Alg Tens Di

Algebra
tensorial y diferencial
Giuseppe i Piero
20-2-2005
Indice general
1. Algebra
Lineal Tensorial
1.1. Definiciones. Construcciones . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual . . . . . .
1.3. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Algebra
exterior n-esima de un espacio vectorial . . .
1.5. Metricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Producto exterior y contracci
on interior . . . . . . . .
1.7. Algebra
tensorial simetrica . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. M
odulo de diferenciales. Derivaciones . . . . . . . . . .
1.9. Diferencial, contracci
on por un campo, derivada de Lie
1.10. C
alculo valorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. M
odules de jets y operadores diferenciales . . . . . . .
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5
5
7
12
15
20
24
26
28
31
32
35
2. C
alculo Tensorial en Geometra Diferencial
2.1. Desarrollo de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Espacio tangente en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Derivaciones. M
odulo de diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Variedades diferenciables. Haces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Anillo de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Localizaci
on en el
algebra tensorial diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Integraci
on. F
ormula de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Gradiente, divergencia y rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Apendice 1. Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Apendice 2. Teorema de existencia y unicidad en sistemas de ecuaciones diferenciales
2.11. Apendice 3. Inmersi
on de variedades compactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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39
39
41
42
44
49
50
52
56
57
58
63
3. Aplicaciones de la teora
3.1. Sistemas de ecuaciones lineales. Regla de
3.2. M
aximos y mnimos bajo condiciones . .
3.3. Longitudes,
areas y vol
umenes . . . . .
3.4. Ejemplos en Fsica . . . . . . . . . . . .
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65
65
66
67
71
Cramer
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INDICE GENERAL
Captulo 1
Algebra
Lineal Tensorial
Estas notas son provisionales. El captulo 2 todava no es l
ogicamente consistente (y
puede contener erratas).
El c
alculo diferencial tensorial es una de las teoras mas hermosas que aparecen en toda la Ma
tem
atica. En ella conviven en perfecta armona el Algebra,
el Analisis, la Geometra Diferencial y la
Fsica.
El ochenta por ciento de lo que aqu se dice debiera constituir los conocimientos basicos (junto
con otros!) de todo matem
atico. Alguna vez he cado en la tentacion de detenerme en ciertas cuestiones algebraicas que me preocupaban y que al lector quizas no le interesen tanto. El que escribe
es de formaci
on algebraica y aunque pueda parecer lo contrario ha renunciado muchas veces a una
profundizaci
on mayor (y compresi
on mas clara) de los conceptos desarrollados. Por ejemplo, no he
escrito las propiedades universales del
algebra exterior y simetrica de un espacio vectorial y no se si
perdon
armelo. En los nuevos planes de estudios que se estan perfilando no aparecen las palabras: producto tensorial, tensores, formas diferenciales, etc. Este hecho por s solo califica a toda la comunidad
matem
atica espa
nola.
1.1.
Definiciones. Construcciones
1. Comentario: El punto de partida de las Matem

aticas son los n
umeros naturales, a partir de
ellos vamos definiendo y construyendo toda la Matem
atica, Dios nos dio los n
umeros naturales, el
resto de las Matem
aticas la hicimos los hombres (creo que dijo Kronecker). La piedra clave de las
definiciones y construcciones es la palabra sea, y a los matem
aticos nos parece bien (como en el
Genesis!). Demos algunos ejemplos.
1. Los matem
aticos sabemos sustituir con todo rigor la palabra equivalente por la palabra igual, sabemos identificar una cosa con sus equivalentes. En efecto, consideremos una relaci
on de equivalencia
en un conjunto X. Un punto de X y todos sus equivalentes, los podemos identificar, hacerlos todos
una misma cosa, diciendo simplemente: Sea el subconjunto de X formado por un punto x y todos
sus equivalentes. Denotemos este subconjunto por x
. Del mismo modo dado un punto y X y todos
sus equivalentes, sea el subconjunto de X formado por y y todos sus equivalentes y denotemos este
el
subconjunto y. Ahora tendremos que x es equivalente a y si y s
olo si x
es igual a y. Llamemos X
conjunto que se obtiene al identificar en X cada elemento con sus equivalentes, es decir,
:= {
X
x, x X, donde x
=x
0 si y s
olo si x es equivalente a x0 }
5
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
Misi
on cumplida.
1.1 Si establecemos en Z la relaci
on de equivalencia n m si y s
olo si n m es m
ultiplo de 5,
tendremos que n
=m
si y s
olo n m es m
ultiplo de 5. Si identificamos en Z cada entero con sus
= {0, 1 . . . , 4}.
equivalentes, tenemos s
olo cinco elementos distintos, es decir, Z
1.2 Sea A un anillo. Dado un ideal I A, establezcamos la siguiente relaci
on de equivalencia:
a A es equivalente a a0 A si y s
olo si a a0 I, es decir, si y s
olo si existe alg
un i I de modo
que a = a0 + i. En este caso, A := {
a, a A, de modo que a
=a
0 si y s
olo si a a0 I} se denota
A/I. Resulta que A/I tiene una estructura natural de anillo, definiendo la suma y el producto como
sigue
b := a b
a
+ b := a + b a
y para el producto 1.
el elemento neutro para la suma es 0
2. Dado el semianillo de n
umeros naturales N, definamos o construyamos el anillo de los n
umero
enteros Z. Para ello, en Matem
aticas, no podremos hablar de grados bajo cero ni de deudas como se
hace con los ni
nos peque
nos. Antes de empezar a construir Z, cualquiera que sea su construcci
on o
definici
on, sabramos decir si n m es igual a n0 m0 (para n, m, n0 , m0 N), sabramos sumar,
multiplicar etc. Basta con saber esto, es decir, en saber c
omo se comporta Z, para que un matem
atico
sepa ya definirlos, gracias a la palabra sea: Sea Z el conjunto de parejas de n
umeros naturales (n, m),
que preferimos denotar nm, donde diremos que nm es igual a n0 m0 si n+m0 = m+n0 (observemos
que con esta definici
on n m = n m, que si n m = n0 m0 entonces n0 m0 = n m, y que si
0
0
0
n m = n m y n m0 = n00 m00 entonces n m = n00 m00 ). Definido queda Z, c
omo definimos
la suma? (n m) + (n0 m0 ) := (n + n0 ) (m + m0 ). Defina el lector el producto. M
as ejemplos.
3. Hemos definido ya el anillo de los n
umeros enteros Z, definamos el cuerpo de los n
umeros
racionales Q. En Matem
aticas no podemos hablar de pasteles y porciones de pasteles, como a los ni
nos.
n
n0
0
0
Pero antes de empezar a construir Q, sabramos decir cu
ando m
es igual a m
(n,
m,
n
,
m
Z)
y
0
sabemos sumar n
umero racionales y multiplicarlos. No necesitamos nada m
as, salvo la palabra sea:
n
Sea Q el conjunto de parejas de n
umeros enteros (n, m), que preferimos denotar m
, donde diremos
0
0 0
n
n
rn
r n
0
que m es igual a m0 si existen r, r 6= 0 tales que rm y r0 m0 tienen el mismo numerador y denominador
n
n
n
n0
n0
n
n
n0
n0
n00
(observemos que m
= m
, que si m
= m
0 entonces m0 = m , y que si m = m0 y m0 = m00 entonces
00
0
0
0
n
n
n
m n+mn
n
omo definimos la suma? m
+ m
. Defina el lector el
0 :=
m = m00 ). Definido queda Q c
mm0
producto. M
as ejemplos.
3.1 Sea A un anillo y S A, un subconjunto que cumpla 1 S y si s, s0 S entonces s s0 S.
Queremos definir el anillo (que denotaremos por AS ) formado por las fracciones a/s, a A, s S.
Obviamente, queremos que se cumpla que as = ta
ts , para todo t S. No hay mayor problema, digamos
que son equivalentes y a los equivalentes hag
amoslos iguales:
a
a0
a
AS := { , con a A y s S | = 0 si existen t, t0 S tales que las fracciones
s
s
s
ta t0 a0
y 0 0 tienen el mismo numerador y denominador }
ts
ts
C
omo definimos la suma? as + bt := at+bs
Y el producto? as bt := ab
st
st .
4. Hemos definido Q, definamos ahora R. Aqu a los ni
nos se les habla de los n
umeros reales
de un modo muy aproximado a lo que hacemos en Matem
aticas (la construcci
on de n
umero real en
Matem
aticas es la objetivaci
on formal de la experiencia fsica de aproximaci
on (interminable)). Se
les dice algo as como: Vamos a ver cu
anto mide media circunferencia. Mido y veo que es casi 3,
pero si preciso m
as es 3, 1, si preciso m
as es 3, 14 y as sucesivamente nos va saliendo que mide
1.2.
Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual
3, 141592... con infinitas cifras infinitesimales. As, nos decan que los n
umeros reales son los n
umeros con infinitas cifras decimales (despues nos decan que 0, 999999999.... era el mismo n
umero que
1 Identific
abamos dos n
umeros equivalentes!). La construcci
on que damos en Matem
aticas de los
n
umeros reales es esencialmente la misma que la que damos para completar cualquier espacio metrico
(como la construcci
on de Q a partir de Z, es la misma esencialmente que la que damos para construir
AS a partir de A y S). Tenemos claro cuando una sucesi
on de n
umeros racionales se aproximan a
algo 1 , es decir, definimos primero que es una sucesi
on de Cauchy. Tenemos claro tambien, cu
ando
dos aproximaciones son iguales o equivalentes (cuando la diferencia de las dos sucesiones de Cauchy
se aproximen a 0). As pues, dar un n
umero real equivale a dar las aproximaciones a el, siempre que
identifiquemos estas aproximaciones. Nos basta con esto para definir R, salvo la palabra sea: Sea R el
conjunto de todas las sucesiones de Cauchy, donde diremos que dos sucesiones de Cauchy son iguales
si son equivalentes. Definido queda R.
1.2.
Un espacio vectorial es un conjunto en el que podemos sumar sus elementos y multiplicar cada
elemento por un escalar, y estas operaciones cumplen propiedades muy naturales.
Sea k un cuerpo (ejemplos: k = Q, R o C).
1. Definici
on : Un k-espacio vectorial es un conjunto, E, dotado de dos operaciones, una llamada
suma E E E y se escribe (e, e0 ) 7 e + e0 , y otra llamada producto por escalares k E E y se
escribe (, e) 7 e, verificando:
1. (E, +) es un grupo abeliano, es decir,
a) e + (e0 + e00 ) = (e + e0 ) + e00 , para todo e, e0 , e00 E.
b) Existe un elemento que denotamos por 0 tal que 0 + e = e + 0 = e, para todo e E.
c) Para cada e E existe otro elemento que denotamos e tal que e + (e) = 0.
d ) e + e0 = e0 + e, para todo e, e0 E.
2. (e + v) = e + v, k, e, v E
3. ( + ) e = e + e , k, e E
4. ( ) e = ( e), , k, e E
5. 1 e = e, e E.
Los elementos de un espacio vectorial se denominan vectores y los de k escalares. Si k es un anillo
y no un cuerpo (ejemplo: k = Z) se dice que E es un k-modulo.
k n , con la suma (i )+(i ) := (i +i ) y el producto por escalares (i ) := (i ) es un k-espacio
vectorial. R3 que es el espacio en el que pensamos que vivimos es un ejemplo de R-espacio vectorial.
Sea X un conjunto y C(X) = Aplic(X, k). C(X) con la suma estandar de funciones (f + g)(x) :=
f (x) + g(x) y producto est
andar por escalares ( f )(x) := f (x) es un k-espacio vectorial.
Observemos que 0 e = (0 + 0) e = 0 e + 0 e y por tanto 0 e = 0. Observemos que si e + e0 = 0
sumando e, obtenemos que e0 = e. Como 0 = (1 1) e = e + (1) e, tenemos que (1) e = e.
1 Aunque ese algo no sea un n
umero racional. En realidad, lo real, real de verdad son las aproximaciones, que
estas
se aproximen a algo realmente existente es otra cuesti
on. Ese algo es una abstracci
on, sin embargo suele pensarse que
este algo es muy real y la aproximaci
on una abstracci
on matem
atica, pero esto es otro tema...
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
Las aplicaciones que conservan la estructura de espacio vectorial (los morfismos de la categora
de k-espacios vectoriales) son las aplicaciones lineales. Con precision: Sean E, E 0 dos k-espacios
vectoriales,
2. Definici
on : Una aplicaci
on T : E E 0 es un morfismo de k-espacios vectoriales (o aplicaci
on
k-lineal ) si
T (e + v) = T (e) + T (v)
y T ( e) = T (e)
para cualesquiera e, v E, k.
Es claro que la composici
on T1 T2 : E G de dos aplicaciones lineales T2 : E F , T1 : F G,
es una aplicaci
on lineal.
3. Definici
on : Una aplicaci
on lineal T : E E 0 es un isomorfismo si existe otra aplicacion lineal
0
S : E E tal que T S = IdE 0 , S T = IdE .
T es un isomorfismo de espacios vectoriales si y solo si es una aplicacion biyectiva (lineal).
4. Definici
on : Decimos que F E es un subespacio vectorial de E si f + f 0 F y f F , para
0
todo f, f F y k.
F con la suma y producto por escalares es un espacio vectorial y la inclusion F E es una
aplicaci
on k-lineal. Si Fi son subespacios vectoriales de E entonces i Fi es un subespacio vectorial de
E.
Sea E un espacio vectorial y F E un subespacio vectorial. Consideremos la relacion de equivalencia que dice que dos vectores e1 , e2 E son equivalentes si y solo si difieren en un vector de
F (los vectores de F son equivalentes a 0). Si identificamos cada vector de E con sus equivalentes,
obtenemos el conjunto que denotamos E/F , que es el siguiente
E/F := {
e | e E, de modo que e1 = e2 e1 e2 F }
Observemos que e = 0 si y s
olo si e F y que e = v si y solo si existe un vector e0 F tal que
0
v =e+e.
E/F es de modo natural un espacio vectorial: e + v := e + v y e := e. El morfismo natural
: E E/F , (e) := e es una aplicaci
on lineal epiyectiva.
Dada una aplicaci
on lineal T : E E 0 , se denomina n
ucleo de la aplicacion lineal T , que denotamos
por Ker T , a
Ker T := T 1 (0) := {e E | T (e) = 0}
Es f
acil comprobar que Ker T es un subespacio vectorial de E. T (e) = T (v) si y solo si T (e) T (v) =
T (e v) = 0, es decir, e v Ker T . Es decir, T (e) = T (v) si y solo si existe un e0 Ker T tal que
v = e + e0 . Por tanto, T es inyectiva si y solo si Ker T = 0.
La aplicaci
on T : E/ Ker T E 0 , T(
e) := T (e), esta bien definida, pues si e = v existe un
0
e Ker T tal que v = e + e0 y T (v) = T (e) + T (e0 ) = T (e) (luego T(
v ) = T(
e), como ha ser si
hablamos con sentido). Adem
as, la aplicacion T : E/ Ker T E 0 es inyectiva: 0 = T(
e) = T (e) si y
s
olo si e Ker T , es decir, si y s
olo si e = 0.
Definimos la imagen de T , que denotamos por Im T como
Im T := T (E) := {T (e) E 0 , e E}
Es f
acil comprobar que Im T es un subespacio de E 0 .
1.2.
Se tiene el siguiente diagrama conmutativo

E
/ E0
O

E/ Ker T

_e
/ T (e)
O

e
_
/ T(
e) = T (e)

/ Im? T
Donde la flecha horizontal inferior es isomorfismo porque es epiyectiva e inyectiva.

Si C = {ci }iI , con ci E. Llamamos subespacio vectorial de E generado por C al mnimo
subespacio vectorial de E que contiene a C, y lo denotamos hCi. Es facil probar que
hCi = {e E | e = 1 c1 + + n cn , ci C, i k, n N}
Si C = {e1 , . . . , er } entonces denotamos he1 , . . . , er i = hCi y se cumple que he1 , . . . , er i = {1 e1 +
+ r er , i k}.
Se dice que los vectores de C son un sistema generador de E si hCi = E. Decimos que un espacio
vectorial E es finito generado si existen e1 , . . . , er E de modo que he1 , . . . , er i = E. Se dice que los
vectores de C son linealmente independientes si 1 c1 + + n cn 6= 0 si alg
un i 6= 0, para todo n
y {c1 , . . . , cn } C. Se dice que los vectores de C forman una base de E si son un sistema generador
de E y son linealmente independientes.
Los vectores (1, 0, . . . , 0), (0, 1, . . . , 0), . . . , (0, 0. . . . , 1) forman una base de k n , denominada base
est
andar de k n .
5. Teorema de la base: Todo espacio vectorial E 6= 0 contiene alguna base. Todas las bases de E
tienen el mismo n
umero de vectores, tal n
umero se dice que es la dimensi
on de E y se denota dimk E.
Demostraci
on. Voy a suponer que E es finito generado, para no embarullar al lector con la teora de
cardinales, lema de Zorn, etc.
Supongamos, pues, que E = he1 , . . . , en i. Sea I {1, . . . , n} un subconjunto maximo con la
condici
on de que los vectores {ei }iI sean linealmente independientes. Obviamente I 6= , pues si I =
entonces ei = 0 para todo i y E = 0. Veamos que los vectores {ei }iI forman una base de E. Tenemos
que probar que hei iiI = E. DadoPej , 1 j n, si ej
/ hei iiI entonces {ej , ei }iI seran linealmente
P
independientes, pues si j ej + i i ei = 0 entonces: 1. Si j 6= 0 tendremos que ej = i ji ei
P
y ej hei iiI , contradicci
on. 2. Si j = 0, entonces
i i ei = 0 y entonces i = 0, para todo
i I, pues los vectores {ei }iI son linealmente independientes. En conclusion, j = i = 0 para
todo i, luego {ej , ei }iI son linealmente independientes. Ahora bien, por la maximalidad de I, esto es
contradictorio. En conclusi
on, ej hei iiI , para todo 1 j n. Por tanto, E = he1 , . . . , en i hei iiI
y E = hei iiI .
Veamos que todas las bases tienen el mismo n
umero de vectores. Sea n el n
umero de vectores de
una base (hay muchas) con el mnimo n
umero de vectores. Voy a proceder por induccion sobre n. Si
n = 1, entonces E = hei para cierto vector no nulo e. Dados dos vectores no nulos cualesquiera e01 , e02
0
tendremos que e01 = 1 e y e02 = 2 e, con 1 , 2 6= 0, entonces 11 e1 + 1
2 e2 = e e = 0, luego e1
y e02 no son linealmente independientes. En conclusion, las bases de E han de estar formadas todas
por un u
nico vector.
Supongamos que el teorema es cierto hasta n 1 1, veamos que
para n. Sea ahoP es cierto
0
ra {e1 , . . . , en } y {e01 , . . . , e0m } dos bases de E. Tenemos que e1 =
i i ei , reordenando la base
{e01 , . . . , e0m }, podemos suponer que 1 6= 0. Pruebe el lector que {
e2 , . . . , en } y {
e02 , . . . , e0m } son
bases de E/he1 i (le costar
a un poco m
as ver que la segunda lo es). Obviamente, el n
umero de vectores
10
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
de una base de E/he1 i con el n

umero mnimo de vectores es menor que n. Por induccion sobre n,
tendremos que n 1 = m 1, luego n = m.
Si k es un anillo (y no un cuerpo) no es cierto en general que los k-modulos tengan bases. Por
ejemplo el Z-m
odulo Z/5Z no tiene bases, pues para todo n
Z/5Z, 5 n
= 0. Los k-modulos que
tienen bases se denominan k-m
odulos libres. k n es un k-modulo libre y una base de el es la base
est
andar.
Si {ei }iI son linealmente independientes y {
ej }jJ es una base
i iiI entonces {ei , ej }iI,jJ
P de E/heP
es una base de E: Son linealmente independientes, pues si
e
+
i
i
i
j j ej = 0 entonces 0 =
P
P
P
P
j , luego j = 0, para
i i ei +
j j ej =
j j e
i i ei = 0 y i = 0 para todo i.
P todo j, luego P
0
0
Generan, pues
dado
e
E,
tendremos
que
e
,
luego
e
=
j
j
j
j j ej + e , con e hei iiI , es
P
P
P
0
decir, e = i i ei y e = j j ej + i i ei .
Como consecuencias tenemos que si F es un subespacio vectorial de E entonces dim E = dim F +
dim E/F , y todo sistema de vectores linealmente independiente se puede ampliar a un sistema de
vectores que formen base.
Q
Dado un conjunto de espacios vectoriales {Ei }iI , el conjunto iI Ei es de modo natural un
espacio vectorial:
(ei )iI + (e0i )iI := (ei + e0i )iI (ei )iI := ( ei )iI
Q
Diremos que i Ei es el producto directo de los espacios vectoriales Ei .
Definimos la suma directa de los espacios vectoriales Ei , que denotamos iI Ei , como
Y
iI Ei = {(ei )iI
Ei : todos los ei salvo un n
umero finito son nulos}
iI
{ei }iI es un sistema generador de E si y solo si el morfismo

X
iI k E, (i )iI 7
i ei
i
es epiyectivo; son linealmente independientes si y solo si es inyectivo, y son una base si y solo si es un
isomorfismo. Por tanto, todo espacio vectorial es isomorfo
a un iI k, pues siempre existen bases.
Q
Observemos que si #I < entonces iI Ei = iI Ei .
Si F, F 0 son dos subespacios vectoriales de E se denota F +F 0 como el mnimo subespacio vectorial
que contiene a F y F 0 . Es f
acil probar que
F + F 0 = {f + f 0 E, f F, f 0 F 0 }
El morfismo natural F F 0 F + F 0 , (f, f 0 ) 7 f + f 0 es epiyectivo y es inyectivo si y solo si
F F 0 = 0. Se dice que E es la suma directa de dos subespacios F, F 0 si y solo si F F 0 = 0 y
F + F 0 = E, es decir, el morfismo F F 0 E, (f, f 0 ) 7 f + f 0 es un isomorfismo, es decir, todo
vector e E se escribe de modo u
nico como suma de un vector f F y otro vector f 0 F 0 .
Sea Homk (E, E 0 ) el conjunto de aplicaciones lineales de E en E 0 , que es un espacio vectorial de
modo natural, con la suma y producto por escalares siguientes:
(T + T 0 )(e) := T (e) + T 0 (e)
( T )(e) := T (e)
Se cumple que el morfismo

Y
Y
Homk (E, Ei0 ) Homk (E,
Ei0 ), (Ti )iI 7 T, T (e) := (Ti (e))iI
iI
1.2.
11
Q
es un isomorfismo de morfismo inverso T 7 (i T )iI , con i : j Ej0 Ei0 , i ((e0j )jI ) := e0i .
Se cumple que el morfismo
Y
X
Homk (Ei , E 0 ) Homk (iI Ei , E 0 ), (Ti )iI 7 T, T ((ei )iI ) :=
Ti (ei )
i
i
i
es isomorfismo de morfismo inverso T 7 (Ti )iI , Ti (ei ) := T ((0, . . . , ei , . . . , 0)).

