PROGRAMACIN DEL AUTMATA

Tiene una serie de pasos:

Determinar qu debe hacer el sistema de control y en qu orden
Identificar entradas y salidas al autmata
Representar mediante un modelo el sistema de control, funciones,
relaciones entre ellas, y secuencia que deben seguir
Asignar direcciones de entrada, salida o internas a cada componente
que aparece en el sistema
Llevar la representacin anterior a un lenguaje de autmata
programable
Depurar, simular y transferir a la memoria del autmata el programa

REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL

La complejidad de los automatismos y la necesidad de especificar con
precisin las tareas => tiles simblicos de representacin
Deben ser:
Comunes para emisor y receptor (comprensibles por ambos)
De empleo coherente (reglas de sintaxis establecidas)
Permiten formar un modelo intermedio del sistema para anlisis de
funcionamiento y sntesis de la solucin
Clasificacin del modelo segn los smbolos utilizados:
Proposicional: Descripciones literales
Algebraico: Funciones booleanas y algebraicas
Grfico: Esquemas de rels, diagramas lgicos, de flujo y tcnicas de
Grafcet.-

Descripciones literales
La descripcin del proceso y el automatismo se hace por enumeracin
literal de las acciones, expuestas secuencialmente y con las condiciones de
habilitacin en cada caso
Fcil de realizar (se requiere poca calificacin)
Poca precisin (suelen faltar especificaciones del proceso, variables e
interaccin entre ellas)

Del ejemplo de la figura se ve:

Es incompleto para efectuar el sistema de control
Una descripcin ms exhaustiva lo har poco legible
Funciones algebraicas
Accin de mando resultado de una funcin algebraica a partir de:
Especificaciones del cliente
Mtodos de sntesis del lgebra de Boole
Ejemplo: Alarma S activa cuando C est cerrado y los contactos A y B
estn en estados opuestos
S = (A B + A B) C
Se expande definiendo operaciones entre variables de varios bits
(operaciones aritmticas, de comparacin, etc)
Representan sistemas combinacionales y secuenciales
Uso limitado en sistemas secuenciales (anlisis y sntesis de difcil
ejecucin)

Esquemas de rels
Representacin grfica mediante smbolos de contactos abierto cerrado
La funcin de control depende de la conexin entre los distintos contactos
(Ver ejemplo anterior en figura)

Origen en las tecnologas electromecnicas de los sistemas de control

Son deficientes para describir sistemas secuenciales complejos y seales
digitales de varios bits
Uso difundido en sistemas combinacionales y secuenciales sencillos por su
familiaridad (electricistas)
Diagramas lgicos
Representacin grficas mediante smbolos normalizados que representan
funciones directas del lgebra de Boole (or, and, etc)
Ejemplo de la alarma

Representacin compacta e independiente de la tecnologa de

implementacin del sistema de control (elctrica, neumtica, etc)

Diagramas de flujo
Representacin grfica til para describir secuencias de evolucin y toma
de decisiones
Muy utilizado en fases iniciales del diseo

Ejemplo en de un posicionamiento hidrulico manual

Son claros para describir el funcionamiento general no para representar las
variables seales que intervienen y las relaciones entre ellas a no ser que
el modelo se complete con expresiones algebraicas que restan claridad
inicial.

Representacin Grafcet (Grafico de Comando Etapa Transicin)

Combina las ventajas de la representacin secuencial grfica con los
modelos preexistentes
Normalizado por IEC 848 (Internacional Electrotechnical Commission)
Representa las etapas de un proceso productivo, con las transiciones
(condiciones) para pasar de una a otra

En una etapa activa el control:

Ejecuta la funcin de mando correspondiente
Consulta las condiciones de transicin

Suele utilizarse en todas las fases del diseo:

Especificaciones de funcionamiento o GRAFCET del pliego de condiciones
Especificaciones tecnolgicas o GRAFCET de movimientos
Programacin del autmata o GRAFCET de mando

