el del numerador (m).
El sistema debe tener realimentacin negativa.
Como notacin grfica, se usan x para marcar los polos y o para marcar los ceros.
NG ( s )
K0.
= 1
DG ( s )
(T s + 1)
j
K0.
j =1
n
= 1
(T s + 1)
i
i =1
(s z )
j
Complejo
K.
j =1
n
(s p )
i
i =1
K.
(s z j )
j =1
n
= 1
(
T
)
j
donde K = K . j =1
0
n
(
T
)
i =1
=1
(s p )
i
i =1
Criterio de magnitud
(s z p
j
j =1
= .(2.r + 1)
i =1
r = 0,1,2,3,...
Criterio de ngulo
p z
i
i =1
j =1
nm
j =1 s z j
i =1 s pi
m
Las ramas salen o entran al eje real con ngulos de +/- 90.
Regla 6: Las asntotas definidas en la regla 4 forman ngulos con el eje real:
(2k + 1)
k = 1, 2, 3,..., (n - m - 1)
nm
y por lo tanto estarn espaciadas 180/(n-m) unas de otras.
Ejemplo 1
G( s) =
KC
(0.5s + 1).(0.2 s + 1)
NG ( s ) = K C
DG ( s ) = (0.5.s + 1).(0.2.s + 1)
Z = ceros = 0
1 + G ( s ) = NG ( s) + DG ( s) = 0
(s z )
G(s) = K .
j =1
n
(s p )
K
( s + 2) . ( s + 5)
K = KC .
j =1
n
(T )
i =1
KC
K
= C
T 1.T 2 0.1
Aplicacin de reglas:
Nmero de ramas = 2. Las ramas terminan en .
n
p z
i
Centro de gravedad =
(T )
i =1
j =1
nm
(2.k + 1).
Angulo de asntotas =
2
i =1
1
1
0.2 0.5 = 7
20
2
(k = 0 hasta n - m - 1) 1 =
.
2
y 2 =
3.
2
Ejemplo 1
Las races se mueven por el eje real hasta el centro de gravedad y luego por
la asntota hasta . El sistema nunca ser inestable, pues las races se mueven
siempre sobre el semiplano izquierdo del grfico (para cualquier valor de K).
Aumentando K, habr un valor para el cual las races sern iguales.
Si K sigue aumentando, comenzarn a
aparecer pares de races complejas
Im
conjugadas y el sistema tendr
oscilaciones, pero seguir siendo
estable. Para K tendiendo a infinito,
las races sern imaginarias puras y
el sistema presentar oscilaciones
de amplitud constante.
x
x
-5
-2
Re
Ejemplo 2
NG ( s ) = K
DG ( s ) = ( s + 1).( s + 2).( s + 3)
K
G( s) =
( s + 1).( s + 2).( s + 3)
3
NG ( s ) + DG ( s ) = s + 6 s + 11s + K + 6 = 0
P = polos = 3 (-1, - 2, - 3)
Z = ceros = 0
Aplicacin de reglas:
Nmero de ramas = 3. Las ramas terminan en .
n
p z
i
Centro de gravedad =
i =1
j =1
nm
(2.k + 1).
Angulo de asntotas =
3
3 2 1
= 2
3
5
( 1 = , 2 = , 3 = )
3
3
j =1 s z j
i =1 s pi
m
0=
1
1
1
+
+
s +1 s + 2 s + 3
s = 1.42
Ejemplo 2
La curva de races corta al eje imaginario. En los puntos de
cruce, las races son imaginarias puras. A medida que
aumenta K, el sistema se hace ms oscilatorio. Existe un
valor de K para el cual el sistema se hace inestable. Esa K
mxima se calcula con el arreglo de Routh, igualando a
cero el primer elemento de la fila s1. Con los elementos de
la fila s2 y usando K mxima, se obtienen los valores de las
races imaginarias puras.
s 3 + 6 s 2 + 11s + K + 6 = 0
s3
11
s2
K+6
s1
b1
s0
c1
Im
11.6 ( K + 6)
b1 =
= 0 K mx = 60
6
6s 2 ( K mx + 6) = 0 s = 3.3166 j
-
Asntota
-3
-2
Asntota
Asntota
x
-1.42
-1
Re
AJUSTE DE CONTROLADORES
Los ajustes son los valores ptimos de los parmetros del controlador, obtenidos en
funcin del modo de control y del mtodo aplicado. Tericamente, son ptimos los
valores de KC, TI y TD que hacen mnima alguna de las siguientes expresiones:
IE = e(t )dt
0
IAE = e(t ) dt
0
ISE = e 2 (t )tdt
0
Para aplicar estos criterios, es necesario que el error se anule a tiempo infinito (TVF).
Los ajustes dependen de la forma de la perturbacin y del punto de ingreso de la misma.
Los ajustes obtenidos por distintos mtodos pueden ser diferentes.
Los ajustes hallados muchas veces no son los mejores en planta.
Dadas las dificultades crecientes encontradas con los mtodos anteriores, aparecieron
algunos mtodos empricos de ajuste controladores:
Mtodo de lazo abierto (curva de reaccin, Cohen - Coon)
Mtodo de lazo cerrado (oscilaciones sostenidas Ziegler - Nichols)
Mtodo de las oscilaciones amortiguadas
Mtodo de los ajustes progresivos
Producto de la ganancia ltima por la frecuencia crtica
Control de modelo interno
0 .5 K L
P+I
0 . 45 K L
TU
1 .2
P+I+D
0 .6 K L
TU
2
TU
8
PARMETROS Y AJUSTES
Se traza una tangente a la curva que pase por el punto de inflexin. De la interseccin con el eje de
abscisas se obtiene L. De la interseccin con el eje de mximo valor de respuesta se obtiene T. La
ganancia ser el cociente entre la amplitud (V) y el escaln de entrada (M).
c(t)
K Ls
e
Ts + 1
G(s) =
0.632V
a=
VL
T
b=
T
0
K=
T+L
L
T
V
M
PARMETROS Y AJUSTES
Ziegler y Nichols
1
a
0 .9
a
1 .2
a
Cohen y Coon
KC
P
P+I
P+I+D
TI
3L
2L
0 .5 L
TD
b
T
(1 + )
LK
3
T
9
b
)
(
+
LK 10 12
L(
30 + 3 b
)
9 + 20 b
T
4 b
( + )
LK 3 4
L(
32 + 6 b
)
13 + 8 b
4L
11 + 2 b