0
Sea {ei }iI una base de E. Toda aplicacioP
n lineal T : E EP
, esta determinada por los valores
T (ei ), i I, pues dado e E entonces e = i i ei y T (e) = P
procamente,
dados
i i T (ei ). Rec
P
vi E 0 , i I, la aplicaci
on lineal S : E E 0 definida por S(e) := i i vi , para e = i i ei , cumple
que S(ei ) = vi . Formalmente,
Y
Y
Homk (E, E 0 ) = Homk (iI k, E 0 ) =
Homk (k, E 0 ) =
E 0 , T 7 (T (ei ))iI
iI
{e0j }
iI
0
j ji ej ,
Si
es una base de E , entonces T (ei ) =
para ciertos ij k (fijado i, todos los
ji son nulos salvo un n
umero finito) y existe una correspondencia biunvoca entre T y las uplas de
escalares (ji )(i,j)IJ , caja de n
umeros que es denominada matriz asociada a T en las bases {ei }
y {e0j } de E y E 0 respectivamente.
As pues, T , que es una transformacion de un espacio en otro que supera facilmente nuestra
capacidad de ideaci
on geometrica, est
a determinada por unos cuantos escalares ij k, que pueden
ser mec
anicamente tratados.
Fijada una base
P {e1 , . . . , en } (por sencillez digamos que n < ) de un espacio vectorial E, dado
un vector e =
i i ei suele escribirse de modo abreviado e = (1 , . . . , n ) (es decir, tenemos un
0
0
0
isomorfismo E = k n ). Igualmente, dada
(e) = e0 =
P una base
P {e1 , . . . , em }Pde EP, escribiremos
P TP
0
0
0
0
), ahora bien, T (e) = T ( i i ei ) =
(1 , . . . , mP
i i T (ei ) =
i i (
j ji ej ) =
j(
i ji i )ej ,
0
luego j = i ji i , para todo j. Ecuaciones que escribimos de modo abreviado

0
11 1n
1
1
.. ..
.. ..
=
. .
. .
0m
m1
mn
o de modo mucho m
as abreviado e = T (e).
Si T : E E 0 es una aplicaci
on lineal de matriz asociada (ji ), entonces la matriz asociada a T
es ( ji ). Escribiremos
(ji ) = ( ji )
y diremos que es el producto de una matriz por un escalar.
Si T, T 0 : E E 0 son dos aplicaciones lineales de matrices asociadas (ji ) y (0ji ) entonces la
matriz asociada a T + T 0 es (ji + 0ji ). Escribiremos
(ji ) + (0ji ) = (ji + 0ji )
y diremos que es la suma de matrices.
Sea T : E E 0 y S : E 0 E 00 dos aplicaciones lineales. Sea {ei }iI , {e0j }jJ y {e00k }kK bases de
E, E 0 y E 00 respectivamente. Sea
respectivas
la matriz
P (ji ) 0y (kj
P) las matrices
P
P de T 00y S. Calculemos
P P
0
00
(cki ) de S T : (S T )(e
)
=
S(
e
)
=
S(e
)
=
e
)
=
(
j
j ji j
j ji
j ji
k kj k
k
j kj ji ) ek .
Pi
En conclusi
on, cki = j kj ji . Seguiremos la notacion,
(kj ) (ji ) = (cki )
y diremos que (cki ) es el producto de las matrices (kj ) y (ji ).
12
Algebra
Lineal Tensorial
Captulo 1.
6. Proposici
on : Una aplicaci
on lineal T : E E 0 es inyectiva si y s
olo si aplica una (o toda) base
en un sistema de vectores linealmente independientes. T es epiyectiva si y s
olo si aplica una base (o
toda) en un sistema generador. T es un isomorfismo si y s
olo si aplica una base (o toda) en una base.
7. Definici
on : El espacio vectorial formado por el conjunto de aplicaciones lineales de un k-espacio
vectorial E en k se denomina espacio vectorial dual de E y se denota E , es decir,
E := Homk (E, k)
Los vectores w E se denominan formas lineales.
8. Proposici
on : Si E es un espacio vectorial de dimensi
on finita, de base {e1 , . . . , en } entonces las
formas lineales {w1 , . . . , wn }, determinadas por wi (ej ) = ij forman una base de E . Se dice que
{w1 , . . . , wn } es la base dual de {e1 , . . . , en }.
Demostraci
on. Dada w E se tiene que w = w(e1P
)w1 +. . .+w(en )wn , porque
P ambas formas lineales
coinciden sobre los vectores ei de la base de E. Si i i wi = 0 entonces 0 = ( i i wi )(ej ) = j , para
todo j. En conclusi
on, {w1 , . . . , wn } son un sistema generador de E y son linealmente independientes,
es decir, son una base.
9. Teorema de reflexividad: Sea E un espacio vectorial de dimensi
on finita. La aplicaci
on lineal
can
onica
E (E ) , e 7 e, e(w) := w(e)
es un isomorfismo.
Demostraci
on. Sea {e1 , . . . , en } una base de E y {w1 , . . . , wn } la base dual. Es inmediato que {
e1 , . . . , en }
es la base dual de {w1 , . . . , wn }. La aplicacion canonica aplica la base {e1 , . . . , en } en la base {
e1 , . . . , en }
y es un isomorfismo.
Ser
a usual escribir E = (E ) y e = e.
Dada una aplicaci
on lineal T : E E 0 sea T : E 0 E la aplicacion lineal definida por T (w0 ) :=
0
w T . Se dice que T es el morfismo transpuesto de T .
Si {e1 , . . . , en } y {e01 , . . . , e0m } son bases de E y E 0 y (ji ) es la matriz asociada a T en estas
P bases,
0
calculemos la matriz (ij ) de T , en las bases duales {w1 , . . . , wn }, {w10 , . . . , wm
}: T (wj0 ) = i ij wi .
Entonces,
X
ij = T (wj0 )(ei ) = wj0 (T (ei )) = wj0 (
ki e0k ) = ji
k
que se expresa diciendo que la matriz de T es la transpuesta de la matriz de T .
1.3.
Producto tensorial
Queremos definir o construir el producto tensorial de dos espacios vectoriales E, E 0 . Veamos

que cosas queremos y c
omo queremos que operen.
Quiero un producto que denotare , entre los vectores de E (que escribire en primer lugar) y
los de E 0 (en segundo lugar). Dados e E y e0 E 0 , quiero construir e e0 . Quiero sumar cosas de
estas, quiero cosas de la forma e1 e01 + + en e0n , con ei E y e0i E 0 . Por u
ltimo quiero que el
producto verifique las siguientes propiedades (lineales):
1.3.
Producto tensorial
13
(e1 + e2 ) e0 = e1 e0 + e2 e0
e e0 = e e0
e (e01 + e02 ) = e e01 + e e02
y no quiero imponer ninguna condici
on mas (salvo las que se deriven de estas condiciones). Esto es
muy f
acil, con la palabra sea.
Hablemos con todo rigor.
Sean E y E 0 dos k-espacios vectoriales. Sea M el Z-modulo libre de base {e e0 }eE,e0 E 0 . Es
decir,
Z e e0
M :=
eE,e0 E 0
P
lo
es mera notaci
on, que conviene. M es un k-espacio vectorial: i ni ei e0i :=
P escrito en negrita
0
i ni (ei ei ).
Queremos identificar (e1 + e2 ) e0 con e1 e0 + e2 e0 ; e e0 con e e0 ; y e (e01 + e02 ) con
e e01 + e e02 .
Sea N el subespacio vectorial de M , generado por los elementos, (e1 + e2 ) e0 e1 e0 e2 e0 ,
e e0 e e0 , y e (e01 + e02 ) e e01 e e02 , es decir,
(e1 + e2 ) e0 e1 e0 e2 e0
e (e01 + e02 ) e e01 e e02
N :=
e,e1 ,e2 E,e0 ,e01 e02 E 0 ,k
e e0 e e0
()
1. Definici
on : Llamaremos producto tensorial de E por E 0 , que denotaremos por E k E 0 , a
E k E 0 := M/N
2. Notaci
on: Dado e e0 M , denotaremos e e0 M/N = E E 0 por e e0 .
Pues bien, E E 0 es un espacio vectorial y esta generado por los vectores e e0 , variando e E
y e E 0 (porque los vectores e e0 generan M y E E 0 = M/N ). Tomando clases en () se tienen
las igualdades
0
(e1 + e2 ) e0 = e1 e0 + e2 e0
e (e01 + e02 ) = e e01 + e e02
e e0 = e e0
()
Calculemos las aplicaciones lineales de E E 0 en otro espacio vectorial V . Como E E 0 = M/N ,

dar una aplicaci
on lineal : EE 0 V equivale a dar una aplicacion lineal : M V que se anule en
N (de modo que (ee0 ) = (e e0 )). Ahora bien, M es un Z-modulo libre de base {e e0 }eE,e0 E 0 ,
as pues, est
a determinado por (e e0 ) (variando e E, e0 E 0 ) y se anula en N si y solo si
((e1 + e2 ) e0 ) = (e1 e0 ) + (e2 e0 )
(e e0 ) = (e e0 ))
(e (e01 + e02 )) = (e e01 ) + (e e02 )
Adem
as, es k-lineal si y s
olo si (e e0 ) = (e e0 ).
En conclusi
on, dar una aplicaci
on k-lineal : E k E 0 V , equivale a definir (e e0 ) (para todo
0
0
e E, e E ) de modo que se cumpla
((e1 + e2 ) e0 ) = (e1 e0 ) + (e2 e0 )
(e e0 ) = (e e0 ) = (e e0 )
(e (e01 + e02 )) = (e e01 ) + (e e02 )
14
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
(De un modo m
as elegante, esta conclusion se expresa en los textos diciendo que se tiene la igualdad
Homk (E k E 0 , V ) = Bilk (E, E 0 ; V )).
Dadas dos aplicaciones lineales T : E V , T 0 : E 0 V 0 podemos definir el morfismo E E 0
V V 0 , e e0 7 T (e) T 0 (e0 ), morfismo que lo denotaremos por T T 0 .
3. Proposici
on :
1. E k E 0 = E 0 k E.
2. (E E 0 ) k V = (E k V ) (E 0 k V ).
3. ( Ei ) k V = (Ei V ).
iI
4. k k E = E.
Demostraci
on. 1. Tenemos el morfismo E E 0 E 0 E, ee0 7 e0 e y su inverso E 0 E E E 0 ,
e0 e 7 e e0 .
2. Tenemos el morfismo (E E 0 ) V (E V ) (E 0 V ), (e, e0 ) v 7 (e v, e0 v) y el
inverso (E V ) (E 0 V ) (E E 0 ) V , (e v, e0 v 0 ) 7 (e, 0) v + (0, e0 ) v 0 .
3. Idem que 2.
4. Tenemos el morfismo k E E, e 7 e y el inverso E k E, e 7 1 e.
4. Teorema : Si E es un espacio vectorial de base {e1 , . . . , en } y E 0 es un espacio vectorial de base

{e01 , . . . , e0m } entonces E k E 0 es un espacio vectorial de base {ei e0j }1in,1jm .
Demostraci
on. E k E 0 = he e0 ieE,e0 E 0 . Dados e E y e0 E 0 entonces e =
P
P
i ei y e0 = 0j e0j
i
X
X
X
e e0 = ( i ei ) ( j e0j ) =
i 0j ei e0j
i
i,j
Por tanto, E E 0 = hei e0j i1in,1jm .

m
Adem
as, E E 0 = k n k m = (k k m ) (k k m ) = k m k m = k nm , luego E E 0
es un espacio vectorial de dimensi
on nm, de base {ei e0j }1in,1jm (de hecho puede comprobar
el lector que esta base se aplica va las igualdades en la base estandar de k nm ).
Del mismo modo que hemos definido el producto tensorial de dos espacios vectoriales podramos
haber definido el producto tensorial de tres espacios vectoriales, e igualmente dar una aplicacion lineal
: E1 k E2 k E3 V equivale a definir los (e1 e2 e3 ), para todo e1 E1 , e2 E2 , e3 E3 ,
de modo que sea k-lineal en cada uno de los tres factores, es decir, Homk (E1 k E2 k E3 , V ) =
Multilin(E1 E2 E3 , V ). Igualmente podemos definir el producto tensorial de n-espacios vectoriales.
5. Proposici
on : Homk (E k E 0 , E 00 ) = Homk (E, Homk (E 0 , E 00 )).
Demostraci
on. Asignamos a Homk (E k E 0 , E 00 ), Homk (E, Homk (E 0 , E 00 )), definido por
(e) := (e ), donde (e )(e0 ) := (e e0 ). Recprocamente, asignamos al morfismo

Homk (E, Homk (E 0 , E 00 )), Homk (E k E 0 , E 00 ), definido por (e
e0 ) := ((e))(e0 ).
0
0
6. Proposici
on : (E1 k k En ) k (E10 k k Em
) = E1 k k En k E10 k k Em
.
1.4.
Algebra
exterior n-esima de un espacio vectorial
15
Demostraci
on. Sea
0
0
Homk (E1 k k En , Homk (E10 k k Em
, E1 k k En k E10 k k Em
))
definido por (e1 en )(e01 e0m ) := e1 en e01 e0m . Por la proposicion anterior
0
0
tenemos el morfismo (E1 k k En ) k (E10 k k Em
) E1 k k En k E10 k k Em
,
0
0
0
0
definido por (e1 en ) (e1 em ) 7 e1 en e1 em .
0
0
El morfismo E1 k k En k E10 k k Em
(E1 k k En ) k (E10 k k Em
),
0
0
0
0
e1 en e1 em 7 (e1 en ) (e1 em ) es el morfismo inverso.
Hemos demostrado, adem
as, la propiedad asociativa del producto tensorial, pues facilmente tenemos que
E1 k (E2 k E3 ) = E1 k E2 k E3 = (E1 k E2 ) k E3
7. Teorema : Sean Ei k-espacios vectoriales de dimensi
on finita. La aplicaci
on lineal
E1 k . . . k En (E1 k k En ) = Multilink (E1 En , k)

w1 wn 7 w1 wn
con w1 wn (e1 en ) := w1 (e1 ) wn (en ), es un isomorfismo lineal.
Demostraci
on. Sea {eij }i una base de Ej y {wij }i la base dual. Por tanto, una base de E1 k k En
es {wi1 1 win n }i1 ,...,in , que resulta ser va la base dual de la base {ei1 1 ein n }i1 ,...,in de
E1 k k En .
8. Notaci
on: Por abuso de notaci
on suele denotarse w1 wn por w1 wn . Recprocamente,
w1 wn suele pensarse como la aplicaci
on multilineal w1 wn .
Otra f
ormula importante es:
9. Proposici
on : Sea E 0 un k-espacio vectorial de dimensi
on finita. Entonces
E 0 k E = Homk (E 0 , E)
Demostraci
on. Si E 0 = k es obvio. En general, E 0 = k n . Como Homk (, E) y k E conmutan con
sumas directas finitas, hemos concluido.
e, donde w
e(e0 ) := w(e0 )e,
Explcitamente, el morfismo E 0 k E Homk (E 0 , E), w e 7 w
es un isomorfismo can
onico.
1.4.
Algebra
exterior n-
esima de un espacio vectorial
Queremos definir ahora un producto , con las propiedades multilineales de y de modo que
v1 vr sea cero si y s
olo v1 , . . . , vn E no son linealmente dependientes. Basta imponer solo que
v1 . . . vr es nulo si dos de los vi son iguales.
n
Sea V el k-subespacio vectorial de E k k E, generado por los vectores
e1 ej1 e ek1 e en
variando ei , e, j, k.
16
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
1. Definici
on : Llamaremos
algebra exterior n de E, que denotaremos por n E, a
n
n E := (E k k E)/V
n
2. Notaci
on: Denotaremos e1 e2 en (E k k E)/V = n E por e1 e2 en .
Observemos que adem
as de las propiedades de multilinealidad heredadas de , cumple que
e1 e e en = 0. Si ei es combinacion lineal de los {ej }j6=i , entonces e1 e2
P
ei en = 0: ei =
j ej , luego
j6=i
P
e1 e2 en = e1 ei1 ( j ej ) ei+1 en
j6=i
P
=
j e1 ei1 ej ei+1 en = 0
j6=i
Como 0 = e1 (e + e0 ) (e + e0 ) en = e1 e (e + e0 ) en + e1 e0
(e + e0 ) en = e1 e e en + e1 e e0 en + e1 e0
e en + e1 e0 e0 en = e1 e e0 en + e1 e0 e en
obtenemos que
e1 e e0 en = e1 e0 e en
j
Recordemos que toda permutaci

on es producto de transposiciones y que el signo de la permutacion es
igual a 1 elevado al n
umero de las transposiciones. Por tanto, dada una permutacion , de {1, . . . , n},
tenemos que
e(1) e(2) e(n) = signo() e1 e2 en
n
3. Como n E = (E E)/V , dar un morfismo lineal : n E F equivale a dar un morfismo

n
E E F , que se anule en V , es decir, equivale a definir (e1 en ) (para todo e1 , . . . , en E)
que sea k-lineal en cada factor y de modo que (e1 e e en ) = 0.
Dada una aplicaci
on lineal T : E E 0 induce el morfismo n T : n E n E 0 , definido por
T (e1 en ) := T (e1 ) T (en ).
n
4. Notaci
on: Diremos que 0 E = k y que 1 E = E.
5. Teorema: Sea E un espacio vectorial de base {e1 , . . . , en }. Entonces {ei1 eir }1i1 <i2 <<ir n
es una base de r E.
r
Demostraci
on. Sabemos que {ei1 eir }1ij n es una base de E E. Por tanto, tomando
clases tenemos que {ei1 eir }1ij n es un sistema generador de r E. Si en el producto exterior
de r-vectores aparecen vectores repetidos entonces es nulo. Ademas
e(1) e(2) e(r) = signo() e1 e2 er
Por tanto, {ei1 eir }1i1 <i2 <<ir n es un sistema generador de r E.
P
Supongamos que existe una combinacion lineal
i1 ,i2 , ,ir ei1 eir = 0, con
1i1 <i2 <<ir n
alg
un i1 ,i2 , ,ir 6= 0. Reordenando la base, podemos suponer que 1,2, ,r 6= 0.
1.4.
Algebra
17
Sea {wi } la base dual de {ei }. Consideremos la aplicacion lineal

w : r E k, v1 vr 7
X
signo() w1 (v(1) ) wr (v(r) )
Se cumple que 0 = w(
i1 ,i2 , ,ir ei1 eir ) = 1,2, ,r .
1i1 <i2 <<ir n
6. Corolario : v1 , . . . , vn E son linealmente independientes si y s

olo si v1 vn 6= 0.
Demostraci
on. Si v1 , . . . , vn E son linealmente independientes entonces forman parte de una base,
luego v1 vn forma parte de una base de n E y es distinto de cero.
Si E es un espacio vectorial de dimension n y base {e1 , . . . , en } entonces n E es un espacio vectorial
P
de dimensi
on 1 de base e1 en . Dados v1 , , vn E, con vi = ij ej , tendremos que
j
P
v1 vn = (11 e1 + + 1n en ) (n1 e1 + + nn en ) =
1i1 nin ei1 ein
i1 6=6=in
P
P
=
1(1) n(n) e(1) e(n) = (
signo()1(1) n(n) ) e1 en
Sn
Sn
7. Definici
on : Sea E un espacio vectorial de dimension n y T : E E un endomorfismo lineal.
Entonces n E = k y n T : n E n E es la homotecia por cierto escalar de k, que llamaremos
determinante de T y denotaremos det(T ).
(
Si {e1 , . . . , en } es una base de E y la matriz de T en esa base es (ij ), entonces T (e1 ) T (en ) =
P
P
signo()1(1) n(n) ) e1 en , luego det(T ) =
signo()1(1) n(n) .
Sn
Sn
8. Proposici
on : Sea E un espacio vectorial de dimensi
on finita. T : E E es un isomorfismo si y
s
olo si det(T ) 6= 0.
Demostraci
on. Sea {e1 , . . . , en } una base de E. T es un isomorfismo T (e1 ), . . . , T (en ) son
linealmente independientes T (e1 ) T (en ) 6= 0 det(T ) 6= 0.
9. Teorema : det(T T 0 ) = det(T ) det(T 0 ).
Demostraci
on. Se verifica que n (T ) n (T 0 ) = n (T T 0 ): (n (T ) n (T 0 ))(e1 en ) =
n (T )(T 0 (e1 ) T 0 (en )) = (T T 0 )(e1 ) (T T 0 )(en ) = n (T T 0 )(e1 en ).
Por tanto, multiplicar (en n E = k) por det(T 0 ) y despues multiplicar por det(T ) es igual a
multiplicar por det(T T 0 ). Es decir, det(T T 0 ) = det(T ) det(T 0 ).
10. Definici
on : Dada una matriz A = (aij ) llamaremos menor pq de la matriz, que denotaremos
por Aqp , al determinante de la matriz que se obtiene suprimiendo en (aij ) la columna p y la fila q.
P
11. Proposici
on : det(aij ) = (1)q a1q Aq1 .
q
18
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
Demostraci
on. Sea {ei } una base. Entonces
P
P
P
P
P
det(aij )e1 en = ( a1j ej ) ( anj ej ) =
a1k ek ( a2j ej ) ( anj ej )
j
j
j
j
k
P
P
P
P
= a11 e1 ( a2j ej ) ( anj ej ) + + a1n en ( a2j ej ) ( anj ej )
j6=1
j6=1
j6=n
j6=n
= a11 A11 e1 en + + a1n An1 en e1 en1

P
= ( (1)j a1j Aj1 ) e1 en
j
y hemos concluido.
Sea T : E E un isomorfismo lineal y sea A = (aij ) la matriz de T en una base {ej } de E.
P
Calculemos la matriz B = (bij ) de T 1 : T 1 (ei ) = bij ej , luego
j
T 1 (ei ) e1 ej en = bij ej e1 ej en = (1)j bij e1 en

Aplicando n T , obtenemos
ei T (e1 ) ej T (en ) = bij (1)j det(T )e1 en
Como ei T (e1 ) ej T (en ) = Aij (1)i e1 en , entonces
bij = (1)i+j
Aij
det(aij )
Hablemos, primero sin rigor, de orientacion de un R-espacio vectorial, para ligar la intuicion vaga
que tenemos de orientaci
on con la definicion matematica de orientacion que daremos mas adelante.
Decimos que un espacio vectorial E de dimension 1 (una recta) lo tenemos orientado, si sabemos
decir que est
a a la derecha del cero y que esta a la izquierda del cero. Para esto es necesario y suficiente
con que tengamos un vector no nulo e E, de modo que diremos que un punto e0 E distinto de 0,
est
a a la derecha de 0 si e0 = e, con > 0, diremos que esta a la izquierda si < 0. Otro vector, v
define la misma orientaci
on que e si y solo si v = e, con > 0. En conclusion, dar una orientaci
on
en E, equivale a dar un e E (o cualquier otro e, con > 0).
Sea ahora E un plano. Decimos que en el plano E estamos orientados, si siempre que tengamos
una recta (pongamos que pasa por el origen) orientada sabemos decir que esta a la derecha de la recta
o que est
a a la izquierda de la recta. As si tenemos una recta orientada r = hei E (donde e orienta
la recta), dado e0 (que no yazca en la recta) sabemos decir si esta a la derecha o a la izquierda de la
recta. Adem
as, si e0 est
a a la derecha de la recta, entonces los puntos de la derecha son de la forma
0
e + e , con > 0. As si fijamos la recta orientada r = hei y decimos que e0 esta a la derecha de
r, definamos e e0 que es una base de 2 E, entonces v = e + e0 esta a la derecha de r, si y solo si
e v = e e0 con > 0. En conclusion, dada una dos coforma c2 2 E, tenemos una orientaci
on
en E: Dada una recta orientada r = hei (donde e, o e con > 0, orienta la recta) diremos que e0
est
a a la derecha de la recta r, si e e0 = c2 , con > 0. As pues, dar una orientacion en E, es dar
una c2 2 E (o cualquier otra c2 , con > 0).
Sea ahora E un R-espacio vectorial de dimension 3. Decimos que estamos orientados en E, si dado
un plano orientado sabemos decir que esta a su derecha y que esta a su izquierda. Dar un plano V E
orientado, es dar una dos coforma c2 2 V (o cualquier otra c2 , con > 0). As si tengo, una tres
coforma c3 3 E (o cualquier otra c3 , con > 0), dado e0 E, dire que esta a la derecha de V
1.4.
Algebra
19
si c2 e0 = c3 , con > 0. Observemos, que si e00 = e0 + v, con > 0 y con v V , entonces

c2 e00 = c2 e0 = c3 . En conclusi
on, dar una orientacion en E, es dar una c3 3 E (o cualquier
otra c3 , con > 0).
12. Definici
on : Dar una orientaci
on en un R-espacio vectorial E de dimension n, es dar una ncoforma no nula cn n E. Decimos que dos orientaciones cn y c0n son iguales si cn = c0n , con
> 0.
Como n E ' R, en E s
olo podemos dar dos orientaciones, una y su opuesta.
Dada una orientaci
on cn n E existe una u
nica wn n E , salvo un factor multiplicativo positivo, de modo que wn (cn ) 0. Equivalentemente, dada una n-forma wn , salvo un factor multiplicativo
positivo, tenemos definida una orientacion.
Sea E un R-espacio vectorial de dimension n orientado, y e1 . . . en n E una n-coforma que
orienta E (o equivalentemente una n-forma wn que orienta E).
13. Definici
on : Diremos que una base ordenada {e01 , . . . , e0n } esta positivamente ordenada si e01
0
en = e1 en , con > 0 (o equivalentemente si wn (e01 , . . . , e0n ) > 0).
P
14. Proposici
on : Sea e0i = ij ej . Entonces {e01 , . . . , e0n } est
a positivamente ordenada si y s
olo si
j
det(ij ) > 0.
Demostraci
on. e01 e0n = det(ij ) e1 en .
15. Definici
on : Una aplicaci
on multilineal H : E . . . E V es una aplicacion hemisimetrica si
H(e1 , , en ) = 0 si ei = ej , para un i 6= j.
Observemos que si ei es combinaci
on lineal de los demas ej , por la multilinealidad y hemisimetra
de H, se cumple que H(e1 , . . . , en ) = 0. Por otra parte,
0 = H(e1 , , e + v, , e + v, , en ) = H(e1 , , e, , v, , en ) + H(e1 , , v, , e, , en )
Luego H(e1 , , e, , v, , en ) = H(e1 , , v, , e, , en ) y en general
H(e1 , , , en ) = signo() H(e(1) , , e(n) )
Denotemos Hemk (E E, V ), el conjunto de aplicaciones hemisimetricas de E E en
V.
m
16. Proposici
on : Hemk (E E, k) = (m E) .
m
Demostraci
on. Estamos repitiendo 1.4.3. Toda aplicacion hemisimetrica H : E E k, define
: E .m. . E k, H(e
1 em ) = H(e1 , . . . , em ), que factoriza va m E k,
la aplicaci
on H
e1 em 7 H(e1 , . . . , em ). Recprocamente, dada una aplicacion lineal, m E k, la composici
on
m
m
E E E k es hemisimetrica.
17. Proposici
on finita. Entonces,
m E = (m E)
Demostraci
on. La aplicaci
on, m E (m E) , 1 m 7 1 m , donde
1 m (v1 vm ) :=
X
Sm
signo() 1 (v(1) ) m (v(m) )
20
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
es un isomorfismo. Porque si e1 , . . . , en es una base de E y w1 , . . . , wn la base dual, entonces aplica

la base {wi1 wim }i1 <<im de m E en la base dual de la base {ei1 eim }i1 <<im de
m E.
Con las dos proposiciones anteriores obtenemos la siguiente proposicion.
18. Proposici
on finita. Entonces
m
m E = Hemk (E E, k)
Explcitamente, m E Hemk (E E, k), w1 wm 7 w1 wm , donde
w1 wm (e1 , . . . , em ) := w1 wm (e1 . . . em ) =
signo() w1 (e(1) ) wm (e(m) )
Sm
es un isomorfismo lineal.
Sea E un R-espacio vectorial de dimension n, con una orientacion. La funcion F : E E R
que asigna a n-vectores el volumen del pareleleppedo definido por los n-vectores, multiplicado por
(1) si los n vectores no est
an positivamente orientados, es una funcion hemisimetrica. Por tanto,
podemos definir F : n E R, que asigna a e1 en el volumen del paraleleppedo definido por
P
e1 , . . . , en (multiplicado por (1) si los n vectores no estan positivamente orientados). Si e0i = ij ej ,
j
como e01 e0n = det(ij ) e1 en , tendremos que