IDENTIFICACIN DE VARIABLES Y ASIGNACIN DE DIRECCIONES

Con la descripcin funcional del sistema => Se determinan las seales de
entrada y salida, que estn involucradas.
Identificacin y referenciacin de entradas / salidas y variables internas

Las variables internas que segn la funcin sern:

Variables de usuario: accesibles de la unidad de programacin
representan parmetros que necesita el programa
Variables de clculo intermedio o memoria
Variables de consulta de estados: variables auxiliares definidas por el
fabricante que reflejan estados internos del autmata
Rels internos (1 bit)
Temporizadores, contadores (varios bits)
Identificadas las entradas / salidas y las variables internas =>
asignacin de direcciones (Borneras de E/S y direcciones de memoria
interna)
Direcciones absolutas: Siempre la misma ubicacin (E/S autmatas
compactos y vbles. internas)
Direccin en un solo campo: posicin de la bornera o memoria
Direcciones relativas: Segn la ubicacin del mdulo que la contiene (E/S
autmatas modulares)
Direccin dos campos:
Direccin del mdulo sobre el bastidor
Direccin el borne en el mdulo
Ej.: - 5.7 punto 7 dentro del mdulo 5
007 punto 7 dentro del mdulo 0 (TI305)

LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Son dependientes del autmata empleado
Tipo de unidad o software de programacin: Literal o grfica
Son similares a los modelos de representacin (facilidad en la trascripcin)
Clasificacin:
Algebraicos:
Lenguajes Booleanos
Lista de instrucciones
Lenguajes de alto nivel
Grficos:
Diagrama de contactos
Diagrama de funciones / bloques
Intrprete GRAFCET

LENGUAJES BOOLEANOS Y LISTA DE INSTRUCCIONES

Formato de las instrucciones
Campo operacin

Operando

Instrucciones tpicas bsicas

OR

AND

NOT

Booleanas

LD

OUT

SET

TIM

CNT

ADD

SBB

CMP

SHIFT MOV

Manejo de datos

END

JMP

Gestin de programa

RST

Carga y asignacin
Contador y temporizador

MUL DIV

MCS

Aritmticas

DIAGRAMAS DE CONTACTOS (Ladder Diagram)

El lenguaje de contactos expresa las relaciones entre seales binarias
como una sucesin de contactos en serie y en paralelo

Adoptado por muchos fabricantes de autmatas (norteamericanos y

japoneses) como lenguaje base de programacin
Contactos de rels => componentes de dos estados (0: contacto abierto y
1: contacto cerrado)
lgebra de Boole con contactos: cualquier funcin lgica puede ser
transcrita directa e inmediatamente a diagrama de contactos y viceversa
Incluyen bloques funcionales: temporizadores y contadores
Incluyen bloques funcionales complejos: para la manipulacin de datos y
variables digitales de varios bits
Como en las extensiones al lenguaje booleano no todos los modelos
acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje

DIAGRAMA DE FUNCIONES
El diagrama lgico o de funciones es la representacin de las tareas de
automatizacin utilizando los smbolos contenidos en las normas DIN
40700 y DIN 40719

Incluye como bloques normalizados funciones secuenciales tpicas y

algunos bloques de tratamientos numricos

Ejemplo: Puerta corrediza con dos pulsadores que sirven para cerrarla o
abrirla en forma indistinta. Desde la posicin de abierta hasta la posicin de
cerrada el mecanismo demora 10 segundos.

Ventajas e inconvenientes de los lenguajes vistos

Listado de instrucciones
Para PLC de funciones limitadas, las instrucciones son mnemnicos fciles
de entender.
La carga se realiza mediante teclados bsicos que pueden estar en el PLC.
No requiere una interfaz grfica.
Hay dificultad para interpretar la funcin de un listado de instrucciones.
Hay dificultad para realizar anlisis y modificaciones.
Diagramas de contactos
Es de fcil aprendizaje para quien tiene conocimientos bsicos de
electricidad.
La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla.
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Requiere un recurso que pueda presentar grficos.
Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en
lenguaje de mquina.
Diagramas de funciones
La interpretacin y modificacin del diagrama es sencilla en programas
chicos
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Permite la incorporacin de comentarios y referencias.
Requiere un recurso que pueda presentar grficos.
Para la carga se requiere un software para convertir los diagramas en
lenguaje de mquina.