F (e01 e0n ) = F (det(ij ) e1 en ) = det(ij )F (e1 en )
En conclusi
on, el volumen del paraleleppedo definido por los vectores e01 , , e0n es | det(ij )| por
el volumen del paraleleppedo definido por los vectores e1 , . . . , en .
n E = hF i. Al hablar de volumen hemos cometido un error. Debemos fijar una unidad de
volumen. Debemos decir que cierto paraleleppedo tiene volumen 1. Debemos fijar un generador de
n E . A los vectores de n E se les llama formas de volumen.
1.5.
M
etricas
Uno de los conceptos difciles de definir en la ense

nanza basica es la nocion de angulo. Se dice
algo as como que el
angulo entre dos semirectas concurrentes es (el area de) la region que hay entre
las dos rectas. Que es la regi
on? Como se dice que una region es mayor que otra es un n
umero?
Pero la regi
on es muy grande! Intentemos asignar a cada par de semirectas concurrentes un n
umero:
Consideremos un vector de m
odulo uno sobre cada semirecta. Midamos la longitud de la proyecci
on
ortonormal de un vector de una recta en la otra. Esta medida, este n
umero, nos dara una idea exacta
del
angulo. Esta asignaci
on de un n
umero a cada par de semirectas concurrentes, puede extenderse
a una asignaci
on de un n
umero a cada par de vectores. En efecto, dados dos vectores e1 , e2 sean |e1 |
y |e2 | sus m
odulos y consideremos e01 = |ee11 | y e02 = |ee22 | . Sea N (e1 , e2 ) el n
umero que se obtiene de
0
0
multiplicar la longitud de la proyecci
on de e1 sobre e2 por |e1 | y |e2 |. Resulta que N : E E R,
(e1 , e2 ) 7 N (e1 , e2 ) es una aplicaci
on bilineal. En conclusion, la nocion de angulo en un espacio
eucldeo est
a estrechamente relacionada con la nocion de aplicacion bilineal. Veamos como a partir de
una aplicaci
on bilineal definimos lo que es espacio eucldeo, angulo y modulo.
1.5.
Metricas
21
Sea E un k-espacio vectorial de dimension finita. Sea e1 , . . . , en una base de E y w1 , . . . , wn E

la base dual. Sabemos que
Bilk (E E, k) = E k E
Una base de E k E es {wi wj }. As pues, dada una aplicacion bilineal T2 Bilk (E E, k),
P
tendremos que T2 = ij wi wj y
i,j
T2 (e, e0 ) =
X
ij wi (e) wj (e0 )
i,j
En particular, T2 (ei , ej ) = ij .
P
Por otra parte, E E = Homk (E, E ). Explcitamente, dada T2 = ij wi wj tenemos un
i,j
morfismo, denominado la polaridad asociada a T2 y que denotamos tambien T2 , T2 : E E definido

por
X
T2 (e) :=
ij wi (e) wj
ij
P
En particular, T2 (ei ) = ij wj , luego la matriz de T2 es (ij ). Observemos que T2 (e)(e0 ) = T2 (e, e0 ).
j
Recprocamente, dado una aplicaci

on lineal T2 : E E , podemos definir una aplicacion bilineal
0
que seguimos denotando T2 , T2 (e, e ) := T2 (e)(e0 ).
1. Definici
on : Se dice que T2 es no singular si det(ij ) 6= 0, es decir, T2 : E E es un isomorfismo.
Si T2 : E E es un isomorfismo, entonces T 2 := (T2 )1 : E E es un isomorfismo. Por tanto,

T define una aplicaci
on bilineal
matriz de T2 es (ij ) la matriz de T 2
P en E (pues E = (E ) 2). Si la
ij
1
ij
es ( ) := (ij ) . Si T2 = ij ij wi wj , entonces T = ei ej . Por u
ltimo observemos que si
w = T2 (e) y w0 = T2 (e0 ) entonces
2
T 2 (w, w0 ) = T 2 (w)(w0 ) = T 2 (T2 (e))(T2 (e0 )) = e(T2 (e0 )) = T2 (e0 )(e) = T2 (e0 , e)
2. Definici
on : Se dice que T2 es una metrica simetrica si T2 (e, e0 ) = T2 (e0 , e), para todo e, e0 E.
Si T2 es simetrica entonces ij = T2 (ei , ej ) = T2 (ej , ei ) = ji . Recprocamente, si ij = ji , para
todo i, j, entonces T2 (e, e0 ) = T2 (e0 , e) para todo e, e0 E. Es decir, T2 es simetrica si y solo si la
polaridad T2 coincide con su morfismo transpuesto T2 .
Supongamos a partir de ahora que T2 es simetrica. Se dice que e es ortogonal a e0 (respecto de T2 )
si T2 (e, e0 ) = 0. Se dice que dos subespacios E 0 , E 00 de E son ortogonales si T2 (e0 , e00 ) = 0 para todo
e0 E 0 y e00 E 00 . Se dice que E es la suma ortogonal de dos subespacios E 0 y E 00 si son ortogonales
y E es la suma directa de los dos subespacios. En este caso escribiremos E = E 0 E 00 . Observemos
que
T2 (e01 + e001 , e02 + e002 ) = T2 (e01 , e02 ) + T2 (e001 , e002 )
para todo e01 , e02 E 0 y e001 , e002 E 00 .
Si E 0 y E 00 son dos espacios vectoriales con sendas metricas T20 y T200 entonces podemos definir en
E = E 0 E 00 la metrica
T2 (e0 + e00 , v 0 + v 00 ) := T20 (e0 , v 0 ) + T200 (e00 , v 00 )
Obviamente, E es la suma ortogonal de E 0 y E 00 .
22
Algebra
Lineal Tensorial
Captulo 1.
3. Definici
on : Se denomina radical de T2 , que denotaremos Rad T2 , al n
ucleo de la polaridad T2 , es
decir,
Rad T2 := {e E | T2 (e, e0 ) = 0 para todo e0 E}
Si E 0 es cualquier subespacio suplementario de Rad T2 entonces E = Rad T2 E 0 . La restricci
on
de T2 a Rad T2 es la metrica nula. La restriccion de la metrica T2 a E 0 es no singular, porque dado
e0 E 0 si T2 (e0 , v) = 0 para todo v E 0 , entonces T2 (e0 , e) = 0 para todo e E y tendramos que
e0 Rad T2 y por tanto e0 = 0. En general, si E = E 0 E 00 entonces Rad T2 = Rad T2|E 0 Rad T2|E 00 .
Dado un subespacio V E diremos que V := {e E | T2 (v, e) = 0 para todo v V } es el
espacio ortogonal de V .
Dado un subespacio vectorial V E diremos que V 0 := {w E | w(v) = 0 para todo v V } es
el subespacio (de E ) incidente de V . Si tomamos una base {e1 , . . . , er } de V y la ampliamos a una
base {e1 , . . . , en } de E y consideramos la base de E dual {w1 , . . . , wn } entonces {wr+1 , . . . , wn } es
una base de V 0 . Por tanto, dim V 0 = dim E dim V .
Va el teorema de reflexividad, dado W E se tiene que W 0 = {e E | w(e) = 0 para todo
w W }. Dado V E se tiene que
V = {e E | 0 = T2 (v, e) = T2 (v)(e) para todo v V } = T2 (V )0
Si dado un subespacio W E pensamos de modo inmediato en W 0 , entonces podremos decir
que la polaridad T2 aplica cada subespacio vectorial de E en su ortogonal
4. Proposici
on : Si T2 es una metrica simetrica no singular de un espacio vectorial de dimensi
on
finita E y V E es un subespacio vectorial entonces dim V = dim E dim V . Adem
as, (V ) = V .
Demostraci
on. dim V = dim T2 (V )0 = dim E dim T2 (V ) = dim E dim V .

(V ) = V . Si v 0 V entonces T2 (v 0 , v) = 0 para todo v V . Por tanto, V (V ) . Por
otra parte, dim(V ) = dim E dim V = dim E (dim E dim V ) = dim V . Por dimensiones,
(V ) = V .
5. Definici
on : Se dice que una base {e1 , . . . , en } de E es ortonormal si T2 (ei , ej ) = 0 si i 6= j y
T2 (ei , ei ) = 1.
6. Teorema: Sea E un R-espacio vectorial de dimensi
on finita y T2 una metrica simetrica no singular
en E. Entonces existe una base ortonormal {e1 , . . . , en } de E, luego matriz asociada a T2 en esta base
es
1 0
0
0 ... 0
0
Demostraci
on. Veamos en primer lugar que si T2 (e, e) = 0 para todo e E entonces T2 = 0: Sean
e, e0 E, 0 = T2 (e + e0 , e + e0 ) = T2 (e, e) + T2 (e, e0 ) + T2 (e0 , e) + T2 (e, e0 ) = 2T2 (e, e0 ), luego T2 = 0.
Sea, pues, e E tal que T2 (e, e) 6= 0. Sea E 0 = hei . Se tiene que heiE 0 = 0, por tanto, por dimensiones, E = heiE 0 . La restricci
on de T2 a E 0 es no singular, pues 0 = Rad T2 = Rad T2|hei Rad T2|E 0 .
Por inducci
on sobre la dimensi
on, existe una base ortonormal {e2 , . . . , en } en E 0 . Si consideramos
1
e1 =
e tenemos que {e1 , . . . , en } es una base ortonormal de E.
|T2 (e,e)|
7. Definici
on : Se dice que E con la metrica simetrica T2 es un espacio eucldeo si T2 (e, e) > 0 para
todo vector no nulo de E.
1.5.
Metricas
23
En particular, en los espacios eucldeos, T2 es no singular.

Reordenando la base, podemos suponer en el teorema anterior
1
r
.
..
1
T2
..
que
Veamos que el n
umero r no depende de la base escogida: para todo e E 0 = he1 , . . . , er i, no nulo,
se tiene que T2 (e, e) > 0; del mismo modo para todo e E 00 = her+1 , . . . en i no nulo se cumple que
T2 (e, e) < 0. Supongamos que existe un subespacio vectorial V tal que para todo v V no nulo
T2 (v, v) > 0. Obviamente V E 00 = 0, luego dim V dim E dim E 00 = dim E 0 = r. En conclusion,
r es la dimensi
on m
axima de los subespacios eucldeos de E.
p
8. Definici
on : Se define el m
odulo de un vector e como |T2 (e, e)|. Supongamos que E es eucldeo,
se define el
angulo entre dos vectores no nulos e, e0 como el n
umero 0 < tal que cos = T2 (e, e0 ).
Por ejemplo, dos vectores (no nulos) son perpendiculares si y solo si el angulo entre ellos es /2.
Toda metrica en E extiende de modo natural a m E: Dar una metrica T2 en E, equivale a definir
la polaridad T2 : E E , T2 (e)(e0 ) := T2 (e, e0 ). La polaridad T2 define el morfismo, m T2 : m E
m E , e1 em 7 T2 (e1 ) T2 (em ). Ahora bien, m E = (m E) , luego tengo un morfismo
m E (m E) , luego una metrica m T2 en m E definida por
m T2 (e1 em , e01 e0m ) = (T2 (e1 ) T2 (em ))(e01 e0m )
X
=
signo() T2 (e1 )(e0(1) ) T2 (em )(e0(m) )
Sm
signo() T2 (e1 , e0(1) ) T2 (em , e0(m) )
Sm
Si T2 es una metrica simetrica en E, entonces m T2 tambien lo es, porque (m T2 ) = m T2 =

T2 .
Si e1 , . . . , en es una base ortonormal de E entonces {ei1 eim }i1 <<im es una base ortonormal de m E. Si S : E E es una isometra, entonces det(S) = 1: S(e1 ), . . . , S(en ) es una base
ortonormal de E y S(e1 ) S(en ) = det(S) e1 en tiene modulo 1, luego det(S) = 1.
Si E es un R-espacio vectorial de dimension n, entonces n E es un R-espacio vectorial de dimensi
on
1. Si T2 es una metrica simetrica no singular de E, existe salvo signo una u
nica forma de volumen de
m
odulo 1. Si {e1 , . . . , en } es una base de E y T2 (ij ). Entonces,
m
n T2 (e1 en , e1 en ) = (T2 (e1 ) T2 (en ))(e1 en )

= det(ij ) w1 wn (e1 en ) = det(ij )
As pues, la coforma de volumen es
1
| det(ij )|
e1 en . Igualmente, la forma de volumen es
1
wE = p
w1 wn =
| det(ij )|
q
| det(ij )| w1 wn
24
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
Observemos que si e1 , . . . , en es una base ortonormal de E entonces wE = w1 wn y

wE (e1 , . . . , en ) = 1.
Sea E un R-espacio vectorial eucldeo de dimension 3 orientado. Sea w3 3 E la u
nica 3-forma
que sobre una base ortonormal e1 , e2 , e3 positivamente orientada, vale w3 (e1 , e2 , e3 ) = 1. Es decir, si
w1 , w2 , w3 es la base dual de e1 , e2 , e3 entonces w3 = w1 w2 w3 (que con la metrica inducida por
la metrica de E , w3 es de m
odulo 1 y w3 define la orientacion dada en E).
Dados dos vectores v1 , v2 E, llamamos producto vectorial de v1 por v2 , que denotamos por
v1 v2 , al vector determinado por
T2 (v1 v2 , e) = w3 (v1 , v2 , e)
Observemos que v1 v2 es ortogonal a v1 y v2 . El producto vectorial, , es multilineal hemisimetrico. Si v1 y v2 son linealmente independientes entonces v1 , v2 , v1 v2 es una base positivamente
orientada, pues 0 < = T2 (v1 v2 , v1 v2 ) = w3 (v1 , v2 , v1 v2 ). Si v1 y v2 son ortogonales, entonces
v1 v2 es el vector ortonormal a v1 y v2 , de modulo el producto de los modulos de v1 y v2 , de modo que
v1 , v2 , v1 v2 est
an positivamente orientados: por la multilinealidad del producto vectorial podemos
suponer que v1 y v2 son de m
odulo 1. Sea v3 , tal que v1 , v2 , v3 sea una base ortonormal positivamente
orientada. Entonces, e1 e2 e3 = v1 v2 v3 y T2 (v1 v2 , v3 ) = w3 (v1 , v2 , v3 ) = w3 (e1 , e2 , e3 ) = 1.
Por tanto, v1 v2 = v3 y hemos terminado.
P
Observemos que si vi = ij ej , entonces T2 (v1 v2 , v3 ) = det(ij ), pues v1 v2 v3 = det(ij )
j
e1 e2 e3 y T2 (v1 v2 , v3 ) = w3 (v1 , v2 , v3 ) = det(ij ).
1.6.
Producto exterior y contracci

on interior
Si un morfismo : E E 0 E 00 se anula sobre los elementos e e0 para todo e V E y e0 E 0

e e0 ) := (e e0 ).
entonces factoriza va el morfismo : (E/V ) E 0 E 00 , (
El morfismo composici
on
n
n+m
(E E) (E E) = E E n+m E
(e1 en ) (en+1 en+m ) 7 e1 en+m
factoriza va el morfismo, que llamaremos producto exterior de formas, n E m E n+m E,
(e1 en ) (en+1 en+m ) 7 e1 en+m .
1. Proposici
on : El producto exterior de formas es asociativo: (n m ) r = n (m r ),
con i i E.
El producto exterior de formas es anticonmutativo: n m = (1)nm m n , para toda n
n
E y m m E.
Demostraci
on. La asociatividad es clara, en cuanto a la anticonmutatividad digamos solo que
(e1 en ) (en+1 en+m ) = (1)nm (en+1 en+m ) (e1 en )
Dado w E y E E 0 consideremos el morfismo de contraccion interior por w en el primer

n
factor i1w : E E 0 E 0 , i1w (e e0 ) := w(e) e0 . Por otra parte, sea en E E
X
iw : E n E E n1
E, iw (e1 en ) :=
(1)i1 w(ei ) e1 ei en
i
1.6.
Producto exterior y contraccion interior
25
que llamaremos contracci

on interior hemisimetrica, que es la suma de la contraccion interior por w
en cada factor afectada de un signo.
n
T E := k E (E E) (E E) . . ., con la suma, +, y con el producto, , se
dice que es el
algebra tensorial asociada a E. E := k E (2 E) (n E) . . ., con la suma,
+, y con el producto, , se dice que es el algebra exterior asociada a E. El epimorfismo T E E,
e1 en 7 e1 en es un morfismo de algebras (= de anillos).
2. Proposici
on : La contracci
on interior hemisimetrica es una antiderivaci
on del
algebra tensorial,
n
m
es decir, dadas Tn (E E) y Tm (E E), entonces
iw (Tn Tm ) = (iw Tn ) Tm + (1)n Tn (iw Tm )
Demostraci
on. Basta demostrar la proposicion para Tn = e1 en y Tm = e01 e0m . Ahora
bien, la suma de las contracciones interiores por w en cada factor (afectado por un signo) es contraer
primero en los n-primeros factores m
as contraer despues en los u
ltimos m factores. La cuestion del
signo se la dejamos al lector.
La contracci
on interior hemisimetrica en el algebra tensorial define por paso al cociente un aplicaci
on lineal que denominaremos la contraccion interior en el algebra exterior. En efecto, si vi = vj
(i < j) entonces
iw (v1 vr ) =
= (1)i1 w(vi ) v1 vi vj vr + (1)j1 w(vj ) v1 vi vj vr
= ((1)i1 + (1)j1 (1)ji1 )w(vi )v1 vi vj vr = 0
Tenemos pues el morfismo
iw : r E r1 E,
iw (v1 vr ) := iw (v1 vr ) =
X
(1)i1 w(vi ) v1 vi vr
i
3. Corolario : La contracci
on interior es una antiderivaci
on del
algebra exterior, es decir, dadas
n n E y m m E, entonces
iw (n m ) = (iw n ) m + (1)n n (iw m )
Las n-formas se identifican con las aplicaciones hemisimetricas de orden n. Veamos que es la
contracci
on interior por un vector de una aplicacion hemisimetrica: Sea e E y n = w1 wn
n E = Hemk (E . n. . E, k) entonces
(ie1 n )(e2 , . . . , en ) = (ie (w1 wn ))(e2 , . . . , en )
X
= ( (1)i1 wi (e1 )w1 w
i wn ))(e2 , . . . , en )
i
1
X X
(1)i1 signo()w1 (e(2) ) wi (e1 ) wn (e(n) )
i Sn1
2
= w1 wn (e1 , e2 , . . . , en ) = n (e1 , e2 , . . . , en )
1
= Consideramos Sn1 como el subgrupo de Sn formado por las permutaciones que dejan el 1 fijo.
26
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
= Si definimos i Sn , la permutacion `
que transforma
{1, . . . , n} en {2, . . . , i 1, 1, i, . . . , n},
`
entonces signo( ) = (1)i1 y Sn = Sn1 1 Sn1 n (porque Sn1 i son las permutaciones
que transforman el 1 en el i).
Para los ejercicios que siguen observemos que dado un subespacio vectorial V E, tomando
duales tenemos el morfismo de restriccion E V , w 7 w|V (w|V (v) := w(v), para toda v V ),
tenemos pues morfismos i E i V , w1 wi 7 (w1 wi )|V := w1|V wi|V .
4. Ejercicio : Sea E un espacio eucldeo orientado de dimension n y E 0 E un hiperplano. Sea N
un vector normal a E 0 de m
odulo 1. Sea wE la forma de volumen de E.
1. Probar que iN wE restringida a E 0 es igual a la forma de volumen wE 0 de E 0 que lo orienta, de
modo que si e2 , . . . , en es una base positivamente orientada de E 0 entonces N, e2 , . . . , en es una
base positivamente orientada de E.
2. Dado e E, (ie wE )|E 0 = T2 (e, N ) wE 0 .
5. Ejercicio : Sea (E, T2 ) un espacio vectorial eucldeo y R E un subespacio vectorial de dimensi
on
1. Sea r un vector de R de m
odulo 1 que oriente a R y sea wR la forma de longitud de R. Dado
e E probar que (ie T2 )|R = T2 (e, r) wR .
1.7.
Algebra
tensorial sim
etrica
Queremos definir ahora un producto conmutativo, con las propiedades multilineales de .

n
Sea V el k-subespacio vectorial de E E, generado por los vectores
j
e1 ej ek en e1 ek ej en
variando ei , j, k.
1. Definici
on : Llamaremos
algebra exterior n de E, que denotaremos por S n E, a
n
S n E := (E k E)/V
n
2. Notaci
on: Denotaremos e1 en (E k E)/V = S n E por e1 en .
Observemos que adem
as de las propiedades multilineales heredadas de , cumple que
e1 en = e(1) e(n)
para todo Sn .
n
3. Como S n E = (E E)/V , dar un morfismo lineal : S n E F equivale a dar un morfismo

n
E E F que se anule en V , es decir, equivale a definir (e1 en ) (para todo e1 , . . . , en E)
que sea k-lineal en cada factor y de modo que (e1 en ) = (e(1) e(n) ) para todo Sn . Es
decir,
n
Homk (S n E, F ) = {T M ultk (E E, F ) | T (e1 , , en ) = T (e(1) , , e(n) ), Sn }

n
= Aplic. n-mult. simetricas de E en F =: Simk (E E, F )

4. Teorema : Sea E un espacio de base {e1 , . . . , en }. Entonces {ei1 eir }1i1 ir n es una base
de S r E.

Algebra
tensorial simetrica
1.7.
27
r
Demostraci
on. Sabemos que {ei1 eir }1ij n es una base de E E. Por tanto, tomando clases
tenemos que {ei1 eir }1ij n es un sistema generador de S r E. Como ei1 eir = ei(1) ei(r) para
todo Sr , tendremos que {ei1 eir }1i1 ir n es un sistema generador de S r E.
P
Nos falta probar que son linealmente independientes. Sea t =
i1 ,...,ir ei1 eir = 0.
1i1 ir n
Sea {w1 , . . . , wn } la base dual de {e1 , . . . , en }. Dado i1 ir sea J el conjunto de todas las
P
combinaciones con repetici
on de este conjunto y w =
wj1 wjr Homk (S r E, k).
{j1 ,...,jr }J
Entonces,
i1 ,...,ir = w(t) = 0
Sn opera de modo natural en E E permutando los factores: dada Sn y e1 en ,

(e1 en ) := e(1) e(n) . Sea
n
(E E)Sn := {T E E | (T ) = T para todo Sn }

El morfismo composici
on
n
n+m
(E E) (E E) = E E S n+m E
(e1 en ) (en+1 en+m ) 7 e1 en+m
factoriza va el morfismo, que llamaremos producto simetrico de tensores simetricos, S n E S m E
S n+m E, (e1 en ) (en+1 en+m ) 7 e1 en+m =: (e1 en ) (en+1 en+m ).
5. Proposici
on : El producto simetrico de tensores simetricos es asociativo: (Tn Tm ) Tr = Tn (Tm
Tr ), con Ti S i E.
El producto simetrico de tensores simetricos es conmutativo: Tn Tm = Tm Tn , para toda Tn S n E
y Tm S m E.
S E := k E (S 2 E) (S n E) . . ., con la suma, +, y con el producto, , se dice que es el
algebra simetrica asociada a E. El epimorfismo T E S E, e e 7 e e es un morfismo
de a
lgebras (= de anillos). Denotaremos S 0 E = k y S 1 E = E.
Sea w E , llamaremos al morfismo
iw : E n E E n1
E, iw (e1 en ) :=
w(ei ) e1 ei en
contracci
on interior simetrica, que es la suma de la contraccion interior por w en cada factor.
6. Proposici
on : La contracci
on interior simetrica es una derivaci
on del
algebra tensorial, es decir,
n
m
dadas Tn (E E) y Tm (E E), entonces
iw (Tn Tm ) = (iw Tn ) Tm + Tn (iw Tm )
Demostraci
on. Basta demostrar la proposicion para Tn = e1 en y Tm = e01 e0m . Ahora
bien, la suma de las contracciones interiores por w en cada factor es contraer primero en los n-primeros
factores m
as contraer despues en los u
ltimos m factores.
28
Algebra
Lineal Tensorial
Captulo 1.
La contracci
on interior simetrica en el algebra tensorial define por paso al cociente un aplicaci
on
lineal que denominaremos la contraccion interior en el algebra simetrica. En efecto, el morfismo
iw : S r E S r1 E,
iw (v1 vr ) :=
w(vi ) v1 vi vr
est
a bien definido.
7. Corolario : La contracci
on interior es una derivaci
on del
algebra simetrica, es decir, dadas Tn
S n E y Tm S m E, entonces
iw (Tn Tm ) = (iw Tn ) Tm + Tn (iw Tm )
n
Sea E un espacio vectorial de dimension finita. Va el isomorfismo lineal E E ' M ultk (E

n
n
n
E , k), tenemos que (E E)Sn = Simk (E E , k).
8. Proposici
on : Supongamos que la caracterstica de k es primo con n!. El morfismo S : S n E
P
n
n
E E, S(e1 en ) = Sn e(1) e(n) establece un isomorfismo entre S n E y (E E)Sn
(cuyo morfismo inverso es precisamente
de paso a cociente).
1
n!
, donde : E E S n E es el morfismo natural
Demostraci
on. Es una comprobaci
on inmediata.
En caracterstica cero, los tensores simetricos de orden n se identifican con las aplicaciones simetricas de orden n. Veamos que es la contraccion interior por un vector de una aplicacion simetrica: Sea
e E y Tn = w1 wn S n E = Simk (E . n. . E, k) entonces
(ie1 Tn )(e2 , . . . , en ) = (ie (w1 wn ))(e2 , . . . , en )
X
= ( wi (e1 ) w1 w
i wn )(e2 , . . . , en )
i
1
X X
w1 (e(2) ) wi (e1 ) wn (e(n) )
i Sn1
2
= w1 wn (e1 , e2 , . . . , en ) = Tn (e1 , e2 , . . . , en )
1
= Consideramos Sn1 como el subgrupo de Sn formado por las permutaciones que dejan el 1 fijo.
2
= Si definimos i `
Sn , la
` permutacion que transforma {1, . . . , n} en {2, . . . , i 1, 1, i, . . . , n},
entonces Sn = Sn1 1 Sn1 n (porque Sn1 i son las permutaciones que transforman el
1 en el i).
1.8.
M
odulo de diferenciales. Derivaciones
Sea k un cuerpo, A un anillo y k , A un morfismo de anillos (en este caso se dice que A es
una k-
algebra y escribiremos 7 ). Sea E el A-modulo libre de base {db, para todo b A},
P
es decir, E es el A-m
odulo formado por las sumas formales finitas
ab db (ab A y casi todos
bA
nulos). Sea E 0 el A-subm

odulo de E generado por los elementos d(b + b0 ) db db0 , d(b) db
y d(bb0 ) b0 db bdb0 (para todo b, b0 A y k).
1.8.
M
odulo de diferenciales. Derivaciones
29
1. Definici
on : Llamaremos A-m
odulo de diferenciales de Kahler de A sobre k, que denotaremos por
A/k , a
A/k := E/E 0
2. Notaci
on:: Denotaremos adb por adb.
Observemos que d(b + b0 ) = db + db0 , db = db y d(bb0 ) = b0 db + bdb0 .
Dar un morfismo de A-m
odulos : A/k M , equivale a dar un morfismo de A-modulos E M ,
que se anule sobre E 0 , es decir, equivale a dar (db), para todo b A, de modo que (d(b + b0 )) =
(db) + (db0 ), (db)) = (db) y (dbb0 ) = b0 (db) + b(db0 ).
3. Definici
on : Sea A una k-
algebra y M un A-modulo. Diremos que una aplicacion D : A M es
una k-derivaci
on si verifica las siguientes condiciones:
1. D es un morfismo de k-m
odulos.
2. D(ab) = bD(a) + aD(b) para todo a, b B.
Observemos que D(1) = D(1 1) = 1D(1) + 1D(1) = 2D(1), luego D(1) = 0. Ademas, dado k,
D() = D(1) = 0.
El conjunto de todas las k-derivaciones de A en M se denota por Derk (A, M ). Si definimos
(D + D0 )(a) := D(a) + D0 (a)
(aD)(b) := aDb
tenemos que el conjunto de todas las k-derivaciones de A en M tiene estructura de A-modulo.

4. Proposici
on : Sea A una k-
algebra y M un A-m
odulo. Se cumple que
HomA (A/k , M ) = Derk (A, M )
Demostraci
on. Dado un morfismo de A-modulos T : A/k M consideremos la derivacion DT : A
M , DT (a) := T (da). Recprocamente, dada una derivacion D : A M , consideremos el morfismo
de A-m
odulos TD : A/k M , TD (db) = Db. Las asignaciones D TD , T
DT son inversas entre
s.
El morfismo natural d : A A/k , a 7 da, es una derivacion, es decir, verifica que d(a + a0 ) =
da + da0 , d(ab) = adb + bda. Adem
as d se anula sobre k.
Sea A = k[x1 , . . . , xn ] el anillo de polinomios y M un A-modulo. Si una k-derivacion
D : k[x1 , . . . , xn ] M
se anula sobre los xi entonces D = 0: Por linealidad basta probar que es nula sobre los monomios x
y para ello procedamos por inducci
on sobre || = 1 + . . . + n . Supongamos 1 6= 0, sea , tal que
1 = 1 1 y i = i , para i > 1 (luego || < ||), entonces D(x ) = D(x1 x ) = x Dx1 +x1 Dx =
0 + 0 = 0.
Dado m M , sea m x
la derivaci
on definida por m x
(p(x)) := p(x)
on D
xi m. Dada una derivaci
i
i
P
entonces D = (Dxi ) xi , pues la diferencia entre los dos terminos de la igualdad es una derivaci
on
i
que se anula en todos los xi . Ahora ya es claro el teorema siguiente.
M xn .
5. Teorema : Derk (k[x1 , . . . , xn ], M ) = M x
1
6. Corolario : k[x1 ,...,xn ]/k = k[x1 , . . . , xn ]dx1 k[x1 , . . . , xn ]dxn .
30
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
Demostraci
on. La diferencial d : k[x1 , . . . , xn ] k[x1 ,...,xn ]/k es una derivacion, luego d = i dxi x
i
P p(x)
dx
.
Por
tanto,
dx
,
.
.
.
dx
es
un
sistema
generador
de
por el teorema anterior y dp(x) =
i
1
n
xi
i
k[x1 ,...,xn ]/k . Por otra parte, el morfismo k[x1 ,...,xn ]/k k[x1 , . . . , xn ]dx1 k[x1 , . . . , xn ]dxn ,
P
dp(x) 7 p(x)
a bien definido, lo que muestra que dx1 , . . . dxn es una base.
xi dxi , est
i
Otro metodo de demostraci

on est
andar en Matematicas, que esencialmente hemos seguido, dice:
de la igualdad (funtorial) para todo M , de los dos extremos de las igualdades,
M
x1
xn
= Homk[x1 ,...,xn ] (k[x1 , . . . , xn ]dx1 k[x1 , . . . , xn ]dxn , M )
Homk[x1 ,...,xn ] (k[x1 ,...,xn ]/k , M ) = Derk[x1 ,...,xn ] (k[x1 , . . . , xn ], M ) = M
se deduce que k[x1 ,...,xn ]/k = k[x1 , . . . , xn ]dx1 k[x1 , . . . , xn ]dxn .

Sea m A un ideal maximal tal que A/m = k como k-algebras. Dado a A, denotemos
a() = a
k = A/m . La aplicaci
on
d : A m /m2 ,
d a := a a()
(porque
es una k-derivaci
on: Observemos que m /m2 es un A-modulo, a m
:= am = a() m
(a a()) m m2 ). Ahora ya,
d (a b) = a b a() b() = a (b b()) + b() (a a()) = a() d b + b() d a
Dado un A-m
odulo M , denotemos M () = M/m M .
7. Teorema : A/k () = m /m2 .
Demostraci
on. El morfismo A/k () m /m2 , adb 7 a()d b esta bien definido y el morfismo
inverso es m /m2 A/k (), b 7 db.
Dado k n , el n
ucleo del morfismo k[x1 , . . . , xn ] k, p(x1 , . . . , xn ) 7 p(), es el ideal maximal
m = (x1 1 , . . . , xn n ). El morfismo natural, k[x1 ,...,xn ]/k () = m /m2 , asigna dp 7 d p =
P p
P p
p(x) p(). Como dp = i x
dxi entonces d p = i x
() d xi .
i
i
Si M es un A-m
odulo e I A un ideal entonces rA M/I rA M = A/I (M/I M ), pues los
morfismos m1 mr 7 m
1 m
r, m
1 m
r 7 m1 mr son inversos entre s. Por
lo tanto,
(rA A/k )() = rk m /m2
Si N es un A-m
odulo anulado por un ideal I, en particular es un A/I-modulo, a
n := a n.
Recprocamente, si N es un A/I-m
odulo es en particular un A-modulo a n := n. Si N 0 es otro A/Im
odulo entonces HomA (N, N 0 ) = HomA/I (N, N 0 ). Si M y N son A-modulos y N es un A-modulo
anulado por un ideal I, entonces todo morfismo de A-modulos f : M N se anula en I M , luego
podemos definir f: M/I M N , m
7 f (m) y f = f , donde : M M/I M , (m) := m.
Tenemos HomA (M, N ) = HomA (M/I M, N ), f 7 f.

8. Teorema : Sea N un A-m
odulo anulado por m (es decir, un A/m -m
odulo). Entonces,
Homk (m /m2 , N ) = Derk (A, N )
1.9.
Diferencial, contraccion por un campo, derivada de Lie
31
Demostraci
on. Homk (m /m2 , N ) = HomA (m /m2 , N ) = HomA (A/k (), N ) = HomA (A/k , N ) =
Derk (A, N ).
Explcitamente, dado f : m /m2 N tenemos f d : A N ; dado D : A N , tenemos
m /m2 N , d b 7 Db.
1.9.
Diferencial, contracci
on por un campo, derivada de Lie
1. Teorema : El morfismo natural d : A A/k extiende de modo u

nico a una antiderivaci
on de grado 1 del
algebra exterior de A/k de cuadrado nulo, es decir, existen morfismos u
nicos di : i A/k
i+1 A/k , de modo que d0 = d, di+1 di = 0 y
dn+m (n m ) = (dn n ) m + (1)n n (dm m )
Demostraci
on. Estamos obligados a definir d1 : A/k 2 A/k , adb 7 dadb (que esta bien definida)
P
y en general dn (w1 wn ) := (1)i1 w1 d1 (wi ) wn .
i
Observese que dn (adb1 dbn ) = da db1 dbn , luego di+1 di = 0.

2. Notaci
on: Denotaremos dn = d, si no induce a equivocaci
on, i = i A/k , siendo 0 = A.
Denotaremos = i . , con el producto exterior es un

algebra anticonmutativa.
i=0
3. Proposici
on : Sea D Derk (A, A) = HomA (A/k , A). Entonces DL := iD d + d iD es una
derivaci
on de grado cero de , que sobre A es D (sobrentendemos que iD sobre A es nulo).
Demostraci
on. Por ser iD y d antiderivaciones de grado 1 y 1 respectivamente entonces DL es una
derivaci
on de grado cero (compruebese).
4. Proposici
on : DL d = d DL .
Demostraci
on. DL d = (iD d + d iD ) d = d iD d. d DL = d (iD d + d iD ) = d iD d.
Por tanto, DL (adb1 dbn ) = Da db1 dbn +
P
adb1 d(Dbi ) dbn .
i
Dadas D, D0 Derk (A, A), definamos [D, D0 ] := D D0 D0 D que resulta ser una derivacion de
A. Por otra parte, la derivaci
on DL sobre A/k induce de modo natural una derivacion, denotemosla
L
tambien D , sobre Derk (A, A) = HomA (A/k , A): Dada D0 definimos DL D como sigue, (DL D0 )(w) :=
0
L
0
L 0
0
D(w(D )) (D w)(D ), para cada w A/k . Se cumple que D D = [D, D ]: basta comprobar la
igualdad para w = db,
[D, D0 ](db) = (D D0 D0 D)(b)
(DL D0 )(db) = D(db(D0 )) (DL (db))(D0 ) = D(D0 b) (dDb)(D0 ) = D(D0 b) D0 (Db)
De hecho, podramos haber definido DL D0 := [D, D0 ], despues podramos haber definido DL w,
para toda w A/k (suponiendo que A/k = Derk (A, A) ) y despues podramos haber extendido
DL como antiderivaci
on sobre el
algebra exterior de A/k . Por u
ltimo, nos quedara probar que
DL = iD d + d iD .
32
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
5. Proposici
on : Sean D, D0 Derk (A, A) dos derivaciones. Entonces
DL iD0 iD0 DL = i[D,D0 ]
Demostraci
on. Por ser DL una derivaci
on de grado cero y iD0 una antiderivacion de grado 1. entonces
L
D iD0 iD0 DL es una antiderivaci
on de grado 1, que estara determinada por lo que vale sobre
A/k , que es i[D,D0 ] , por =.

6. F
ormula de Cartan : Dada w A/k entonces
dw(D, D0 ) = D(w(D0 )) D0 (w(D)) w([D, D0 ])
Demostraci
on. dw(D, D0 ) = iD0 (iD dw) = iD0 ((DL d iD )(w)) = (DL iD0 i[D,D0 ] )w D0 w(D) =
0
D(w(D )) w([D, D0 ]) D0 w(D).
1.10.
C
alculo valorado
1. Definici
on : Una aplicaci
on d : M M A A/k diremos que es una diferencial en M , si
1. d(m + m0 ) = dm + dm0 .
2. d(am) = adm + m da.
La diferencial d : M M A/k extiende a M A/k : d(mi ) := dmi +mdi (observemos
P
P
que dm = mj wj , con wj A/k y denotamos dm i = mj wj i ). Los elementos de
j
M i los llamaremos i-formas valoradas en M .

Dada otra diferencial d : M 0 M 0 A/k , tenemos la diferencial d : M A M 0 M A M 0 A A/k ,
d(mm0 ) := dmm0 +mdm0 (reordenando en el primer sumando los factores del producto tensorial
para que todo tenga sentido).
Dadas m i M i y m0 j denotemos (m i ) (m0 j ) := m m0 i j
M M 0 i+j . Tenemos un morfismo
(M ) (M 0 )
wi wj
7
M M 0
wi wj
Se cumple que d(wi wj ) = dwi wj + (1)i wi dwj . Dado D Derk (A, A), sea iD : M
M , iD (mi ) = miD i . Obviamente, iD (wi wj ) = iD wi wj + (1)i wi iD wj . Definamos
DL := iD d + d iD , que resulta ser una derivacion, es decir
DL (wi wj ) = DL wi wj + wi DL wj
Denotaremos DL m = iD dm =: D m. Es sencillo comprobar que
DL iD0 iD0 DL = i[D,D0 ]
Dada una 1-forma valorada w M , tenemos que
dw(D1 , D2 ) = iD2 (iD1 dw) = iD2 (d(w(D1 )) + D1L w) = D2 (w(D1 )) + D1 (w(D2 )) w([D1 , D2 ])
1.10.
Calculo valorado
33
2. Definici
on : Una conexi
on en un A-modulo M es una aplicacion Derk (A, A) M M , donde
seguimos la notaci
on (D, m) 7 D m, cumpliendo
1. (D + D0 ) m = (D m) + (D0 m).
2. (aD) m = a(D m).
3. D (am) = (Da) m + aD m.
4. D (m + m0 ) = D m + D m0 .
Para todo a A, m, m0 M , D, D0 Derk (A, A).
Toda diferencial d : M M A A/k , define la conexion dada por D m := iD (dm), que cumple
que D (am) = iD (d(am)) = iD (m da + adm) = (Da)m + aiD dm = (Da)m + aD m y las dem
as
propiedades exigidas a las conexiones.
A partir de ahora supondremos que A/k es un A-m
odulo libre finito generado
Derk (A, A) es un A-m
odulo libre finito generado y A/k y Derk (A, A) son duales entre s. Adem
as,
M A A/k = HomA (Derk (A, A), M ), m w pensado en HomA (Derk (A, A), M ) es la aplicacion lineal
(m w)(D) := w(D)m.
3. Proposici
on : Supongamos que A/k es un A-m
odulo libre finito generado. Existe una correspondencia biunvoca entre conexiones en M y diferenciales de M .
Demostraci
on. A cada diferencial le hemos asignado ya una conexion lineal. Recprocamente, dada la
conexi
on sea d(m), tal que dm(D) = D m.
Si tenemos dos m
odulos M, N con sendas diferenciales, podemos definir una diferencial en HomA (M, N ):
d : HomA (M, N ) HomA (M, N ) A/k = HomA (M, N A/k )
d(T )(m) := d(T (m)) (T 1)(dm). Como sabemos esta diferencial extiende a HomA (M, N ) .
Se cumple que dado T HomA (M, N ) n = HomA (M, N n ) su diferencial como elemento de
HomA (M, N ) coincide con la diferencial de T pensado como elemento de HomA (M, N n ).
Un morfismo T : M N de A-m
odulos diremos que es diferencial si dT = 0, es decir, d T =
T d. Si el morfismo T es diferencial, entonces T : M M 0 conmuta con d, iD , DL y
(T T )(w w0 ) = T (w) T (w0 ). El morfismo HomA (M, N ) M N , m 7 (m), resulta ser
diferencial. Cuando tengamos una n-forma wn valorada en HomA (M, N ) y otra m-forma wm valorada
en N , entendemos va este morfismo que wn wm es una n + m-forma valorada en N .
4. Definici
on : El morfismo A-lineal d2 : M M 2 diremos que es el tensor de curvatura.
5. Proposici
on : d2 (m)(D1 , D2 ) = D1 D2 m D2 D1 m [D1 , D2 ] m.
Demostraci
on. iD2 (iD1 d2 m) = iD2 (D1L dmdiD1 dm) = D1L (iD2 (dm))dm([D1 , D2 ])(dD1 m)(D2 ) =

D1 D2 m D2 D1 m [D1 , D2 ] m.
Si A/k es un A-m
odulo libre finito generado, entonces HomA (M, M 2 ) = EndA M 2 .
Denotare por R EndA (M ) 2 al tensor correspondiente a d2 . Observemos que R(D1 , D2 , m) =
D1 D2 m D2 D1 m [D1 , D2 ] m.
6. Proposici
on : Dada w M i , entonces
d2 w = R w
34
Algebra
Lineal Tensorial
Captulo 1.
Demostraci
on. Escribamos w = m i . Entonces, d2 (m i ) = d(dm i + m di ) = d2 m i
dm di + dm di + m d2 i ) = d2 m i = R w.
7. Identidad diferencial de Bianchi : dR = 0.
d2
Demostraci
on. La diferencial del morfismo M M 2 es nula ya que el cuadrado
/ M 2
d2

M

/ M 3
es conmutativo.
8. Definici
on : Una conexi
on sobre M = Derk (A, A) se llama conexion lineal.
Supongamos que A/k es un A-m
odulo libre finito generado y que tenemos una conexion lineal.
Pensemos Id HomA (A/k , A/k ) = Derk (A, A) como una 1-forma valorada (no como endomorfismo). Denotemos d Id = Tor Derk (A, A) 2 y calculemos
Tor (D1 , D2 ) = D1 (Id(D2 )) D2 (Id(D1 )) Id([D1 , D2 ]) = D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]
Supongamos que es una conexi
on lineal simetrica, es decir, Tor = 0. Entonces, 0 = d2 (Id) =
R Id.
9. Identidad lineal de Bianchi : Si es una conexi
on lineal simetrica entonces
R Id = 0
Interpretemos esta igualdad: 0 = R Id(D1 , D2 , D3 ) = (iD1 (R Id))(D2 , D3 ) = (iD1 R) Id +R
iD1 Id)(D2 , D3 ) = R(D1 , D2 )(Id(D3 )) R(D1 , D3 )(Id(D2 )) + R(D2 , D3 )(Id(D1 )). Luego,
R(D1 , D2 )(D3 ) + R(D3 , D1 )(D2 ) + R(D2 , D3 )(D1 ) = 0
10. Proposici
on: Sea una conexi
on lineal, d : la diferencial definida por y :
2 el morfismo natural de paso al cociente. Sea dC la diferencial de Cartan. Se cumple que
d dC = Tor Derk (A, A) 2
Una conexi
on lineal es simetrica si y s
olo si d = dC
Demostraci
on. (d(w))(D1 , D2 ) = D1 w(D2 ) D2 w(D1 ) = D1 (w(D2 )) w(D1 D2 ) D2 (w(D1 )) +
w(D2 D1 ). Por la f
ormula de Cartan, dC (w)(D1 , D2 ) = D1 (w(D2 )) D2 (w(D1 )) w([D1 , D2 ]). Por
tanto, ( d dC )(w, D1 , D2 ) = Tor (w, D1 , D2 ).
0
Si definimos D D0 = D D 21 Tor (D, D0 ), se tiene que 0 es simetrica.

Consideremos los morfismos can
onicos 1 : 2 , 2 : S 2 . Consideremos el
2
2
isomorfismo : = S , (w) = (1 (w), 2 (w)). Dada una conexion lineal simetrica y
el morfismo diferencial d : , tenemos que 1 d = dC y 2 d = ds , con ds (w)(D1 , D2 ) =
(D1 w)(D2 ) + (D2 w)(D1 ). Se cumple que ds es k-lineal y ds (f w) = (df ) w + f ds w y diremos que
ds es una diferencial simetrica.
Dar la conexi
on lineal simetrica equivale aP
dar la diferencial simetrica ds : S 2 .
Sea ds : S m S m+1 , ds (w1 wm ) :=
i w1 wi1 ds wi wm . Para m = 0 definimos
ds = d.
1.11.
1.11.
M
odules de jets y operadores diferenciales
35
M
Sean M y N dos A-m

odulos. Se dice que F : N M es un operador diferencial de orden 0 si
F (an) = a F (n), para todo a A y n N , es decir, si F es un morfismo de A-modulos.
1. Definici
on : Una aplicaci
on k-lineal F : N M se dice que es un operador diferencial de orden
n 1 si
X
(1)r ai1 air F (aj1 ajnr n) = 0
{i1 ,...,ir }{j1 ,...,jnr }={1,...,n}
para todo a1 , . . . , an A y n N .
Las derivaciones son operadores diferenciales de orden 1.
2. Proposici
on : F : N M es un operador diferencial de orden n > 0 si y s
olo si [F, a] :=
F a a F es un operador diferencial de orden n 1 para todo a A.
3. Proposici
on : La composici
on de un operador diferencial de orden r con uno de orden s es un
operador diferencial de orden r + s.
Demostraci
on. Sea F : N M un operador diferencial de orden r y G : M M 0 un operador
diferencial de orden s. Procedamos por induccion sobre r + s. Por hipotesis de induccion
[a, G F ] = a G F G F a = (a G F G a F ) + (G a F G a F ) = [a, G] F + G [a, F ]
es un operador diferencial de orden r + s 1, luego G F es un operador diferencial de orden r + s.
4. Notaci
on : Diff nk (N, M ) denota el conjunto de opradores diferenciales de N en M de orden N .
5. Proposici
on : Sea m A un ideal tal que A/m = k. Supongamos que M es un A/m-m
odulo.
Entonces,
Diff nk (N, M ) = Homk (N/mn+1 N, M )
Demostraci
on. Todo aplicaci
on k-lineal F : N/mn+1 N M es un operador diferencial de orden n:
N/mn+1 , es decir, tenemos [F, a] : N/mn N M , que
Si a m entonces [F, a] se anula en mn N
es un operador diferencial de orden n 1, por hipotesis de induccion. Si a k entonces [F, a] = 0. En
conclusi
on, [F, a] es un operador diferencial de orden n 1 y F es un operador diferencial de orden n.
Por tanto, si : N N/mn+1 N es el morfismo de paso al cociente F : N M es un operador
diferencial de orden n.
Todo operador diferencial F : N M de orden n se anula en mn+1 N (recordemos que mM = 0),
por la definici
on de operador diferencial de orden n. Por tanto, F factoriza va N/mn+1 N .
6. Definici
on : Sea M un A-m
odulo. Diremos que Jkn M := (A k A/n+1 ) A M es el modulo de
r-jets de N .
n
7. Proposici
on : HomA (Jkn N, M ) = Diff nk (N, M ). En particular, HomA (JA/k
, A) = Diff nk (A, A).
Demostraci
on. Consideremos A k N como A A-modulo, A k A como A-algebra, A A k A,
a 7 a 1 y M es un A k A/-m
odulo. Diff nk (N, M ) = Diff nA (A k N, M ), D 7 Id D, luego
Diff nk (N, M ) = Diff nA (A k N, M ) = HomA ((A k N )/(n+1 (A k N )), M )
= HomA ((A k A/n+1 ) A N, M ) = HomA (Jkn N, M )
36
Captulo 1.
Algebra
Lineal Tensorial
8. Proposici
on : Sea m A un ideal tal que A/m = k y sea M un A-m
odulo. Entonces
(Jkn M ) A A/m = M/mn M
9. Observaci
on :
n
n
Diff nk (N, M ) = HomA (JN/k
, M ) = HomA (N, HomA (JA/k
, M )) = HomA (N, Diff nk (A, M ))
HomA (N, Diff nk (A, M )), definido por D(n)(a)
Explcitamente, a D Diff nk (N, M ) le asignamos D

:=
n
D(an) (Diff k (A, M ) lo consideramos A-modulo por la derecha D a = D a).
n
n
n
Dado el morfismo Id : JN/k
JN/k
, tendremos que j : N JN/k
, n 7 1 n es un operador
diferencial de orden n y todo operador diferencial de orden n, F : N N 0 , es igual a la composici
on
n
de j y un morfismo de A-m
odulos f : JN/k
N 0.
La composici
on,
jJ r
jN
N/k
r
JJs r
N JN/k
N/k
s
r
= JA/k
A JA/k
A N
r+s
s
r
es un operador diferencial de orden r+s, luego tenemos un morfismo natural JN/k
JA/k
A JN/k
, que
s
r
r+s
dualmente es el morfismo natural Diff k (N, Diff k (A, M )) Diff

(N, M ), D 7 D, D(n) := D(n)(1).
k
Tenemos la cadena de inclusiones (en Homk (A, A))

Diff 1k (A, A) , Diff 2k (A, A) , , Diff nk (A, A) ,
El dual de la sucesi
on exacta 0 S n (A A)/n+1 (A A)/n 0 es
simb
0 Diff n1
(A, A) Diff nk (A, A) n S n Derk (A, A) 0
k
Se dice que simbn (F ) es el smbolo del operador F .
10. Definici
on : Diff k (A, A) = Diff ik (A, A).
i=0
Supongamos que A es una k-

algebra lisa, es decir, el morfismo natural S n n /n+1 es un
isomorfismo, para todo n.
11. Teorema: Sea ds la diferencial simetrica asociada a una conexi
on lineal simetrica. Los morfismos
n
(A A)/n+1 A S n ,
a b 7 a (b, db, d2s b/2, . . . , dns b/n!)
son isomorfismos de A-
algebras y los diagramas
0
/ n /n+1
/ (A A)/n+1
/ Sn

/ A Sn
/ (A A)/n
/0
n1

/ A S n1
/0
son conmutativos.
Demostraci
on. Es f
acil comprobar que n es un morfismo de A-algebras. Obviamente n (a 1 1 a) =
(0, da, , ..., ), luego, n es la identidad sobre n /n+1 . Ahora es facil ver que el diagrama es conmutativo y demostrar por inducci
on sobre n que los n son isomorfismos.
1.11.
M
37
n i
P
ds f
12. Corolario : El morfismo A/mn+1
k mx /m2x mnx /mn+1
, f
7
x
x
i! (x), es un isomori=0
fismo de k-
algebras.
Se dice que
d2s f
2 (x)
es el Hessiano de f en x.
13. Teorema : Sea ds la diferencial simetrica asociada a una conexi

on lineal simetrica. Entonces,
S Derk (A, A) = Diff k (A, A), (D1 Dn )(a) :=
dns a
(D1 , . . . , Dn )
n!
y se tiene el diagrama conmutativo

0
/ S i Derk (A, A)
n1
/ S i Derk (A, A)
i=0
i=0
/ Diff nk (A, A)
/0
Id
/ Diff n1 (A, A)
/ S n Derk (A, A)
/ S n Derk (A, A)
/0
Adem
as se cumple la f
ormula de Leibnitz
(D1 Dn )(a b) =
(Di1 Dir )(a) (Dj1 Djnr )(b)
{i1 ,...,ir }{j1 ,...,jnr }={1,...,n}
Ahora, Diff k (A, A) va , tiene estructura de algebra conmutativa graduada:

0
0
(D1 Dn ) (D10 Dm
) := (D1 Dn D10 Dm
)
Sea Diff r+ (A, A) := {D Diff rk (A, A) : D(1) = 0}.