LENGUAJES DE ALTO NIVEL

Los autmatas de gamas altas realizan aplicaciones reservadas a las
computadoras industriales
Los lenguajes tradicionales son insuficientes para estas aplicaciones => se
utilizan leguajes informticos tradicionales convenientemente adaptados
Basic (el ms difundido), C, etc.
Disponen de instrucciones de manipulacin de cadenas de caracteres
Constituyen posibilidades adicionales pero no el lenguaje bsico (lista de
instrucciones y diagramas de contactos)

Estructuras de programacin
Introduccin
Tarea: Se define como el conjunto de instrucciones ejecutables que
describen un tratamiento limitado y completo sobre variables de proceso
Estructura monotarea: aplicacin desarrollada sobre una tarea nica, que
contiene el total del programa con todas sus variables de entrada / salida y
sentencias de operacin
Estructura multitarea: aplicacin que divide el programa en subconjuntos,
independientes o no, que forman tareas aisladas, normalmente en
correspondencia con tratamientos particulares de la aplicacin.
Monotarea:

Un ciclo de operacin

Multitarea:

Mltiples ciclos de operacin, uno por

tarea, de desarrollo simultaneo.Tareas
peridicas o no

Programa

Tarea

Programacin Lineal
Programacin estructurada

Programacin lineal
El problema de control se realiza escribiendo las
instrucciones segn una secuencia lineal, una tras otra
desde la primera a la ltima.
La secuencia de ejecucin se puede alterar mediante
el empleo de instrucciones de modificacin de ciclo.
El programa lineal se divide en partes o bloques de
ejecucin condicionada.

Dos tipos de instrucciones:

Saltos: incluyendo las sentencias de alto nivel IF... THEN... ELSE,
GOTO...WHILE, etc.
Habilitacin de bloques: Master Control Set / Master Control Reset, Block
Program Pause, etc.

Programacin estructurada
Se divide la tarea a programar en subprogramas o mdulos, que
corresponden a tratamientos parciales, y son llamados durante el escrutinio
desde un programa raz.
Estos bloques estn diferenciados por el tipo de tratamiento que realizan.
El agrupamiento por tipo de instrucciones permiten optimizar el tiempo de
ejecucin, si los bloques son ejecutados sobre un sistema de
coprocesadores o multiprocesadores especializados.

Modular
Programacin estructurada
Subrutinas

Programacin modular: La tarea est contenida en mdulos

independientes entre s, cuya ejecucin est organizada desde un mdulo
raz, que bsicamente contiene las llamadas, condicionales o no, a los
mdulos de programa.

Uso de subrutinas: Bloques de programa de uso reiterado dentro de la

ejecucin; que son llamadas desde diferentes puntos del programa
principal.

Estructuras multitarea
Tarea maestra: Lectura / escritura de E/S y programa de aplicacin
Tarea rpida: De ejecucin opcional, es peridica y permite la ejecucin de
programas muy cortos
Tareas de eventos: Tratamiento de eventos producidos por mdulos de
entrada (interrupciones)

Prioridades: La tarea maestra est siempre activa, la tarea rpida

interrumpe a la maestra y la tarea de evento interrumpe a las anteriores.

Equipos y Software de Programacin

Permiten realizar la programacin y proveen utilitarios y funciones como:
Escribir y editar un programa en los lenguajes permitidos por el autmata
Simular el funcionamiento fuera del autmata o en lnea pudiendo incluso
forzar valores de las variables.
Brindan utilidades como leer programas, cambio de parmetros, etc.
Permiten presentaciones grficas y colocacin de comentarios para una
mejor interpretacin.