14. Proposici
on :
{Conexiones lineales simetricas} = {s HomA (S 2 Der(A, A), Diff 2+ (A, A)) : simb2 s = Id}
Demostraci
on. Dada una conexi
on lineal simetrica, , definimos s : S 2 Der(A, A) Diff 2+ (A, A) por
s(D1 D2 ) := D1 D2 D1 D2 . Recprocamente, dado s definimos D1 D2 := D1 D2 s(D1 D2 ),

que como pertenece al n
ucleo de simb2 , pertenece a Derk (A, A).
En Diff k (A, A) existe una conexi
on canonica: D F := D F , para todo F Diff k (A, A) y
D Derk (A, A). Por tanto, existe una diferencial canonica d : Diff k (A, A) A,k , que extiende a
una diferencial en el complejo Diff k (A, A) A,k . Observemos que R = d2 = 0, porque R(D1 , D2 ) =
D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ] = 0. Por tanto, Diff k (A, A) A,k es un complejo diferencial.
Sea E un A-m
odulos finito generado libre. Sea K = S E E el complejo cuya diferencial d es
tensorializar por Id, es decir, si {e1 , . . . , en } es una base de E y {w1 , . . . , wn } es la base dual, entonces
X
d(si j ) =
si er wr j =: Id (si j )
r
Obviamente, d2 = 0. Graduemos K = r Kr , donde Kr := S E r E . Obviamente d(Kr ) Kr+1 .
38
Captulo 1.
15. Lema :
H i (K) =
Algebra
Lineal Tensorial
0
n E
si i 6= n
si i = n
16. Teorema de Takens: Se cumple que

H (Diff k (A, A) A A,k ) =
i
0 si i 6= n
nA,k si i = n
Sea T2 una metrica simetrica no singular y denotemos la polaridad tambien por

T2 : Derk (A, A) .
Sea ds : S 2 , ds (w) := T 2 (w)L T2 . Tenemos pues definida una conexion lineal simetrica en
Derk (A, A), denominada conexi
on de Levi-Civita asociada a T2 .
Captulo 2
C
alculo Tensorial en Geometra
Diferencial
2.1.
Desarrollo de Taylor
El teorema de Bolzano afirma que si f es una funcion continua en [a, b] tal que f (a) > 0 y f (b) < 0
(o al reves) entonces existe un (a, b) tal que f () = 0 (la se obtiene por el metodo de biseccion).
Si f 0 (c) > 0 para un c (a, b), entonces existe un c > 0 de modo que f (c + t) > f (c) y
f (c) > f (c t), para todo 0 t < c . Si f 0 > 0 en (a, b) entonces f es creciente en (a, b). Como
consecuencia se obtiene el teorema de Rolle que dice que si f es una funcion continua en [a, b], derivable
en (a, b) y f (a) = f (b), entonces existe c (a, b) tal que f 0 (c) = 0: Si f 0 > 0 en (a, b) entonces f sera
creciente y f (a) < f (b), si f 0 < 0 en (a, b) entonces f sera decreciente y f (a) > f (b). Por tanto, f 0 es
negativa en alg
un punto y positiva en alg
un otro, por Bolzano f 0 se anula en alg
un punto intermedio.
Recordemos el Teorema del valor medio: si f (x), g(x) son funciones derivables en (a, b) y continuas
en [a, b], dados a < b existe (a, b) tal que (f (b) f (a))g 0 () (g(b) g(a))f 0 () = 0 (si g 0 () 6= 0
y g(b) g(a) 6= 0, habramos escrito (f (b) f (a))/(g(b) g(a)) = f 0 ()/g 0 ()): Sea H(x) = (f (b)
f (a))g(x) (g(b) g(a))f (x), como H(a) = H(b), entonces existe un (a, b) tal que H 0 () = 0.
En particular, si f 0 (x) existe para todo x 6= a y existe lmxa f 0 (x), entonces f 0 (a) existe y coincide
(a)
con este lmite : f 0 (a) = lmxa f (x)f
= lmxa f 0 () = lmxa f 0 (x).
xa
Lema de LH
opital: Si F, G son funciones diferenciables tales que F (0) = G(0) = 0, G0 no se
F 0 (x)
anule en un entorno de 0 (salvo quiz
as en 0), y lmx0 G
0 (x) existe, entonces por el Teorema del valor
medio lmx0
F (x)
G(x)
= lmx0
F 0 (x)
G0 (x) .
Sea C n (U ) el anillo de las funciones n veces derivables de derivadas continuas en un abierto

0 U R.
1. Lema fundamental: Dada f (x) C n (U ), si f (0) = 0, entonces existe h(x) C n1 (U ), tal que
f (x) = x h(x).1
Demostraci
on. Demos una demostraci
on con el mnimo de conocimientos de Analisis de Funciones.
La funci
on, h(x) = f (x)
(donde
h(0)
:=
f 0 (0)) es una funcion continua, que tenemos que probar que
x
1 Hay una demostraci
on maravillosa de este teorema,
que hace uso
alisis: Derivemos
R pero
R de ciertos resultados
R de An
e integremos y saquemos algo! f (x) = f (x) f (0) = 01 t

f (tx) dt = 01 f 0 (tx) x dt = x 01 f 0 (tx)dt
39
40
Captulo 2.
C
pertenece a C n1 (U ).
Considerando en vez de f , f
n
P
ai xi , con ai =
i=1
1 i)
i! f (0),
podemos suponer que f (0) = f 0 (0) =
. . . = f n) (0) = 0.
Tenemos que probar que h0 = f 0 /x f /x2 C n2 (U ). Por induccion sobre n, podemos suponer
que f 0 /x C n2 (U ). Tenemos que probar que f /x2 C n2 (U ). Probemos que si f (0) = f 0 (0) =
. . . = f n) (0) = 0 entonces f /x2 C n2 (U ). Observemos que f /x2 es continua pues por LHopital
lmx70 f /x2 = f 00 (0)/2. Tenemos que probar que (f /x2 )0 = f 0 /x2 f /2x3 C n3 (U ). Por inducci
on
sobre n, podemos suponer que f 0 /x2 C n3 (U ). Tenemos que probar que f /x3 C n3 (U ). Argumentando as sucesivamente llegaremos a que tenemos que probar que f /xn C 0 (U ), lo cual es cierto
porque aplicando LHopital sucesivamente tenemos que lmx70 f /xn = f n) (0)/n!.
2. Corolario : Si f (x) C (U ) cumple que f (0) = 0, entonces existe h(x) C (U ) tal que
f (x) = h(x) x. Entonces, por cambio de variable x
= x , tendremos que si U y f () = 0
entonces existe h(x) C (U ) de modo que f (x) = h(x) (x ).
As dada f (x) C n (U ), entonces f (x) f () = g(x) (x ) con g(x) C n1 (U ). Luego
f (x) = f () + (x ) g(x). Repitiendo el argumento con g(x), tendremos que f (x) = f () + (x )
(g() + (x ) h(x)) = f () + g()(x ) + h(x)(x )2 , (con h(x) C n2 (U )). As sucesivamente,
tendremos que
f (x) = a0 + a1 (x ) + + an1 (x )n1 + z(x) (x )n
f (x)
0
ai R, z(x) C (U ). Adem
as, ai = lmx
Ahora en varias variables.
i1
P
aj (x)j
j=0
(x)i
f (i ()
i! .
3. Definici
on : Se dice que una funcion real f definida en un entorno de un punto Rn es
diferenciable en si existe una matriz A = (a1 , . . . , an ) de modo que
f (x) f () A (x )t
=0
x
||x ||
lm
Observemos que en tal caso, tomando x = (x1 + h, 2 , . . . , n ) tenemos que

f (1 + h, 2 , . . . , n ) f () a1 h
f (1 + h, 2 , . . . , n ) f () A (h, 0, . . . , 0)t
= lm
h0
h0
|h|
|h|
0 = lm
f
f
Luego, lmh0 f (1 +h,2 ,...,hn )f ()a1 h = 0 y a1 = x
(). Igualmente, ai = x
(). Si las de1
i
rivadas parciales existen en un entorno de y son continuas entonces f es derivable, con A =
f
f
( x
(), . . . , x
()):
1
n
P
P
f (x)f () i ai (xi i )
f (x)f (a1 ,x2 ,...,xn )+f (a1 ,x2 ,...,xn )f () i ai (xi i )
=
l
m
x
||x||
||x||
P
(f (,x ,...,xn )a1 )(x1 1 )+f (1 ,x2 ,...,xn )f () i>1 ai (xi i )
lmx x1 2
||x||
P
f (1 ,x2 ,...,xn )f () i>1 ai (xi i )
(f (,x ,...,xn )a1 )(x1 1 )
lmx x1 2 ||x||
+ lmx
||x||
lmx
=
=
que es igual a cero, por inducci

on sobre n (observando que ||(x )|| es mayor que |x1 1 | y que
||(x2 , . . . , xn ) (2 , . . . , n )||).
2.2.
Espacio tangente en un punto
41
Es obvio quer si f es derivable en entonces es continua en . Se dice que f es de clase r en un

abierto si m x1 fmn xn son continuas en el abierto para todo m1 + + mn = r.
1
f
f
Sea U un entorno abierto de y f C 2 (U ). Se verifica que yx
() = xy
(): Por cambio de
variable podemos suponer que = (0, 0). Sustituyendo f (x, y), por f (x, y)f (0, y), podemos suponer
que f (0, y) = 0.
fxy (0, 0) =
lmx0
f (x, y)
( lm
)(y = 0) = lm
y0
y x0 x
= lm
lmx0
f (x,y)f (x,0)
x
y0
f (x,y)
x
lmx0
y
f (x,0)
x
fy (x, ) y
= fyx (0, 0)
y0 x0
xy
= lm lm
Por simplificar notaciones supongamos que = 0. De nuevo, dada f (x, y) C n (U ) si f (0, y) = 0

entonces fx C n1 (U ). As, dada f C n (U ), tendremos que f (x, y) = f (0, y) + x g(x, y), con
g(x, y) C n1 (U ). Por tanto, si f (0, 0) = 0, entonces f (0, y) = y h(y), con h(y) C n1 (U ), en
conclusi
on f (x, y) = x h1 + yh2 , con h1 , h2 C n1 (U ).
4.
on : Sea U Rm un abierto y f (x1 , . . . , xm ) C n (U ). Si f () = 0, entonces f =
P Proposici
n1
(U ).
i hi (xi i ) con hi C
5. Corolario : Dada f (x1 , . . . , xm ) C n (U ) y b U entonces
f =(
a (x b) ) +
||<r
donde h C nr (U ) y a =
2.2.
1
!
h (x b)
||=r
||
f
1 x1 n xn (b).
Espacio tangente en un punto
Sea U Rm un abierto.
1. Corolario : El ideal m C (U ) de todas las funciones que se anulan en U est
a generado
por x1 1 , . . . , xm m , es decir,
m = (x1 1 , . . . , xm m )
2. Corolario : Una base de
m /m2
es d x1 = x1 1 , . . . , d xm = xm m .
Por el teorema 1.8.8 se tiene que DerR (C (U ), R) = HomR (m /m2 , R) =: (m /m2 ) . Explcitamente,
dada D DerR (C (U ), R) y d f entonces
D(d f ) = Df . Denotemos por D =
P
P
f
)
la
derivaci
o
n
definida
por
Df
:=
(
i
i
i
i
xi
xi (). La base dual de d x1 , . . . , d xm es
( x
)
,
.
.
.
,
(
)
.
xm
1
P
Geometricamente, la derivaci
on i i ( x
) se interpreta como el vector (1 , . . . , n ) en el punto
i
m
U y se dice que DerR (C (U ), R) = (m /m2 ) es el espacio tangente (intr
Pnseco) a U R en
2
m
. Se dice que m /m es el espacio cotangente (intrnseco) a R en . As, i i d xi se interpreta
como el plano de Rm que pasa por de ecuaciones
1 (x1 1 ) + + m (xm m ) = 0
P f
P
()(xi i ) + ij fij (x)(xi i ) (xj ). El plano
Dada f C (Rm ) entonces f = f () + i x
i
P f
tangente a la superficie de U , f f () = 0, en es claramente i x
()(xi i ) = 0, es decir, el
i
plano correspondiente a d f m /m2 .
42
Captulo 2.
C
Sean U Rm , V Rn sendos abiertos.

3. Definici
on : Una aplicaci
on F : U V se dice que es diferenciable en U si existe una matriz
F 0 () = (aij ) de m-columnas y n-filas tal que
||F (x) F () F 0 () (x )t ||
=0
x
||x ||
lm
Es f
acil ver que F = (f1 , . . . , fn ) es diferenciable si y solo si f1 , . . . , fn son diferenciables y que
fi
A = ( x
()).
j
P
Desarrollando por Taylor, tenemos que F (x) = F ()+F 0 ()(x)t + ij Gij (x)(xi i )(xj j ).
Consideremos la recta { + tv, t R} que pasa por y de vector director v, entonces F ( + tv) =
F () + F 0 ()(tv) + t2 H(t, v). Para t peque
no F ( + tv) es aproximadamente F () + F 0 ()(tv). Es
decir, F aplica el vector infinitesimal tv, de origen , en el vector infinitesimal F 0 ()(tv) de origen
F ().
R
v
F'(a)(v)
F(a)
Por otra parte, el morfismo F induce en los anillos el morfismo de anillos F : C (V ) C (U ),

F (g) := g F y por tanto el morfismo mF () m , g 7 (g F ). En conclusion, tenemos el morfismo
(intrnseco)
F : mF () /m2F () m /m2 , dF () g 7 d (g F )
P fi
() d xj . Por tanto, la matriz del morfismo F : mF () /m2F ()
F (dF () xi ) = d (xi F ) = j x
j
fi
()). Tomando duales tenemos la aplicacion lineal tangente en asociada a F
m /m2 es ( x
j
(intrnseca)
F : (m /m ) = DerR (C (U ), R) DerR (C (V ), R) = (mF () /m2F () )

que aplica (como puede comprobarse) cada derivacion D en F (D) definida por F (D)(g) = D(F (g)) =
fi
()). GeometriD(g F ). Directamente, o por dualidad, tenemos que la matriz de F es F 0 () = ( x
j
camente, F aplica en el vector tangente v = (1 , . . . , n ) en en el vector tangente en F (), F 0 ()v.
2.3.
Derivaciones. M
odulo de diferenciales
Sea U Rm un abierto y = C (U )/R . Dada w deseara que cumpliera la propiedad de que

si w() = w
/m es nulo para todo entonces w = 0 y que esta propiedad se mantuviera al
tomar la diferencial.
= M/ Nul(M ). Se cumple
Sea M un C (U )-m
odulo. Denotemos Nul(M ) =
mn M y M
U,n>0
=M
. Tambien es claro que C (U ) = C (U ).
que M
2.3.
Derivaciones. Modulo de diferenciales
43
1. Teorema : Sea M tal que Nul(M ) = 0 (por ejemplo si M es un m

odulo libre). Entonces,
DerR (C (U ), M ) = M
.m. . M
x1
xm
Demostraci
on. Asignemos a cada derivacion D DerR (C (U ), M ), i (Dxi ) x
.
i
Veamos que esta asignaci
on es inyectiva: Tenemos que ver que si Dxi = 0, para todo i, entonces
P
,...,xm )
D = 0. Sobre los polinomios p(x1 , . . . , xm ) es facil ver que D(p(x1 , . . . , xn )) = i p(x1x
D(xi )
i
n
n1
(argumentando por inducci
on sobre el grado del polinomio). Es claro que D(m ) m M . Toda
f C (U ) es igual a un polinomio p de grado n modulo mn , f = p + g, g mn . Por tanto,
D(f ) = D(p) + D(g) = 0 + D(g) mn1
M , para todo n y , luego D(f ) = 0 y D = 0.
es la imagen de la derivacion D definida

La asignaci
on es obviamente epiyectiva, porque i mi x
i
P p
por D(p) := xi mi .
i
Por tanto, si Nul M = 0 entonces toda D DerR (C (U ), M ) es D =
Dxi
xi .
C (U )/R = C (U ) dx1 C (U ) dxn

2. Teorema :
Demostraci
on. Para todo M tal que Nul(M ) = 0 se cumple que
C (U )/R , M ) = HomC (U ) (C (U )/R , M ) = DerR (C (U ), M )
HomC (U ) (
= M x1 M xn = HomC (U ) (C (U )dx1 C (U )dxn , M )
Por tanto,
C (U )/R =
n
1i1 <<in m
C (U ) dxi1 dxin
C (U )/R y rU = r U .
3. Notaci
on : A partir de ahora escribiremos U =
Observemos que U () = C (U )/R () = m /m2 . En general el morfismo
rU () r (m /m2 ), df1 dfr 7 d f1 d fr
es un isomorfismo.
Todo morfismo de k-
algebras f : A B induce el morfismo A/k B/k , adb 7 f (a)df (b). Sean
U Rm , V RN sendos abiertos. Dado un morfismo F : U V diferenciable, tenemos el morfismo
de anillos F : C (V ) C (U ), F (g) = g F , que induce el morfismo
F : V U , F (gdh) = (g F )d(h F )
que induce el morfismo mF () /m2F () = Rm (F ()) Rn () = m /m2 , ya conocido. Tomando
algebras exteriores tenemos un morfismo natural F : rV rU
4. Lema de Poincar
e : Una r-forma diferenciable wr rRn es cerrada, es decir, cumple que
dwr = 0 si y s
olo si es exacta, es decir, existe una r 1-forma diferenciable wr1 r1
Rn tal que
wr = dwr1 .
44
Captulo 2.
C
Demostraci
on. Consideremos
uniparametrico : R Rn Rn , ((t, x)) = et x, cuya
P el grupo
derivaci
on asociada es D = i xi xi . Sea t (x) = (t, x) y denotemos t wr =: wr (t). Se cumple que
wr (t)0 = (DL wr )(t). Entonces
Z
wr (t)0 dt =
wr = wr (0) wr () =
2.4.
(DL wr )(t) dt =
(iD d + d iD )wr (t) dt
d iD wr (t) dt = d
iD wr (t) dt = dwr1
Variedades diferenciables. Haces
1. Definici
on : Sean f1 , . . . , fn C n (U ), U Rn abierto. Se dice que f1 , . . . , fn es un sistema de
coordenadas en U , si la aplicaci
on
F : U Rn ,
F (x) := (f1 (x), . . . , fn (x))
cumple que F (U ) = V es un abierto, F establece un homeomorfismo entre U y V , y la aplicaci

on
inversa de F es diferenciable de clase n, es decir, F es un difeomorfismo de clase n.
En tal caso, el morfismo de anillos F : C n (V ) C n (U ), F (g) = g F es un isomorfismo,
luego para cada funci
on diferenciable g en U existe una (
unica) funcion diferenciable h(y1 , . . . , yn )
C n (V ) de modo que g(x) = h(f1 (x), . . . , fn (x)) (las funciones diferenciables en U son las funciones
diferenciables en las coordenadas f1 , . . . , fn ).
2. Definici
on : Se dice que f1 , . . . , fn son un sistema de coordenadas en un punto x, si existe un
entorno de x en el que f1 , . . . , fn son un sistema de coordenadas.
fi
Dado F = (f1 , . . . , fn ) denotemos por F 0 = ( x
).
j
3. Teorema de la funci
on inversa: Sean U, V sendos abiertos de Rn y F : U V un morfismo de
clase n. Dado U , si det(F 0 ()) 6= 0, entonces F es un difeomorfismo de clase n en un entorno
de .
Con otras palabras, si f1 , . . . , fn son funciones diferenciables de clase n en un entorno de Rn .
Entonces, f1 , . . . , fn es un sistema de coordenadas en si y s
olo si d f1 , . . . , d fn son linealmente
fi
independientes, es decir, det( x
()))
=
6
0.
j
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que = 0.
1. Probemos que la aplicaci
on F = P
(f1 , . . . , fn ) : U Rn en un entorno abierto peque
no U de (0) es
inyectiva: Tenemos que fi (x)fi (y) = P j Hij (x, y)(xj yj ), pues en general si g(x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0) =
0 para todo x1 , . . . , xr entonces g = j gr+j xr+j . Escribamos de forma reducida F (x) F (y) =
H(x, y)(xy), donde H(x, y) es la matriz (Hij (x, y)) y (xy) el vector (x1 y1 , . . . , xn yn ). Observefi
mos que H(0, 0) = ( x
(0)). Consideremos un entorno V de 0, de modo que para todo (x, y) V V ,
j
det(H(x, y)) 6= 0. Si 0 = F (x) F (y) = H(x, y) (x y), para alg
un (x, y) V V , entonces x y = 0
y x = y.
2. F (U ) es un entorno de F (0): Reduciendo U , podemos suponer que F es inyectiva en U y
que det(F 0 (x)) 6= 0 para todo x U . Sea B una bola centrada en el origen, tal que su cierre
este incluido en U , y sea Sn el borde. Por ser F inyectiva F (Sn ) no contiene a F (0). Sea m = nfimo
2.4.
45
{d(0, F (s)) | s Sn } que es mayor estricto que cero porque d(0, F (Sn )) es un compacto (imagen de
compacto) de R+ que no contiene a 0. Sea B 0 una bola centrada en F (0) de radio m/2. Basta que
probemos que B 0 F (B).
La funcion continua g alcanza un mnimo
Sea y B 0 y g(x) := d(F (x), y) que la definimos sobre B.
que no yace en Sn , puesto que d(F (s), y)+m/2 d(F (s), y)+d(F (0), y) d(F (0), F (s)) m,
sobre B,
luego d(F (s), y) m/2 d(F (0), y). As pues, la funcion, g 2 = (F (x) y) (F (x) y) alcanza un
mnimo en B. Si c B es tal que g 2 (c) es mnimo, entonces 0 = (g 2 )0 (c) = 2(F (c) y) F 0 (c). Por
tanto, F (c) = y y B 0 F (B).
3. La aplicaci
on F : F 1 (B 0 ) B 0 es un homeomorfismo: Es biyectiva y continua. Dado un cerrado
1
0
B 0 es un cerrado porque F (C)
es un cerrado, ya que
C F (B ) B, tenemos que F (C) = F (C)
C es compacto. En conclusi
on, F es homeomorfismo.
4. Aconsejamos al lector que rescriba este apartado suponiendo n = 1, luego F = f (x) es una
funci
on real en una s
ola variable.
Supongamos ya que tenemos un homeomorfismo F : U V . Reduciendo U , podemos suponer
y V son compactos, que F : U
V es homeomorfismo. Recordemos que F (x0 ) F (x) =
que U
H(x, x0 ) (x0 x). Podemos suponer tambien, que det(H(x, x0 )) 6= 0 y2 ||H(x, x0 )1 || m (para cierto
m > 0) para todo x, x0 U . En particular, ||(H(x, x)1 = (F 0 (x))1 || m.
Veamos que G = F 1 es diferenciable de clase n.
0
0
(x))1 h||
= 0.
Dado y = F (x), probemos que la matriz (F 0 (x))1 cumple que l
m ||G(y )G(y)(F
||y 0 y||
0
y y
Sea x0 tal que F (x0 ) = y 0 , entonces

||G(F (x0 ))G(F (x))(F 0 (x))1 (F (x0 )F (x))||
||F (x0 )F (x)||
x x
0
0
1
0
0
1
0
(x)) (F (x )F (x))||
(x))(x0 x)(F (x0 )F (x))]||
lm ||(x x)(F
= l
m ||(F (x)) [(F ||F
||F (x0 )F (x)||
(x0 )F (x)||
x0 x
x0 x
||(F 0 (x))(x0 x)(F (x0 )F (x))||
||(F 0 (x))(x0 x)(F (x0 )F (x))||
||x0 x||
m l
m
= m l
m
||F (x
0 )F (x)||
0 x||
0 )F (x)||
||F
(x
||x
0
0
x x
x x
||(F 0 (x))(x0 x)(F (x0 )F (x))||
2
m l
m
=0
||x0 x||
x0 x
lm
y 0 y
||G(y 0 )G(y)(F 0 (x))1 (y 0 y)||

||y 0 y||
= l
m
0
Por tanto, G0 (y) = (F 0 (x))1 y G es derivable. Como G0 (y) := (F 0 (x))1 = (F 0 (G(y)))1 es

continua G es C 1 G0 (y) es C 1 G(y) es C 2 , etc.
Veamos que la esfera unidad S 2 x2 + y 2 + z 2 = 1 localmente es difeomorfa a abiertos de R2 :
Sea = (1 , 2 , 3 ) S 2 , supongamos 1 6= 0. Las funciones f1 = x2 + y 2 + z 2 1, f2 = y, f3 = z
forman un sistema de coordenadas en , por el teorema de la funcion inversa. Existe un entorno abierto
U R3 de , y un abierto V R3 de modo que la aplicacion F : U V , F (x) = (f1 (x), f2 (x), f3 (x)))
es un homeomorfismo. Va F , U S 2 es homeomorfo a V (0 R2 ) = 0 V 0 , (para el correspondiente
abierto V 0 R2 ). Tenemos pues el homeomorfismo
U S2 V 0,
x 7 (f2 (x), f3 (x))
Se dice que la restricci

on de f2 y f3 a U S 2 es un sistema de coordenadas en U S 2 .
4. Definici
on : Un cerrado Y Rn se dice que es una subvariedad diferenciable de dimension m de
n
R , si para cada punto y Y existe un sistema de coordenadas f1 , . . . , fn de en un entorno U Rn
en y, de modo que U Y = {x U tales que f1 (x) = . . . = fnm (x) = 0}.
2 Dada
una aplicaci
on lineal T : Rn Rn , se define ||T || := sup{||T (e)||, para todo e Rn tal que ||e|| = 1}
46
Captulo 2.
C
5. Definici
on : Sea Y Rn un cerrado. Se dice que una funcion f : Y R es diferenciable si
para cada y Y existe un entorno abierto U Rn de y y una funcion F C (U ) de modo que
F|Y U = f|Y U .
6. Proposici
on : Toda funci
on diferenciable sobre un subespacio cerrado Y Rn es la restricci
on a
dicho cerrado de una funci
on diferenciable de Rn . Es decir,
C (Y ) = C (Rn )/I
donde C (Y ) es el anillo de funciones diferenciables de Y e I es el ideal de las funciones diferenciables
de Rn que se anulan en Y .
Demostraci
on. Sea f : Y R una funcion diferenciable. Existen abiertos {Ui } y funciones fi
C (Ui ) de modo que {Ui Y } recubren Y y f|Ui Y ) = f|Ui Y .
Sea {i , } una partici
on de la unidad subordinada al recubrimiento {Ui , Rn Y }. Prolongando
por 0 el producto i fi en el complementario de Ui , se obtiene una funcion diferenciable
y la familia
P
de soportes de tales funciones es localmente finita. Luego, la suma F =
f
es
una
funci
on
i i i
diferenciable en Rn . La restricci
on de F a Y es f , pues dado y Y
X
X
F (y) =
i (y)fi (y) =
i (y)f (y) = f (y)
i
7. Definici
on : Se define variedad diferenciable como las subvariedades diferenciables de los Rn .
Puede darse una definici
on en principio mas general de variedad diferenciable (el teorema de Whitney afirma que es equivalente a la anterior): Un espacio topologico X se dice que es una variedad
diferenciable de dimensi
on m si existe un recubrimiento por abiertos {Ui } de X y homeomorfismos
i : Ui Vi (Vi abierto de Rm ) de modo que los homeomorfismos (de cambio de sistema de coordenadas)
j 1
j : i (Ui Uj ) j (Ui Uj )
son aplicaciones diferenciables (entre abiertos de Rm ).
El lector, al pensar en la variedad X, debe identificar Ui con Vi . Debe pensar que un espacio
topol
ogico X es una variedad diferenciable si y solo si localmente es difeomorfo a abiertos de Rn .
Una aplicaci
on continua f : X R se dice que es diferenciable si localmente lo es, es decir, con
rigor, f se dice que es diferenciable si las composiciones
1
i
f|U
Vi ' Ui i R
son diferenciables. Una aplicaci
on continua entre variedades diferenciables f : X X 0 se dice que es
diferenciable si localmente lo es, es decir, las composiciones
1
0j
i
i (Ui f 1 (Uj0 ))
Ui f 1 (Uj0 ) Uj0 Vj0
son diferenciables. Resulta que f es diferenciable si y solo si para toda funcion diferenciable g : X 0 R,
entonces g f : X R es diferenciable.
Veamos la estructura de haz de DerX :
Dada una derivaci
on D DerX y f C (X) si f es nula en un entorno abierto U de un punto
X entonces Df tambien es nula en dicho entorno: Basta ver que (Df )() = 0. Sea h C (X)
2.4.
47
nula en X U e igual a 1 en un entorno de . Entonces 0 = h f y 0 = f Dh + h Df , luego

0 = f () (Dh)() + h() (Df )() = (Df )(). Por tanto, si f = g en un entorno de entonces
D(f ) = D(g) en ese entorno. Tenemos un morfismo natural
DerX DerU , D 7 D|U
donde (D|U f )() := D(F )(), siendo F C (X) cualquier funcion que es igual a f en un entorno
abierto de .
1. Si Ui es un recubrimiento por abiertos de X y D|Ui = 0 para todo i entonces D = 0, pues
(Df )|Ui = D|Ui f|Ui = 0, para todo i, luego Df = 0 y D = 0. Por tanto, D = D0 si y solo si
0
para todo i.
D|Ui = D|U
i
2. Por otra parte, si tenemos para cada i, una derivacion Di DerUi de modo que (Di )|Ui Uj =
(Dj )|Ui Uj , para todo i, j, entonces podemos definir una D DerX , tal que D|Ui = Di , para todo i:
D(f ) se define como la funci
on que cumple que (Df )|Ui = Di f|Ui .
Las propiedades 1. y 2. se expresan diciendo que DerX es un haz. Por ejemplo, C (X) tambien
es un haz. Igualmente DerX es un haz (el C (X)-modulo de las aplicaciones n-multilineales es un
haz):
Dado w DerX y D DerX , si D|U = 0 entonces w(D)|U = 0. En efecto, dada U basta
probar que w(D)() = 0. Sea h nula en X U e igual a 1 en un entorno de ). Entonces 0 = h D
y 0 = w(h D) = h w(D), luego 0 = h() w(D)() = w(D)(). Por tanto si D = D0 en un entorno
abierto de entonces w(D) = w(D0 ) en dicho entorno. Tenemos un morfismo natural
DerX DerU , w 7 w|U
DerX es cualquier derivacion que coincide con D en un

donde (w|U (D))() := w(D)(),
donde D
entorno de .
1. Si Ui es un recubrimiento por abiertos de X y w|Ui = 0 para todo i entonces w = 0, pues para
todo D, (w(D))|Ui = w|Ui (D|Ui ) = 0, para todo i, luego w(D) = 0 y w = 0. Por tanto, w = w0 si y
0
s
olo si w|Ui = w|U
para todo i.
i
2. Por otra parte, si tenemos para cada i, una wi DerUi de modo que (wi )|Ui Uj = (wj )|Ui Uj ,
para todo i, j, entonces podemos definir una w DerX , tal que w|Ui = wi , para todo i: w(D) se
define como la funci
on que cumple que (w(D))|Ui = wi (D|Ui ).
Sea mx C (X) el ideal de funciones de X que se anulan en x y m0x C (U ) el ideal de
2
funciones de U que se anulan en x. El morfismo natural : mx /m2x m0x /m0 x , (f) = f|U es un
isomorfismo: sea h C (X) igual a 1 en un entorno abierto de x y nula en un entorno de X U ,

2
entonces el morfismo m0x /m0 x mx /m2x , f 7 hf es el morfismo inverso.
Dada una 1-forma diferencial w X , si 0 = w(x) = w
X (x) = mx /m2x , para todo x X,
entonces w Nul(X ) = 0. Sea {Ui } un recubrimiento por abiertos de X, si w|Ui = 0 para todo i,
0
entonces w(x) = 0 para todo x X y w = 0. () Por tanto, si w|Ui = w|U
para todo i, entonces
i
0
w=w.
Consideremos X como subvariedad cerrada de un Rn . X es cociente del C (Rn )-modulo Rn , que
est
a generado por dx1 , . . . , dxn , por tanto, X es un C (X)-modulo generado por dx1|X , . . . , dxn|X ,
luego es finito generado.
Sea dim X = r. Dadas w1 , . . . , wr X sea U = {y Y tales que {wi (y) = w
i X (y) = my /m2y }
2
sea una base de my /my }. Se cumple que U es un abierto de X y que U es un C (U )-modulo libre
de base {wi|U }:
Sea y1 , . . . , yr un sistema de coordenadas en un entorno abierto Vy de y. Tendremos que wi = fij dyj
(en tal entorno Vy ). Entonces {wi (y)} es una base de my /m2y si y solo si det(fij (y)) 6= 0. Es claro que
48
Captulo 2.
C
U es un abierto. Adem
as, en Vy podemos despejar las dyj en funcion de los
que
P{wi } y es facil probar
en Vy las {wi } son base. Por tanto, dada w U , tendremos que w|Vy = i gi wi ,P
para gi C (Vy )
u
nicas. Por ser C (U ) un haz, existen Gi C (U ) u
nicas de modo que w =
i Gi wi|U , lo que
muestra que {wi|U } son una base.
8. Lema : Sea : M N un epimorfismo de A-m
odulos. Si s : N M es una secci
on de , es
decir, s = Id, entonces M ' Ker N .
Demostraci
on. El morfismo N Ker M , (n, n0 ) 7 s(n) + n0 es un isomorfismo: Es inyectiva,
porque si s(n) + n0 = 0, aplicando tenemos que n = 0 y por tanto n0 = 0. Es epiyectiva, porque
dado m, tenemos que m s((m)) Ker y m = s((m)) + (m s((m))).
Si M = M 0 M 00 y M es un A-m
odulo finito generado entonces M 0 es un A-modulo finito generado:
00
Consideremos la inclusi
on M , M , m00 7 (0, m00 ) y denotemos la imagen de esta inclusion M 00 . El
0
00
morfismo M M/M , m0 7 (m0 , 0) es un isomorfismo. M/M 00 es finito generado porque lo es M ,
entonces M 0 es finito generado.
9. Definici
on : Se dice que un A-m
odulo P es proyectivo si es sumando directo de un A-modulo
libre.
Si P es un A-m
odulo proyectivo entonces tenemos un isomorfismo P P 0 = An . En tal caso
n
el epimorfismo A P , (p, p0 ) 7 p, tiene seccion (p 7 (p, 0)). Recprocamente si un epimorfismo
: An P tiene secci
on entonces P es proyectivo porque An = P Ker .
10. Proposici
on : X es un es un C (X)-m
odulo finito generado proyectivo.
Demostraci
on. Consideremos de nuevo el epimorfismo : C (X) dx1 C (X) dxn X .
Dado = {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n} sea U = {y X | dy xi1 , . . . , dy xir sea una base de my /m2y }. Sea
{ } una partici
on de la unidad subordinada al recubrimiento de X, {U }#=r . Sea s la composici
on
de los morfismos

X U = C (U ) dxi1 C (U ) dxir C (X) dxi1 C (X) dxir

P
se tiene que s = s es una secci
on del epimorfismo .
Como Nul(C (X)) = 0 todo subm
odulo M de un C (X)-modulo libre cumple que Nul(M ) = 0.
El producto tensorial de m
odulos proyectivos es proyectivo: si P P 0 = An , Q Q0 = Am entonces
Anm = An A Am = (P P 0 ) A (Q Q0 ) = (P Q) (P Q0 ) (P 0 Q) (P 0 Q0 ), luego P P 0
es proyectivo.
Si P es proyectivo entonces P es proyectivo, pues si P P 0 = An entonces P P 0 = (P P 0 ) =

(An ) = An . Si P es un A-m
odulo proyectivo finito generado entonces P = P , como se deduce del
diagrama conmutativo
P P0
An

(P P ) = P P 0
(An )
Igualmente, si P es un A-m
odulo proyectivo finito generado P A M = HomA (P, M ).
Si P es proyectivo entonces r P es proyectivo: Si la composicion de dos morfismos de A-modulos
n
s
P An P es el morfismo identidad, entonces la composicion r P r An = A( r ) r P es la

identidad.
2.5.
Anillo de funciones diferenciables
49
En conclusi
on, r X =: rX y X = DerX , etc., son C (X)-modulos finito generados proyectir
vos, Nul(X ) = Nul(DerX ) = 0, DerX =
X = X , etc.
Todas las proposiciones de las secciones 1.9 y 1.10 son igualmente validas sustituyendo A por
C (X) y i por iX .
2.5.
Anillo de funciones diferenciables
Sea (X, d) un espacio metrico. Si F : R+ R+ es una funcion estrictamente creciente y de

crecimiento cada vez m
as peque
no (F 0 > 0 y F 00 0) y F (0) = 0 entonces d0 = F d es una distancia
d(p,q)
x
0
, en este caso d0 (p, q) = 1+d(p,q)
y d0 (p, q) < 1
y (X, d ) es homeomorfo a (X, d). Consideremos F = 1+x
para todo p, q X.
Sean ahora dos distancias d1 , d2 en X y consideremos en X la topologa menos fina que contenga
a las topologas definidas por d1 y d2 , que es justamente la topologa definida por d1 + d2 . Como
la topologa definida por una distancia d es la misma que la definida por d, > 0, entonces la
topologa definida por d1 + d2 es la misma que la definida por 1 d1 + 2 d2 , 1 , 2 > 0.
Sea ahora un conjunto numerable {di }iN de distancias en X y supongamos (como podemos) que
di 1/2i , para cada i N. La topologa menos fina que contiene
P a las topologas definidas por todos
los di coincide con la topologa definida por la distancia d := i di .
i Ui+1 y son
Sea U Rn un abierto y {U1 , U2 , . . .} abiertos tales que sus cierres cumplen que U
compactos, y tales que i Ui = U .
Sea C k (U ) las funciones en U de clase k. Para cada compacto K U sea dK : C k (U ) R la
distancia definida por
dkK (f, g) := max{|D (f g)(x)|, || k, x K}
donde D =
||
n
x11 x
n
k
y || = 1 + + n .
Consideremos C (U ) la topologa menos fina que contiene a las topologas definidas por las distancias dkK , para todo compacto K. Esta topologa es igual a la topologa menos fina que contiene a
las topologas definidas por dkUi (o
dk
), i = 1, 2, . . ., que coincide con la topologa definida por
1+dk
d=
X 1
dkUi
2i 1 + dkU
i
i
Si en C (U ) consideramos la topologa menos fina que contiene a las topologas definidas por las
distancias dkK , para todo compacto K y k N, entonces esta topologa coincide con la topologa
definida por
d=
X 1
diUi
2i 1 + diU
i
i
1. Teorema : C k (U ) es un espacio metrico completo para toda 0 k .

Demostraci
on. Sea {fi }iN una sucesi
on de Cauchy. Para todo K, {D fi }iN es una sucesion de
0
Cauchy en C (U ), para el que suponemos bien conocido que es completo. Sean f C 0 (U ) el lmite
de la sucesi
on {D fi }iN . Basta probar que D f0 existe y coincide con f para todo , con || k.
f
Si = (1 , . . . , j + 1, . . . , n ), basta probar que xj = f .
50
Captulo 2.
C
Por el teorema del valor medio, dado a U , D fi (x) D fi (a) = D fi (i )(xj aj ), con x =
(a1 , . . . , xj , . . . , an ) y i en el segmento que une a y x. Existe una subsucesion {ik } de modo que
{ik } converge a un (perteneciente al segmento que une a y x). Tomando lmite cuando ik
obtenemos
f (x) f (a) = f () (xj aj ) = f (a) (xj aj ) + o(xj aj )
donde o(xj aj )/xj aj tiende a cero cuando xj aj . Por tanto,
f
xj (a)
existe y coincide con f (a).
Veamos ahora que el morfismo C (Rn ) R[[x1 , . . . , xn ]] que asigna a cada funcion diferenciable
su desarrollo de Taylor infinito, en un punto Rn cualquiera, es epiyectivo (sorprendentemente a
primera vista).
2. Lema : Sea f C (Rn ), tal que D (f )(0) = 0, para todo , con || m. Dado > 0 existe
g C (Rn ), que se anula en un entorno abierto de 0 tal que
||f g||m <
con ||f g||m := sup{|D (f g)(a)|, a Rn , || m}.
Demostraci
on. Sea (x) C (Rn ), tal que (x) = 0, si ||x|| 1/2 y (x) = 1 si ||x|| 1. Para > 0,
definamos
x
g (x) = ( ) f (x)
Claramente g C (Rn ) y se anula en un entorno abierto de 0. Calculemos ||f g ||m .

Tenemos que f g = f (1 (x/)) que es nula para ||x|| > y ||(x)||m < . Observemos que
por las hip
otesis lmx0 D f (x)/||x||m|| = 0, luego
X
|D (f g )| = |D f (1 (x/)) +
D f (||||) D (x/)|
0<
para todo x, cuando es peque

no. En conclusion, ||f g ||m , para peque
no.
3. Teorema de Borel sobre los desarrollos de Taylor: El morfismo C (Rn ) R[[x1 , . . . , xn ]]
que asigna a cada funci
on diferenciable su desarrollo de Taylor infinito en 0 Rn es epiyectivo.
P
P
Demostraci
on. Sea c x R[[x1 , . . . , xn ]]. Sea Tm = ||=m+1 c x y gm C (Rn ) tal que se
anule en un entorno abierto
de 0 y tal que ||Tm gm ||m 1/2m .
P
P
Entonces f = c0 + m (Tm gm ) C (Rn ) y el desarrollo de Taylor de f en el 0 es c x .
2.6.
Localizaci
on en el
algebra tensorial diferencial
1. Teorema : Sea X una variedad diferenciable y U X un abierto. Se cumple que

C (U ) = C (X)U
con C (X)U := C (X)S , donde S es el conjunto de las funciones que no se anulan en ning
un punto
de U .
2.6.
Localizacion en el algebra tensorial diferencial
51
Demostraci
on. 1. Supongamos que X = Rn . Sea {U1 , U2 , . . .} un recubrimiento de U por cubos
abiertos cuyas adherencias esten contenidas en U . Sean i : Rn R funciones diferenciables positivas
sobre Ui y nulas en el complementario. Dada f C (U ) sea
i = sup |{D (f i )}|,
i = sup |{D (i )}|
||i
donde D =
||
n
x11 x
n
||i
y || = 1 + + n . Las series
g=
X
1
f i
;
i
2 1 + i + i
i=1
h=
X
1
i=1
2i
i
1 + i + i
son funciones diferenciables, por el teorema anterior. Es evidente que f = g/h.

2. Caso general. Sumerjase X como subvariedad cerrada de un Rm . Sea V un abierto de Rm tal
que V X = U y F C (V ) su restriccion a V X = U sea f . Sean G, H C (Rm ), tal que H no
se anule en ning
un punto de V y G/H coincida con F sobre V . Las restricciones de G y H a X, g y
h respectivamente, cumplen que h no se anula en ning
un punto de U y f = g/h en U .
2. Observaci
on : La funci
on h construida en la primera parte de la demostracion es positiva sobre
U y nula en el complementario. Por tanto, usando el teorema de inmersion de Whitney, concluimos
que todo cerrado de una variedad son los ceros de una funcion diferenciable.
Igualmente se puede probar que C k (U ) = C k (X)U .
3. Corolario :
Sea X una variedad diferenciable y U X un abierto. Entonces

(X )U = U ,
(rX )U = rU
Demostraci
on. Sea A una k-
algebra y S A un sistema multiplicativamente cerrado. El morfismo
A AS , a 7 a1 , induce el morfismo A/k AS /k , adb 7 a1 d 1b , que induce el morfismo (A/k )S
1
a
a
da
ads
AS /k , da
s 7 s d 1 . El morfismo inverso es AS /k (A/k )S , d s 7 s s2 . Por tanto, (A/k )S =
AS /k , luego (X )U = U , dfs 7 s1
|U df|U .
Ahora ya,
(rX )U = (rC (X) X )U = rC (U ) U = rU
4. Lema : Si M es un A-m
odulo proyectivo finito generado entonces (M )S = (MS ) (denoto
(MS ) = HomAS (MS , AS )).

3 Este corolario es un caso particular de un teorema de la teor
a de fibrados vectoriales: Sea X 0 X un morfismo
entre variedades diferenciables y E X un fibrado vectorial. Se cumple que
HomX 0 (X 0 , E X X 0 ) = C (X 0 ) C (X) HomX (X, E)

que se prueba, sumergiendo E en un fibrado vectorial trivial, considerando un fibrado vectorial suplementario y reduciendo, pues, el teorema al caso de fibrado vectoriales triviales.
52
Captulo 2.
C
Demostraci
on. Sea N tal que M N = An . Es facil comprobar que ((An )S ) = ((An ) )S . Del
diagrama conmutativo
(M )S (N )S = (M N )S
((An ) )S

(MS ) (NS ) = (MS NS )
((An )S )
se deduce que (M )S = (MS ) .

5. Proposici
on : (DerX )U = DerU .
2.7.
Integraci
on. F
ormula de Stokes
F
ormula de cambio de variable en integraci
on.
Sea e1 , . . . , en Rn la base est
andar de Rn y w1 , . . . , wn la base dual. Supongamos Rn orientado
con la orientaci
on est
andar w1 wn .
Dados n-vectores v1 , .P
. . , vn Rn , llamamos paleleppedo generado por v1 , . . . , vn al subconjunto
n
de R , P (v1 , . . . , vn ) = { i i vi , 0 < i < 1}. La aplicacion V : Rn . n. . Rn R
( R
dx1 dxn si v1 , . . . , vn esta positivamente orientada
PR(v1 ,...,vn )
V (v1 , . . . , vn ) :=
P (v1 ,...,vn ) dx1 dxn si v1 , . . . , vn esta negativamente orientada
es una aplicaci
on multilineal alternada (al lector) y como sobre la base estandar de Rn vale 1, tenemos
que V = w1 wn . Diremos que V (v1 , . . . , vn ) es el volumen (afectado de signo) del paraleleppedo
generado por v1 , . . . , vn .
Consideremos ahora una aplicaci
on lineal T : Rn Rn . Obviamente T transforma el paraleleppedo generado por v1 , . . . , vn en el paraleleppedo generado por T (v1 ), . . . , T (vn ) y
V (T (v1 ), . . . , T (vn )) = w1 wn (T (v1 ) T (vn )) = wn (det(T )v1 vn ) = det(T )V (v1 , . . . , vn )
1. Teorema : Sean U y U 0 abiertos de Rn y T : U 0 U , T (y) = (T1 (y), . . . , Tn (y)) un difeomorfismo
de clase C 1 . Sea f (x) C 0 (U ) de soporte compacto. Entonces,
Z
Z
Ti
f (x) dx1 dxn =
f (T (y)) | det(
)| dy1 dyn
yj
U
U0
Demostraci
on. Podemos suponer que f 0.
Consideremos un cubo cerrado C que contenga a U 0 y sea l la longitud de los lados de C. Sea
n
C = [, ] [, ] y supongamos que l es un m
ultiplo entero de . Sean yk puntos de C, de
modo que C = k (yk + C ) y los cubos yk + C sean de interiores disjuntos.
T (y 0 ) T (y) = H(y 0 , y) (y 0 y) para cierta matriz de funciones continuas H. Recordemos que
i
pues, T (y 0 ) = T (y) + H(y, y)(y 0 y) + (H(y 0 , y) H(y, y))(y 0 y). Sea G(y 0 , y) =
H(y, y) = ( T
yj ). As
H(y 0 , y) H(y, y). Como G(y, y) = 0 entonces ||G(y, y)|| = 0 y dado > 0 existe un de modo que
para ||y 0 y|| < entonces ||G(y 0 , y)|| < , es decir, G(y 0 , y) C C . Por tanto,
T (y + C ) T (y) + H(y, y) C + C T (y) + H(y, y) C(1+0 )
2.7.
con 0 =
Integracion. Formula de Stokes
53
n (la longitud de la diagonal del cubo C ). Por tanto,
Vol(T (y + C )) Vol(H(y, y) C(1+0 ) ) = det(H(y, y)) Vol(C(1+0 ) )

= det(H(y, y)) Vol(C ) (1 + 0 )n
Por tanto,
P
i
i
f (T (y)) | det( T
)| dy1 dyn = lm0 k f (T (yk )) | det( T
y
yj (yk ))| Vol(C )
j
R
P
lm0 k f (T (yk )) Vol(T (yk + C )) (1 + 0 )n = T (C) f (x) dx1 dxn (1 + 0 )n
R
R
R
i
Por tanto, U 0 f (T (y)) | det( T
yj )| dy1 dyn U f (x) dx1 dxn .
Si consideramos el morfismo inverso T 1 : U 0 U y como funcion continua g(y) = f (T (y))
1
i
| det( T
(x)) | det(
yj )|, entonces, f (x) = g(T
Z
f (x) dx1 dxn =
Ti1
xj )|
g(T 1 (x)) | det(
y concluimos que
f (x) dx1 dxn =
U0
Ti1
)| dx1 dxn
xj
Z
g(y) dy1 dyn
U0
i
f (T (y)) | det( T
yj )| dy1 dyn .
Integraci
on de formas.
Sea U Rn un abierto, con la orientacion dx1 . . . dxn . Sea w = f dx1 . . . dxn nU y
supongamos que sop f es compacto.
R
R
2. Definici
on : Se define U w := U f dx1 dxn .
Sea U 0 Rn un abierto y escribamos ahora las coordenadas y1 , . . . , yn . Si : U 0 U es un
difeomorfismo que conserve la orientaci
on, entonces el teorema del cambio de variables en integraci
on
(=, m
as abajo) implica que
Z
Z
w=
w
U 0 =1 U
P
En efecto, w = f (1 , . . . , n ) d1 dn = f (1 , . . . , n ) ( i
P n
1
i yi dyi )
yi dyi ) (
i
f (1 , . . . , n ) det(
yj ) dy1 dyn y
Z
U 0 =1 U
w =
Z
f (1 , . . . , n ) det(
U0
) dy1 dyn =
yj
Z
f (x1 , . . . , xn ) dx1 dxn =
w
U
Sea X una variedad diferenciable orientada de dimension n. Dada w una r-forma definimos sop w =
{x X tales que wx 6= 0}. Sea w una n-forma diferenciable y supongamos que sop w es compacto.
Supongamos que existe un difeomorfismo : X U 0 Rn orientado. Tenemos pues un difeomorfismo
: C (U 0 ) C (X), f 7 f = f (1 , . . . , n ). Entonces existe una n-forma diferenciable en U 0 ,
w0 = f (x1 , . . . , xn ) dx1 dxn , tal que w0 = w (luego, w = f (1 , . . . , n ) d1 dn ) y
definimos
Z
Z
Z
Z
w=
w0 :=
w0 :=
f (x1 , . . . , xn ) dx1 dxn
X
1 (U 0 )
U0
U0
54
Captulo 2.
C
Veamos que la definici

on no depende del considerado. Sea 00 : X U 00 Rn otro difeomorfismo
1
orientado, entonces = 0 00 : U 00 U 0 , y 7 (1 (y), . . . , n (y) es un difeomorfismo orientado.
00
0
Definamos w = w , que cumple que 00 (w00 ) = 00 w0 = 0 w0 = w. Por tanto,
Z
Z
Z
Z
Z
0
va 00
00
0
0 va
w =
w =
w =
w =
w
U 00
1 (U 0 )
U0
Sea X una variedad diferenciable de dimension n orientada y w una n-forma diferenciable de

soporte compacto. Sea un n
umero finito de abiertos coordenados U1 , . . . , Un que recubran sop w y
consideremos el recubrimiento de X, {U1 , . . . , Un , X sop w}. Sea {f1 , . . . , fn , f } una particion de la
unidad subordinada al recubrimiento. Observemos que w = f1 w + + fn w (y f w = 0) y que
sop fi w Ui . Definimos
Z
Z
Z
fn w
f1 w + +
w :=
Un
U1
Esta definici
on no depende del recubrimiento ni de la particion: Sea {V1 , . . . , Vm } abiertos coordenados
que recubran sop w y {g1 , . . . , gm , g} una particion de la unidad subordinada a {V1 , . . . , Vm , X sop w}.
Entonces
m Z
n X
n X
m Z
m
n Z
n Z
X
X
X
X
X
fi gj w
fi gj w =
fi gj w =
fi w =
i=1
Ui
i=1 Ui j=1
n
m Z
X
X
fi gj w =
j=1
Vj i=1
i=1 j=1
m Z
X
j=1
Ui Vj
i=1 j=1
Vj
gj w
Vj
Dejamos ya que el lector pruebe:

1. Si w1 , . . . , wr son n-formas con soporte compacto entonces
R P
X
wi =
P R
i
wi .
2. Si : X X 0 es un difeomorfismo orientado entre variedades diferenciables orientadas entonces

para toda n-forma diferenciable w0 de X 0 de soporte compacto se satisface que
Z
w 0 =
X=1 (X 0 )
w0
X0
F
ormula de Stokes.
3. Definici
on : Sea X una variedad diferenciable, B X un cerrado y B el borde de B. Diremos
que B es una variedad con borde si para todo p B existe un entorno coordenado U , u1 , . . . , un de
p en X de modo que B U = {x U : u1 (x) 0}.
Observemos que B U u1 = 0, luego B es una subvariedad diferenciable de X. Si wX es una
forma diferenciable de volumen en X que lo orienta, podemos definir una orientacion en B: Sea w0
0
una n 1-forma diferenciable en U tal que du1 w0 = wX , entonces w|BU
define una orientaci
on
0
0
en B U . Observemos que iu1 wX = w du1 iu1 wX , luego w|BU = (iu1 wX )|BU . Solo
tenemos que probar que esta orientaci
on no depende de la u1 escogida: Si B U v1 0 entonces
v1 = u1 F con F > 0 en B U (F 6= 0 incluso en B U , porque dv1 = F du1 + u1 dF es no nula
0
en todo punto). Sea w00 tal que dv1 w00 = wX . La n 1 forma w|BU
coincide con la restriccion de
F
00
00
00
iu1 wX = iu1 (dv1 w00 ) = (F + u1 u
)
w
+
v
i
w
a
B,
que
coincide
con F w|partialBU
.
1
1
R
Ru1
Nota: Cuando escribamos B w querremos decir 0 w.
B
2.7.
Integracion. Formula de Stokes
55
4. Lema : Sea X una variedad diferenciable orientada de dimensi

on n y B X una variedad
con borde. Para cada x X existe un entorno abierto U de x de modo que para toda n 1-forma
diferenciable w sobre X de soporte compacto contenido en U se cumple que
Z
Z
dw =
w
B
Demostraci
on.
/ B, t
omese U = X B. Si w tiene soporte compacto contenido en U entonces
R
R 1. Si x
dw
=
0
=
w.
B
B
0
2. Si x B, sea U , u1 , . . . , un un entorno coordenado de x, contenido en B, isomorfo a un cubo,

es decir, tenemos
(u1 ,...,un )
Rn ,
= (a1 , b1 ) . . . (an , bn )
U U
U
R
Si
R w es una n 1 forma con soporte compacto incluido en U entonces B w = 0. Veamos que
dw = 0: Por la linealidad de la integral podemos suponer que w = f du2 dun . Entonces
B
Z
f
du1 dun =
u1
d(f du2 dun ) =
dw =
B
U
bn
b2
=
an
Z bn
a2
b2
b1
bn
b1
an
a1
f
du1 dun
u1
f
du1 ) du2 dun
u1
a1
Z
(
(f (b1 , u2 , . . . , un ) f (a1 , u2 , . . . , un )) du2 dun = 0
an
a2
porque w es nula sobre los hiperplanos u1 = a1 , u1 = b1 .

3. Si x B sea U, u1 , . . . , un un entorno coordenado de x tal que B U u1 0 y de modo que
U sea isomorfo a un cubo (a1 , b1 ) (an , bn ), como en el caso anterior. Observemos que B U
est
a coordenado por u2 , . . . , un y es difeomorfo al cubo (a2 , b2 ) (an , bn ). Consideremos una
n 1-forma diferenciable
P con soportecompacto incluido en U .
Escribamos w = i fi du1 du
i dun . Entonces, w|B = f1 (0, u2 , . . . , un )du2 dun
y
Z
Z
Z
w=
=
f1 (0, u2 , . . . , un ) du2 dun
B
BU
(a2 ,b2 )(an ,bn )
Por otra parte,

Z
dw =
B
BU
u1 =a1
u1 =0
u2 =b2
un =bn
u2 =a2
X
fi
du1 dun
(1)i1
ui
i
u2 =a2
un =an
un =bn
f1
du1 dun
u1
un =an
dun son formas como en 2. nulas sobre los hiperplanos ui = ai , ui = bi . Por tanto,
u2 =b2
un =bn
dw =
B
u1 =a1
u2 =b2
=
pues,
dw =
Z
fi
ui du1
u1 =0
u2 =a2
un =an
Z
(
a1
f1
) du1 dun =
u1
u2 =b2
un =bn
u2 =a2
f1 (0, u2 , . . . , un ) du2 dun

un =an
56
Captulo 2.
C
5. Teorema de Stokes: Sea w una n 1-forma de soporte compacto sobre X. Se cumple que
Z
Z
dw =
w
B
Demostraci
on. Sea {U1 , . . . , Un } abiertos coordenados que recubran el soporte de w y que satisfagan
el lema anterior. Sea f1 , . . . , fn , f una particion de la unidad subordinada a {U1 , . . . , Un , X B}.
Entonces
Z
Z
Z
Z
X
XZ
XZ
dw =
d(
fi w) =
d(fi wi ) =
fi wi =
fi wi =
w
B
2.8.
Gradiente, divergencia y rotacional
Vayamos con el ejemplo fundamental. Consideremos el anillo C (Rn ) y el C (Rn )-modulo libre
de rango n, Rn . 4 DerRn es el C (Rn )-modulo dual de Rn .
Sea T2 : DerRn DerRn C (Rn ) una aplicacion C (Rn )-bilineal. Sea w1 , . . . , wn una base de
P
Rn . Sabemos que T2 = aij wi wj , aij C (Rn ), de modo que
ij
T2 (D1 , D2 ) =
aij wi (D1 ) wj (D2 )
ij
T2 induce la polaridad, T2 : DerRn Rn , T2 (D) := iD T2 =
P
aij wi (D) wj . Supongamos que
ij
la polaridad T2 es un isomorfismo. Denotemos por T 2 el morfismo inverso de T2 .

1. Definici
on : Dada f C (Rn ) se define grad f = T 2 (df ).
2. Proposici
on : Se cumple que
1. grad(f ) = grad f , R, f C (Rn ).
2. grad(f + g) = grad(f ) + grad g, f, g C (Rn ).
3. grad(f g) = f grad g + g grad f .
Interpretaci
on geometrica de las diferenciales, campos, gradiente,.....
Fijemos una forma de volumen wX nRn de modo que n = C (Rn ) wX . Observemos que
n+1
Rn = 0 y por tanto, dwX = 0.
3. Definici
on : Dado D DerRn se define la divergencia de D, que denotaremos por div D, como
la funci
on que cumple
DL wX = (div D) wX
Observemos que DL wX = (diD + iD d)wX = diD wX . As pues,
diD wX = (div D) wX
4 Podr
amos desarrollar la teora correspondiente considerando una k-
algebra A tal que A/k fuese un A-m
odulo
finito generado localmente libre...
2.9.
Apendice 1. Normas
57
4. Teorema de la divergencia: Sea B X una subvariedad con borde compacta. Sea wX una
forma de volumen en X, N un campo normal al borde B de m
odulo 1 y wB la forma de volumen
en B. Sea D un campo diferencial de vectores en X. Entonces por el teorema de Stokes
Z
Z
Z
(div D) wX =
iD wX =
(D N ) wB
B
5. Proposici
on : div(f D) = f div D + Df .
Demostraci
on. div(f D) wX = (f D)L wX = (dif D )wX = dif D wX = d(f iD wX ) = df iD wX +
f diD wX = iD (df wX ) + iD df wX + f DL wX = Df wX + f div D wX .
Consideremos ahora el C (R3 )-m
odulo libre de rango 3, R3 . Sea T2 = dx1 dx1 + dx2 dx2 +
dx3 dx3 y wR3 = dx1 dx2 dx3 la forma diferencial de volumen de R3 . El morfismo DerR3 2R3 ,
D0 7 iD0 wR3 es un isomorfismo de C (R3 )-modulos.
6. Definici
on : Dado D DerR3 se define el rotacional de D, que denotamos por rot D, como el
campo que cumple que
irot D wR3 = diD T2
7. Teorema : Sea S una subvariedad diferenciable compacta de R3 de dimensi
on 2, y N un vector
normal a S de m
odulo 1. Sea B S una subvariedad con borde y sea T un vector tangente a B de
m
odulo 1. Sea D un campo diferencial de vectores en R3 . Entonces por el teorema de Stokes
Z
Z
Z
Z
((rot D) N ) wB =
irot D wR3 =
iD T2 =
(D T ) wB
B
8. Teorema : rot(D) = 0 Existe una funci

on f C (R3 ) tal que D = grad f .
Demostraci
on. rot D = 0 0 = irot D wR3 = d(T2 (D)) T2 (D) = df , para cierta f C (R3 )
D = T 2 (df ) = grad f para cierta f C (R3 ).
Un campo de fuerzas es conservativo si y solo si es un gradiente
9. Teorema : div D0 = 0 Existe una derivaci
on D tal que D0 = rot D.
Demostraci
on. div(D0 ) = 0 0 = div(D0 ) wR3 = d(iD0 wR3 ) Existe w R3 tal que
iD0 wR3 = dw. Ahora bien, para toda w R3 existe una (
unica) derivacion D tal que w = T2 (D).
Por tanto, div(D0 ) = 0 Existe D tal que iD0 wR3 = dT2 (D) D0 = rot D, para cierto D.
10. Ejercicio : rot f D = f rot D + grad(f ) D.
2.9.
Ap
endice 1. Normas
Not.
1. Definici
on : Sea E un R-espacio vectorial. Una norma es una aplicacion E R+ , e 7 ||e|| que
cumple
1. ||e|| = 0 e = 0.
2. || e|| = || ||e||, para todo R y e E.
3. ||e + e0 || ||e|| + ||e0 ||, para todo e, e0 E.
58
Captulo 2.
C
2. Ejemplo : Supongamos E = Rn y consideremos la norma || ||1 definida por ||(1 , , n )||1 :=

n
|x
p1 | + + |x2 | Otra norma que podemos definir en R es || ||2 definida por ||(1 , , n )||2 :=
n
2
2
1 + . . . + n . Otra norma que podemos definir en R es || || definida por ||(1 , , n )|| :=
m
ax{|x1 |, . . . , |xn |}.
E, || || se dice que es un espacio normado. La norma || || define en E una distancia, d, d(e, e0 ) :=
||e e0 || que cumple que d(e, e0 ) = 0 e = e0 (por la propiedad 1.), que d(e, e0 ) = d(e0 , e) (por la
propiedad 2.) y que d(e, e00 ) d(e, e0 ) + d(e0 , e00 ) (por la propiedad 3.). Luego || || define una topologa
en E, para la cual una base de entornos de cada punto e E es
B(e, ) := {e0 E : d(e0 , e) < } = {e0 E : ||e e0 || < }
3. Teorema : Si E es un R espacio vectorial de dimensi
on finita entonces todas las normas de E
definen la misma topologa.
Demostraci
on. Podemos suponer que E = Rn y que e1 , . . . P
, en es la base estandar. Sea || ||P
una norma
en
E
y
M
=
m
a
x{||e
||,
.
.
.
,
||e
||}.
Entonces,
dado
e
=
e
tenemos
que
||e||
=
||
1
n
i i i
i i ei ||
P
P
|
|||e
||
|
|
M
=
M
||e||
.
Por
tanto,
||
||
||
||
.
i
i
i
1
1
i
i
Consideremos en Rn la topologa estandar definida por || ||1 (que es la misma que la definida por
|| ||2 ). La norma Rn R, e 7 ||e|| es una aplicacion continua, pues
| ||e|| ||e0 || | ||e e0 || M ||e e0 ||1
Sea m el mnimo de || || sobre el compacto K = {e Rn : ||e||1 = 1}. Por tanto, || || m || ||1 .
En conclusi
on, la topologa definida por || || es la misma que la definida por || ||1 .
Sea E, || || un espacio vectorial normado de dimension finita. Podemos definir una norma en Endk E
del siguiente modo: Dado T Endk E, ||T || := max{||T (e)|| : ||e|| = 1}. Por tanto, ||T (e)|| ||T ||||e||,
para todo e E.
2.10.
Ap
endice 2. Teorema de existencia y unicidad en sistemas de ecuaciones diferenciales
Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales

dx1
dt
dxn
dt
= f1 (x1 , . . . , xn )
...
= fn (x1 , . . . , xn )
Dar una soluci

on de este sistema de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales a1 (), . . . , an ()
i
es dar funciones i (t, ) tales que d
dt = fi (1 , . . . , n ) y i (t0 , ) = ai ().
Si escribimos x = (x1 , . . . , xn ) y F = (f1 , . . . , fn ) podemos escribir de modo reducido el sistema
anterior como
dx
= F (x)
dt
y dada la condici
on inicial a() = (a1 (), . . . , an ()), buscamos (t, ) = (1 (t, ), . . . , n (t, )) tal
que
d
= F ()
dt
2.10.
Apendice 2. Teorema de existencia y unicidad en sistemas de ecuaciones diferenciales 59
y (t0 , ) = a().
El sistema de ecuaciones diferenciales (con condicion inicial a()) es equivalente a la ecuacion
Z
F (x) dt
x = a() +
t0
Rt
Dada si denotamos = a() + 0 F () dt, buscamos tal que = .
Vamos a ver que bajo ciertas condiciones, si consideramos una cualquiera y tomamos infinitas
veces obtenemos una tal que al tomar una vez mas obtenemos , es decir, = . As demostraremos que el sistema de ecuaciones diferenciales anterior tiene solucion.
1. Lema : Sea X, d un espacio metrico completo y T : X X una aplicaci
on contractiva, es decir,
tal que exista una constante 0 c < 1 tal que d(T (x), T (y)) c d(x, y), para todo x, y X. Entonces
existe un u
nico punto p X tal que T (p) = p.
Demostraci
on. Sea x X un punto cualquiera. La sucesion {xn := T n (x)} es una sucesion de Cauchy:
Sea a = d(x, T (x)) entonces d(T n (x), T n+1 (x)) c d(T n1 (x), T n (x)) cn d(x, T (x)) = cn a.
Entonces, dado n m se cumple que
d(T m (x), T n (x)) d(T m (x), T m+1 (x)) + d(T m+1 (x), T m+2 (x)) + + d(T n1 (x), T n (x))
cm cn
a
cm a + cm+1 a + . . . + cn1 a = a
cm
1c
1c
que es todo lo peque
no que se quiera para n, m grandes.
Por tanto, la sucesi
on converge a un punto p. Por ser T contractiva es continua, luego T (p) =
T (lmn xn ) = lmn T (xn ) = lmn xn+1 = p.
Si T (p0 ) = p0 entonces d(p, p0 ) = d(T (p), T (p0 )) c d(p, p0 ), luego d(p, p0 ) = 0 y p0 = p.
2. Teorema : Sea F C 1 (Rn , Rn ) y a(t1 , . . . , tm ) C 0 (Rm , Rn ). Dado b = (b0 , b1 , . . . , bm ) Rm+1 ,
existe un entorno abierto conexo V de b y una u
nica soluci
on (t, t1 , . . . , tm ) C 0 (V, Rn ) (derivable
en t) del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
= F (x)
dt
con condiciones iniciales, para t = b0 , (b0 , t1 , . . . , tm ) = a(t1 , . . . , tm ).
Demostraci
on. Sea U un abierto conexo de Rn de cierre compacto que contenga a (b1 , . . . , bm ). Sea
c > ||a|U || .
Por el teorema del valor medio existe una constante d (consideremos la menor posible) tal que
1. ||F (x) F (y)|| d ||x y|| , para todo x, y tales que ||x|| , ||y|| 2c.
2. ||F (x)|| 2d c, para todo x tal que ||x|| 2c.
Sea = 1/2d, U := (b0 , b0 + ) y Sea E = { = (1 , . . . , n ) C 0 (U U, Rn ), ||||
2c}. E, || || es un espacio normado completo. La aplicacion T : E E, T () = a(t1 , . . . , tn ) +
Rt
F ((s, t1 , . . . , tn )) ds est
a bien definida y es contractiva. Veamos que T () E:
t0
60
Captulo 2.
C
||T ()|| ||a|| + ||
F () ds|| c + |
||F ()|| ds| c + |
t0
t0
2d c ds| c + d 2c = 2c
t0
Veamos que T es contractiva:

Z
||T () T ()|| = ||
F () F () ds|| |
t0
t
||F () F ()|| ds|

t0
d || || ds| d || || =
|
t0
1
|| ||
2
Por tanto, existe una u

nica E tal que T () = , que es la solucion en V = U U del sistema
de ecuaciones diferenciales.
Si 0 es otra soluci
on del sistema de ecuaciones en V , reduciendo V muy poco, podemos suponer
que ||0 || = c0 < . Si c0 c, entonces 0 E y 0 = . Si c0 > c, siguiendo notaciones obvias,
entonces d0 d. Denotemos V 0 = (b0 1/2d0 , b0 +1/2d0 )U , entonces 0|V 0 E 0 = { = (1 , . . . , n )
C 0 (V 0 , Rn ), |||| 2c0 }. Entonces, |V 0 = 0|V 0 . Ahora es facil ver que los puntos en los que coinciden
y 0 es un abierto, luego = 0 .
Dependencia diferenciable de las condiciones iniciales:

Si F C k+1 (Rn , Rn ) y a(t1 , . . . , tm ) C k (Rm , Rn ) entonces la solucion tambien es de clase k:
Es un problema local. Podemos suponer que F es de soporte compacto. Veamos que podemos
proceder como en el teorema 2.10.4.
Sea U un cubo abierto de Rm y U := (t0 , t0 + ). Dada g(t, t1 , . . . , tm ) C k (U U, Rn ), deno
g
k
n
temos g = t0t
ax{||j, || , :
m . Dada = (1 , . . . , n ) C (U U, R ) definamos |||| := m
m
1 j n y || k}. Sea c = ||a|U ||.
Sea E = { C k (U U, Rn ), tales que |||| 2c}, que es un espacio metrico completo.
Dada , con || k, tendremos que Fi (1 , . . . , n ) = Gi, (j, )1jn,||k , para cierta funci
on
i,
G C 1 (RN , Rn ), con N = n #{ : || k}. Sea G = (Gj, )1jn,||k . Existe una constante d,
tal que
1. ||G(xj, ) G(yj, )|| d ||(xj, ) (yj, )|| , para todo (xj, ) y (yj, ) tales que ||(xj, )|| ,
||(yj, )|| < 2c
2. ||G(xj, )|| < 2d c, para todo (xj, ) tal que ||(xj, )|| < 2c.
1
En tal caso, ||F () F ()|| < d || || y ||F ()|| < 2d c, si ||||, |||| < 2c. Sea = 2d
.
Rt
La aplicaci
on T : E E, T () = a(t1 , . . . , tn ) + t0 F ((s, t1 , . . . , tn )) ds esta bien definida y es
contractiva. Veamos que T () E:
||T ()|| ||a|| + ||
F () ds|| c + |
t0
Veamos que T es contractiva:
||F ()|| ds| c + |

t0
2d c ds| c + 2d c = 2c
t0
2.10.
Apendice 2. Teorema de existencia y unicidad en sistemas de ecuaciones diferenciales 61
||T () T ()|| = ||
F () F () ds|| |
t0
t
||F () F ()|| ds|

t0
d || || ds| d || || =
t0
1
|| ||
2
Por tanto, existe E tal que T () = , que es la solucion local del sistema de ecuaciones
diferenciales.
3. Corolario : Sea F C k+1 (Rn , Rn ) y a(t1 , . . . , tm ) C k (Rm , Rn ). existe un entorno abierto conexo
V de 0 Rn R Rn y una u
nica soluci
on (t, t1 , . . . , tm ) C k (V, Rn ) del sistema de ecuaciones
diferenciales
dx
= F (x)
dt
con condiciones iniciales, (0, t1 , . . . , tm ) = a(t1 , . . . , tm ).
4. Teorema : Sea F C k+1 (Rn , Rn ) con soporte compacto y a(t1 , . . . , tm ) C k (Rm , Rn ). Entonces
existe una u
nica soluci
on (t, t1 , . . . , tm ) C k (R Rm , Rn ) del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
= F (x)
dt
con condiciones iniciales, para t = t0 , (t0 , t1 , . . . , tm ) = a(t1 , . . . , tm ).
Demostraci
on. Por ser F y sus derivadas continuas de soporte compacto, por el teorema del valor
medio existe una constante d tal que ||F (x)F (y)|| d||xy|| , para todo x, y. Podemos proceder
como en el teorema 2.10.2, tomando c = , U Rm cualquier abierto de soporte compacto, = 1/2d,
U = (t0 , t0 +), V = U U y E = { = (1 , . . . , n ) C 0 (V, Rn ), |||| < }. Igualmente existe
una u
nica E soluci
on del sistema de ecuaciones diferencial y con condicion inicial (t0 , t) = a(t).
Como U puede ser un abierto compacto todo lo grande que se quiera podemos suponer que U = Rm .
Si tomamos V 0 = (t0 /2, t0 + 3/2) Rm y como condicion inicial a0 (t) := ((t0 + /2, t) igualmente
existe una u
nica soluci
on 0 del sistema de ecuaciones en V 0 tal que 0 (t0 + /2, t) = ((t0 + /2, t).
0
Por la unicidad y coinciden sobre V V 0 , por tanto, existe una solucion u
nica del sistema
de ecuaciones en V V 0 = (t0 , t0 + 3/2) Rm con condicion inicial (t0 , t) = a(t). Ampliando
sucesivamente el intervalo abierto U concluimos.
Curvas integrales de un campo

P
Sea D = i fi x
DerRn . Nos planteamos la existencia (local) de una aplicacion diferenciable
i
: R Rn Rn , (t, x) 7 (t, x)
tal que (( t
)(t,x) ) = D (t,x) y (0, x) = x.
P i
Si escribimos = (1 , . . . , n ), sabemos que (( t

)(t,x) ) = ( i
t xi ) (t,x) . Por tanto, (( t )(t,x) ) =
i
D (t,x) si y s
olo si
on del
t = fi ( ). Si escribimos F = (f1 , . . . , fn ) entonces es justamente la soluci
sistema de ecuaciones diferenciales
d
= F ( )
dt
con condiciones iniciales (0, x) = x. Si D es un campo con soporte compacto sabemos que existe una
u
nica global. En general, para cada x Rn existe un entorno abierto Ux de x, un x ) R y una
62
Captulo 2.
C
u
nica aplicaci
on diferenciable : Ux Ux Rn , de modo que ( t
) = D (t,x) y (0, x) = x.
(t,x)
n
n
Por tanto, si W = xR Ux Ux R R tenemos definida una u
nica aplicacion diferenciable
)
=
D
y
(0,
x)
=
x.
: W Rn , de modo que ( t
(t,x)
(t,x)
Denotemos t : U Rn , t (x) = (t, x). Se cumple que t s = t+s (donde todo este definido).
En efecto, cumplen el mismo sistema de ecuaciones diferenciales
d (t, (s, x))

= F ( (t, (s, x))),
dt
d (t + s, x)
= F ( (t + s, x))
dt
y cumplen las mismas condiciones iniciales (0, (s, x)) = (s, x) = (0 + s, x). Se dice que t (x) es el
grupo uniparametrico asociado a D.
Observemos que si fijamos un x Rn , obtenemos una curva
x : U Rn , x (t) = (t, x)
P
en Rn cuyo campo tangente en x (t) = (t, x) es x, (( t

)t ) = i i (t,x)
dt ( xi )x (t) = Dx (t) . Se dice
que x es la curva integral de D en x.
Sea W RRn un abierto conexo maximo, que contenga a 0Rn y para el que existe : W Rn
una (
unica) aplicaci
on diferenciable tal que ( t
) = D (t,x) y (0, x) = x. Sean y = (t, x) W ,
(t,x)
U = (, ), Uy entorno abierto de y y : U Uy Rn . Si Ux es un entorno abierto conexo de x tal
que t (Ux ) Uy , entonces la aplicaci
on : (t , t + ) Ux Rn , ((t0 , x0 )) := t0 t (t (x0 )), coincide
n
con : W R sobre W ((t , t + ) Ux ). Por tanto, (t , t + ) Ux W . Es facil concluir
que, dado x Rn entonces (R x) W Rn es la curva integral maxima de D que pasa por x.

Reducci
on local de un campo a forma can
onica
Si F : U V es un difeomorfismo entre abiertos de Rn , entonces todo lo que digamos en U
podemos traducirlo a V . Dada una funcion en g en U , tenemos la correspondiente funcion en V :
g F 1 . Dada una derivaci
on D en U , tenemos la derivacion F (D) en V , determinada por el diagrama
conmutativo
C (U )
F 1
F (D)

C (U )
C (V )
F 1

C (V )
Es decir, F (D)g := D(gF )F 1 . Puede comprobarse que F (D)F () = F D . D = x

en un sistema
1
de coordenadas x1 , . . . , xn si y s
olo si F (D) = y1 en el sistema de coordenadas y1 = x1 F, . . . , yn =
xn F .
Sigamos las notaciones del apartado anterior. Supongamos que Dp 6= 0, por tanto fi (p) 6= 0 para
alg
un i. No hay perdida de generalidad si suponemos que f1 (p) 6= 0. Sea V = {(t, x2 , . . . , xn ) Rn
tales que (t, x1 (p), x2 , . . . , xn ) U U } y consideremos la composicion de morfismos
i
U U
Rn
(t, x2 , . . . , xn ) 7 (t, x1 (p), x2 , . . . , xn )
A nivel tangente tenemos
xi
xi ,
i>1
( x
)0,q
i
7
D
P
7
( j
j (0,x)
xi
xj )q
= ( x
)q
i
2.11.
Apendice 3. Inmersion de variedades compactas
63
En conclusi
on, la matriz de ( i) en el punto (0, p2 , . . . , pn ) es
f1 (p) 0 . . . 0
f2 (p) 1 . . . 0
..
..
..
.
.
.
fn (p)
...
Luego i es un difeomorfismo de un entorno abierto V 0 de (0, p2 , . . . , pn ) con un entorno abierto U

de p y tenemos
V0 ' U
D
y1
y en las coordenadas z1 = t ( i)1 , . . . , zn = xn ( i)1 , D = z 1 .
Sea wr una r-forma diferencial en un abierto U Rn y D una derivacion. Veamos que
t (wr ) wr
t0
t
DL wr = lm
Si Dp 6= 0 entonces en un entorno V de p, D = z 1 en cierto sistema de coordenadas z1 , . . . , zn .

Entonces
t ((z1 , . . . , zn )) = (z1 + t, z2 , . . . , zn ), como es de comprobacion inmediata. Escribamos wr =
P
fi1 ...ir dzi1 dzir , entonces en V
X fi ...i
t (wr ) wr
1
r
=
dzi1 dzir = DL wr
t0
t
z1
lm
Si D = 0 en un entorno abierto V de p entonces t (x) = x para todo x V , como es de

(w )w
comprobaci
on inmediata. Entonces en V , DL wr = 0 = lmt0 t rt r .
En conclusi
on, DL wr = lmt0
2.11.
t (wr )wr
t
en un abierto denso de puntos de U , luego son iguales.
Ap
endice 3. Inmersi
on de variedades compactas
1. Definici
on : Sea : Y X una aplicacion diferenciable entre dos variedades. Se dice que es
una inmersi
on local en y Y si la aplicacion lineal tangente en y es inyectiva.
Obviamente es una inmersi
on local en y si y solo si la aplicacion lineal cotangente : m(y) /m2(y)
my /m2y es epiyectiva. En este caso, si d(y) x1 , . . . , d(y) xn es una base de m(y) /m2(y) , reordenando
la base, podemos suponer que dy (x1 ), . . . , dy (xr ) es una base de my /m2y . Sea V un entorno
abierto de y en el que y1 = x1 , . . . , yr = xr sean un sistema de coordenadas. Por tanto,
para j > r, xj = fj (x1 , . . . , xr ), para ciertas funciones diferenciables fj . Las funciones
z1 = x1 , . . . , zr = xr , zr+1 = xr+1 fr+1 (x1 , . . . , xr ), . . . , zn = xn fn (x1 , . . . , xr ) son un sistema de
coordenadas en un entorno U de (y). Reduciendo V si es preciso para que (V ) U , tenemos
:
V, {x1 , . . . , xr } U, {z1 , . . . , zn }
p = (p1 , . . . , pr ) 7 (p) = (p1 , . . . , pr , 0, . . . , 0)
Recprocamente, si existen sistemas de coordenadas en los que se expresa de este modo entonces
es una inmersi
on local.
64
Captulo 2.
C
2. Definici
on : Sea : Y X una aplicacion diferenciable entre dos variedades. Se dice que es
una inmersi
on si es inyectiva e inmersion local an cada punto.
A pesar del nombre, puede ocurrir que la imagen de Y no se identifica con una subvariedad de
X, como sucede con el ocho en el plano, parametrizado convenientemente. Ahora bien, si adem
as
: Y (Y ) es un homeomorfismo entonces (Y ) es una subvariedad diferenciable de X y adem
as
: Y (Y ) es un difeomorfismo.
3. Observaci
on : Si Y es compacta, entonces : Y (Y ) es un homeomorfismo, y, por tanto, (Y )
es una subvariedad de X.
Sea X una variedad diferenciable compacta. Queremos encontrar una inmersion
= (f1 , . . . , fm ) : X Rm ,
con lo cual, tendremos identificada la variedad X con una subvariedad de Rm .
4. Proposici
on : Sea = (f1 , . . . , fm ) : X Rm una aplicaci
on diferenciable. Entonces, es una
inmersi
on si y s
olo si las funciones f1 , . . . , fm separan puntos de X y separan vectores tangentes de
X.
(Separan puntos si, para cualesquiera x, x0 X entonces fi (x) = fi (x0 ) para todo i, si y s
olo
si x = x0 . Separan vectores tangentes si, para todo punto x X y todo par de vectores tangentes
Dx , Dx0 Tx X se cumple que si dx fi (Dx ) = dx fi (Dx0 ), para todo i, entonces Dx = Dx0 ).
Demostraci
on. Que separe puntos equivale a que sea inyectiva. Que separe vectores tangentes equivale a que la aplicaci
on lineal tangente sea inyectiva en todo punto.
5. Teorema de inmersi
on en el caso compacto: Toda variedad diferenciable compacta es difeomorfa a una subvariedad diferenciable de alg
un Rm .
Demostraci
on. Buscamos funciones f1 , . . . , fm que separen puntos y separen vectores tangentes.
Sea U1 , . . . , Ur un recubrimiento finito por abiertos coordenados de X y {ui1 , . . . , uin } el sistema de
coordenadas en
P Ui . Sea {f1 , . . . , fr } C (X) una particion de la unidad subordinada al recubrimiento
(sop fi Ui , i fi = 1). Consideremos ahora la siguiente coleccion de funciones {fi , fi uik }i,k , todas
definidas en X, si extendemos fi uik por cero fuera del abierto Ui .
Comprobemos que esta colecci
on separa puntos y vectores tangentes, y con ello habremos acabado
la demostraci
on.
Separan puntos: dados dos puntos x, x0 X, para alg
un j se cumple fj (x) 6= 0. Si 0 6= fj (x) =
fj (x0 ) entonces x, x0 Uj . Ahora ya, si fj (x) ujk (x) = fj (x0 ) ujk (x0 ) para todo k, entonces ujk (x) =
ujk (x0 ) y x = x0 .
Separan vectores tangentes: Dados dos vectores tangentes Dx , Dx0 Tx X, existe i tal que fi (x) 6= 0.
Si dx fi (Dx ) = dx fi (Dx0 ) y dx (fi uik )(Dx ) = dx (fi uik )(Dx0 ) para todo k, entonces fi (x)dx uik (Dx ) =
fi (x)dx uik (Dx0 ) para todo k. Por tanto, dx uik (Dx ) = dx uik (Dx0 ) para todo k y Dx = Dx0 .
Captulo 3
Aplicaciones de la teora
3.1.
Sistemas de ecuaciones lineales. Regla de Cramer
Consideremos el sistema de ecuaciones lineales

11 x1 +
1m x1 +
...
+n1 xn = b1
+nm xn = bm
Sea T : Rn Rm la aplicaci
on lineal de matriz asociada (ij ) en las bases estandar y e0 = (b1 , . . . , bm ).
Las soluciones del sistema de ecuaciones lineales se corresponden con los vectores e = (x1 , . . . , xn ) Rn
tales que T (e) = e0 .
Sea T : E E 0 una aplicaci
on k-lineal entre k-espacios vectoriales de dimension finita.
1. Definici
on : Se llama rango de T , que denotaremos rango T , a la dimension de Im T .
Como E/ Ker T = Im T , e 7 T (e), se tiene que rango T = dim Im T = dim E dim Ker T .
Si {e1 , . . . , en } es una base de E, entonces Im T = hT (e1 ), . . . , T (en )i y hemos definido rango T
como el n
umero m
aximo de T (ei ) que son linealmente independientes entre s. Si (ij ) es una matriz
asociada a T entonces rango T es el n
umero maximo de columnas
Plinealmente independientes entre s.
Sea {v1 , . . . , vn } una base de un espacio vectorial V y ui = j ij vj , 1 i s. Tendremos que
X
u1 us =
j1 ,...,js vj1 vjs
Calculemos j1 ,...,js . Sea i : hu1 , . . . , us i , V , la inclusion y : V hvj1 , . . . , vjs i tal que (vj ) = 0
si j 6= {j1 , . . . , js } y (vji ) = vji , para 1 i s. Entonces
det( i) vj1 . . . vjs = s ( i)(u1 us ) = s ()(u1 us )
X
= s (
j10 ,...,js0 vj10 vjs0 ) = j1 ,...,js vj1 vjs
En conclusi
on,
j1 ,...,js = det( (ij )j{j1 ,...,js } )
Recordemos que u1 , , us son linealmente independientes si y solo u1 us 6= 0, luego u1 , . . . , us
son linealmente independientes si y s
olo si alg
un j1 ,...,js 6= 0.
65
66
Captulo 3.
2. Proposici
on : Sea (ij ) una matriz asociada a T : E E 0 . El rango de T es el m
aximo de los
ordenes de los menores de la matriz (ij ) de determinante no nulo.

Demostraci
on. Sea {e1 , . . . , en } una base de E y {e01 , . . . , e0m } una base de E 0 de modo que T (ei ) =
P
0
umero maximo de los T (e1 ), . . . , T (en ) linealmente independientes.
j ij ej . El rango de T es el n
3. Corolario : El n
umero m
aximo de columnas linealmente independientes de una matriz coincide
con el n
umero m
aximo de filas linealmente independientes.
Dada una aplicaci
on lineal T : E E 0 , e0 E 0 cumple que e0 Im T si y solo si dim Im T =
0
dim
As pues, si {e1 , . . . , en } es una base de E, {e01 , . . . , e0m } es una base de E 0 , T (ei ) =
P Im T0 + he0 i. P
0
0
olo si el rango de la matriz (ij ) es igual al
j ij ej y e =
j bj ej , tendremos que e Im T si y s
rango de la matriz (ij ) ampliada por la columna (b1 , . . . , bm ).
Supongamos que el sistema de ecuaciones lineales
11 x1 +
1m x1 +
...
+n1 xn = b1
+nm xn = bm
tiene soluci
on. Supongamos que el menor M obtenido de las columnas {i1 , . . . , ir } y filas {j1 , . . . , jr }
de la matriz (ij ) es de determinante no nulo (r = rango T ). Por tanto, las filas j 0
/ {j1 , . . . , jr }
dependen linealmente de las filas j1 , . . . , jr y para calcular las soluciones del sistema las podemos
quitar. Pasemos las variables xi0 , con i0
/ {i1 , . . . , ir } al otro lado de la igualdad. Tendremos que
P
P

0
0
0
0
bj1 i0 {i
bj1 i0 {i
x i1
x i1
/ 1 ,...,ir } i j1 xi
/ 1 ,...,ir } i j1 xi

..
..
1
M ... =
.. = M
.
.
P
P
0
0
0
0
x ir
bjr i0 {i
xir
bjr i0 {i
/ 1 ,...,ir } i jr xi
/ 1 ,...,ir } i jr xi
3.2.
M
aximos y mnimos bajo condiciones
Sea U un entorno abierto de a R y f (x) C 1 (U ).

1. Proposici
on : Si f (x) alcanza un m
aximo relativo en a (es decir, f (a) f (x), para todo x V ,
para cierto entorno abierto V de a, V U ) entonces f 0 (a) = 0.
Demostraci
on. En efecto, tenemos que f (x) = f (a) + h(x) (x a), donde h(x) C(U ) y h(a) = f 0 (a).
Si h(a) > 0 entonces en un entorno (a , a + ) la funcion h(x) sera estrictamente mayor que cero,
entonces f (x) > f (a) para x (a, a + ) (y f (x) < f (a) para x (a , a)). Llegamos a contradiccion.
Del mismo modo se llega a contradicci
on si h(a) < 0.
Sea ahora U un entorno abierto de a Rn y f (x) C 1 (U ).
2. Proposici
on : Si f (x) alcanza un m
aximo relativo en a entonces da f = 0.
Demostraci
on. Por la proposici
on anterior
la variable xi ).
f
xi (a)
= 0 para todo xi (considerando f como funcion en
3. Proposici
on: Supongamos ahora que f (x) C 2 (U ) y que da f = 0. Tenemos que f (x) = f (a)+(x
2
f
a) H(x) (x a)t , siendo H(x) una matriz simetrica (de funciones continuas) y H(a) = ( xi x
(a)).
j
Si H(a) es una matriz no singular entonces
3.3.
Longitudes, areas y vol

umenes
67
f
1. f (x) alcanza un m
aximo relativo en a si y s
olo si ( xi x
(a)) es definida negativa.
j
2
f
(a)) es definida positiva.
2. f (x) alcanza un mnimo relativo en a si y s
olo si ( xi x
j
Demostraci
on. H(a) es una matriz definida positiva si y solo si para todo v S n , v H(a) v t > 0. Si
H(a) es definida positiva entonces H(x) es definida positiva en un entorno de a, y por tanto en ese
entorno f (x) > f (a), para x 6= a, y a es un mnimo relativo. Del mismo modo se razona si H(a) es
definida negativa.
Nos falta ver que si H(a) no es definida positiva ni negativa entonces a no es mnimo ni maximo
t
relativo. Existen v, v 0 S n de modo que v H(a) v t < 0 y v 0 H(a) v 0 > 0. Existe un entorno
t
0
0t
abierto V de a, de modo que v H(x) v < 0 y v H(x) v > 0, para todo x V . Por tanto, para
0
x = a + nv , para todo n >> 0, se tiene que f (x) < f (a) y para x = a + vn , para todo n >> 0, se tiene
que f (x) > f (a).
Sea ahora Y Rn una subvariedad diferenciable. Dada una funcion f (x1 , . . . , xn ) nos planteamos
si f|Y alcanza un m
aximo (o un mnimo) relativo en a Y .
Recordemos que podemos identificar (localmente) Y con un abierto de Rnr y por tanto podemos
aplicar la teora recien desarrollada. En efecto, sea un abierto U Rn y un sistema de coordenadas
y1 , . . . , yn en U de modo que U Y y1 = . . . = yr = 0. Tenemos que f (x1 , . . . , xn ) = g(y1 , . . . , yn )
y f|Y = g(0, . . . , 0, yr+1 , . . . , yn ). Es decir, podemos considerar f|Y como una funcion diferenciable
en las variables yr+1 , . . . , yn . Por tanto si a es un maximo o un mnimo relativo de f|Y entonces
a /m
2a , donde m
a es el ideal de todas las funciones diferenciables de Y que se anulan
0 = da f|Y m
/m
2a = n r. El epimorfismo natural ma m
a , h 7 h|Y , define el
en a. Observemos que dimR m
epimorfismo
=h
|Y
a /m
2a , (h)
: ma /m2a m
Por tanto, da f|Y = 0 si y s
olo si da f Ker . Ker contiene a da y1 = y1 , . . . , da yr = yr . Por
dimensiones, Ker = hda y1 , . . . , da yr i. En conclusion, si a es un maximo o mnimo relativo de f|Y
entonces da f es combinaci
on lineal de da y1 , . . . , da yr .
Las funciones yr+1 , . . . , yn son un sistema de coordenadas en a de Y . Por tanto, si la matriz
2f
f
|Y
( yi y
(a))i,j>r = ( yi y
(a))i,j>r es no singular, entonces a es un maximo relativo en Y de f|Y si es
j
j
2
f
definida negativa. El problema que nos planteamos es como calcular yi y
, suponiendo que conocemos
j
P
yj
las funciones y en terminos de las x. Tenemos que xi = j xi yj , es decir,
x1
y1
y1
x1
yj .
yj 1 .
..
) .. ... = (
) ..
. =(
x
x
xn
3.3.
yn
yn
xn
Longitudes,
areas y vol
umenes
El volumen (en dimensi

on dos
area, en dimension uno longitud) de una variedad diferenciable
riemanniana es la integral de su forma de volumen.
Longitud de una curva
1. Calculemos la longitud de una curva dada en cartesianas.
68
Captulo 3.
Sea R Rn , (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) una curva. Rn es una variedad riemanniana con la metrica
T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn . La curva con la metrica T2 es una variedad riemanniana.
X
T2 = dx1 (t) dx1 (t) + + dxn (t) dxn (t) =
x0 i (t)2 dt dt
i
La forma de longitud de , w en la coordenada t es w =

Z
t1
Longitud de entre t0 y t1 :=
pP
sX
t0
x0 i (t)2 dt
x0 i (t)2 dt
2. Ahora calculemos la longitud de una curva plana dada en coordenadas polares , .

Sea : R {0} R S 1 , (t) = ((t), (t)). Recordemos que la relacion entre las coordenadas
cartesianas y las polares es x1 = cos , x2 = sen . Luego,
dx1 = cos d sen d
dx2 = sen d + cos d
y T2 = dx1 dx1 + dx2 dx2 = . . . = d d + 2 d d. Ahora ya,
2
T2|(t) = (0 + 2 0 ) dt dt
y
Z
t1
Longitud de entre t0 y t1 =
q
0 2 + 2 0 2 dt
t0
3. Supongamos ahora que la curva viene dada en implcitas C p(x, y) = 0 (x, y las coordenadas
+ py y
. Sea N =
cartesianas de R2 ). Un campo normal a la curva es D = T 2 (dp(x, y)) = px x
q
px dypy dx
2
2
D/ px + py . Por tanto, la forma de longitud de C es wC = iN (dx dy) = 2 2 . Supongamos
px +py
que x, p(x, y) forman un sistema de coordenadas, entonces en C, 0 = dp(x, y) = px dx + py dy y

dy = ppxy dx. En conclusi
on si parametrizamos C por x, tenemos que
Z
Z x1 s
p2
px dy py d
q
1 + x2 dx
Longitud de entre x0 y x1 =
= ... =
py
C
x0
p2 + p2
x
que coincide con el c

alculo de 1., si consideramos la parametrizacion x 7 (x, y(x)) (y es funcion de x
en en C), y recordamos que yx = ppxy en C.
Area
de una superficie
1. El
area del crculo de radio r, que en coordenadas polares es la region C {0 < r, 0 <
2}, es igual a
Z p
Z
Z r
|T2 | d d = 0 < r d d =
2 d = 2 |r0 = r2
C
0 < 2
El
area de la regi
on del plano limitada por la graficaRde una funcion y = f (x) (supongamos
f (x) 0 y coordenadas cartesianas x, y) , es por definicion A dx dy, donde A es la region del plano
3.3.
Longitudes, areas y vol

umenes
69
limitada por la gr
afica L1 = {(x, f (x)) | a x b}, el eje OY, L2 {y = 0, a x b} y las rectas
L3 = {x = a, 0 y f (a)}, L4 = {x = b, 0 y f (b)} (no me preocupo por las orientaciones, pero
s del resultado final). Por el teorema de Stokes
Z
dx dy =
y dx =
L1 L4
f (x) dx
y dx =
L1
2. Calculemos el
area del tri
angulo T limitado por la grafica de una funcion (dada en polares)
= () y el origen:
Z p
Area
del tri
angulo T =
Z
|T2 | d d =
Z
d d =
2
d =
2
()2
d
2
3. Calculemos el
area de la superficie S que se obtiene al girar la grafica de la funcion f (x) alrededor
del eje OX.
Consideremos coordenadas cilndricas en R3 , x, , , es decir, x = x, y = sen , z = cos . En
estas coordenadas S = { = f (x), a x b, 0 2}, x, son un sistema de coordenadas en S y
d = df (x) = f 0 dx en S.
2
T2 = dx dx + d d + 2 d d en coordenadas cilndricas. Por tanto, T2|S = (1 + f 0 ) dx
2
dx + f d d y
Area
de S =
Z q
|T2|S | dx d =
Z q
Z
1 + f 0 2 f dx d =
S
p
2f (x) 1 + f 0 (x)2 dx
Igualmente se tiene que el

area de la superficie S que se obtiene al girar la curva plana parametrizada
(x1 (t), x2 (t)) alrededor del eje OX1 es
Z
t1
2 x2 (t)
x01 (t)2 + x02 (t)2 dt
()
t0
El
area de la superficie de la esfera (que se obtiene al girar la semicircunferencia {(r cos t, r
sen t), 0 t } alrededor del eje OX1 ) es
Z
2 r sen t
r2 dt = 4 r2
El
area de la superficie t
orica que se obtiene al girar la circunferencia {(r cos t, a + r sen t)}, a r
alrededor del eje 0X1 es
Z
2 (a + r sen t)
r2 dt = 4 2 a r
Veamos que la f
ormula () est
a diciendo que el area de una superficie de revolucion es la longitud de
una secci
on por el permetro de la circunferencia que describe el centro de gravedad de una seccion: Si
tenemos dos masas m y m0 en los puntos del plano x = (x1 , x2 ) y x0 = (x01 , x02 ) el centro de gravedad
0
m0
de ambas masas es xm+x
enea) en el plano, que troceamos en
m+m0 . Si tenemos una curva (homog
70
Captulo 3.
incrementos i , el centro de gravedad de la curva es
P
xi i
P
p i
x01 (t)2
es decir, el centro de gravedad de la
curva C {(x1 (t), x2 (t)}, de forma de longitud wC =

+ x02 (t)2 dt es
R
R
R
x wC
( C x1 wC , C x2 wC )
C
R
=
Long. C
w
C C
El permetro de la circunferencia (alrededor del eje OX1 ) que describe el centro de gravedad es
R
x2 wC
2 C
Long. C
Por tanto,
R
x2 w C
Long. C =
2
Long. C
C
t1
2 x2 (t)
q
x01 (t)2 + x02 (t)2 dt
t0
Vol
umenes
1. Consideremos en el plano una region A y sea V R3 el cuerpo de revolucion obtenido al
girar la regi
on S alrededor del eje OX1 . Sean x1 , x2 , x3 coordenadas cartesianas y x1 , , coordenadas
cilndricas, es decir, x1 = x1 , x2 = sen , x3 = cos . Un punto (x1 , x2 , x3 ) V (x1 , ) A
y [0, 2]. Por tanto, el volumen del cuerpo revolucion es
Z
Z
Z
Z
dx1 dx2 dx3 =
dx1 d d =
2 dx1 d =
2x2 wA
V
A[0,2]
donde wA es la forma de
area de A y la u
ltima igualdad es un simple cambio de notacion. Argumentando como m
as arriba el lector puede probar que el volumen de un cuerpo de revolucion es el es el
area de una secci
on por el permetro de la circunferencia que describe el centro de gravedad de la

secci
on.
Calculemos el volumen del toro macizo, T oro, que se obtiene al girar el crculo C de radio
r y centrado en (0, a) alrededor del eje OX1 . Consideremos en el plano las coordenadas , , con
x1 = sen y x2 = a + cos , entonces
Z
Z
2 x2 wC =
Vol. T oro =
C
4 2 a d = 2 2 a r2
2(a + cos ) d d =
[0,r][0,2]
Calculemos el volumen del cuerpo de revolucion obtenido al girar alrededor del eje OX el triangulo
T de vertice el origen y lado opuesto un arco de curva = () (en coordenadas polares).
Z
Vol. T =
2 sen d d =
2x2 wT =
0<(),[0 ,1 ]
2
()3 sen d
3
2. Calculemos el volumen del cuerpo de revolucion V obtenido al girar alrededor del origen, pasando
por el eje OZ cada punto del tri
angulo de vertice el origen y lado opuesto un arco de curva = f ()
R
4 3
es 3 f () d. Consideremos coordenadas esfericas , , , es decir,
x1 = cos cos ,
x2 = sen cos ,
x3 = sen
3.4.
Ejemplos en Fsica
71
Entonces (x1 , x2 , x3 ) V 0 1 , 0 2 y 0 < () y

Z
Z
Z
Z
4 1
()3 d
Vol. V =
dx1 dx2 dx3 = 2 | cos | d d d = 42 d d =
3
0
V
La esfera de radio r se obtiene al girar la curva = r (con [0, ]) alrededor del origen, luego su
volumen es 43 r3 .
Hipervolumen
Calculemos el volumen de la bola de radio r, B = {(x1 , . . . , x4 ) | x21 + . . . + x24 r2 }, de R4 .
Consideremos coordenadas hiperesfericas , , , , es decir,
x1 = cos cos cos ,
x2 = sen cos cos ,
x3 = sen cos ,
x4 = sen
B = {0 < r, 0 < 2, /2 /2, /2 /2} y dx1 dx4 = 3 cos cos2

d d d d y
Z
2 r4
Vol. B. =
3 cos cos2 d d d d =
2
[0,r][0,2][/2,/2][/2,/2]
3.4.
Ejemplos en Fsica
Quiero establecer justificadamente los principios mnimos o basicos de la fsica Newtoniana y la

Relativista.
Todo individuo tiene conocimiento solo de un entorno relativamente peque
no (infinitesimal) suyo.
En cada instante de tiempo y lugar el individuo observara un tiempo y un espacio. El espacio fsico X
en una variedad diferenciable de dimension cuatro (infinitesimalmente Tx X = R4 ). Dar un individuoobservador es dar una curva C , X (curva espacio-temporal) y un punto c C digamos que es el
individuo en un instante y lugar determinados.
Cada individuo infinitesimalmente tiene una concepcion de tiempo y espacio, rompera su realidad
observada en dos bien diferenciadas: tiempo y espacio. Ademas suponemos que cada individuo le puede
comunicar a uno cercano que hora tiene y que lugar ocupa. Infinitesimalmente el individuo rompe su
realidad fsica en tiempo y espacio y lo puede comunicar. Es decir, Tc X = Tc C Ec , donde diremos
que Tc C es el tiempo infinitesimal del individuo-observador C en c y Ec es el espacio del observador
C en c. La condici
on de comunicabilidad (que no hemos expresado o detallado con rigor) se traduce
en que Tc X sucede una de las dos posibilidades siguientes:
1. Existe una metrica simetrica (de Lorentz) que en una base ortogonal es de la forma
1 0
0
0
0 1 0
0
0 0 1 0
0 0
0 1
y Ec = Tc C .
2. Existe una metrica simetrica que en una base ortogonal es de la forma
1 0 0 0
0 0 0 0
T2
0 0 0 0
0 0 0 0
y Ec = rad T2

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Algebra

1. Comentario: El punto de partida de las Matem

Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual

Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual

Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual

Se tiene el siguiente diagrama conmutativo

Donde la flecha horizontal inferior es isomorfismo porque es epiyectiva e inyectiva.

de una base de E/he1 i con el n

{ei }iI es un sistema generador de E si y solo si el morfismo

Se cumple que el morfismo

Espacios vectoriales. Espacio vectorial dual

es isomorfismo de morfismo inverso T 7 (Ti )iI , Ti (ei ) := T ((0, . . . , ei , . . . , 0)).

que se expresa diciendo que la matriz de T es la transpuesta de la matriz de T .

Queremos definir o construir el producto tensorial de dos espacios vectoriales E, E 0 . Veamos

Calculemos las aplicaciones lineales de E E 0 en otro espacio vectorial V . Como E E 0 = M/N ,

4. Teorema : Si E es un espacio vectorial de base {e1 , . . . , en } y E 0 es un espacio vectorial de base

Por tanto, E E 0 = hei e0j i1in,1jm .

(e) := (e ), donde (e )(e0 ) := (e e0 ). Recprocamente, asignamos al morfismo

E1 k . . . k En (E1 k k En ) = Multilink (E1 En , k)

Recordemos que toda permutaci

3. Como n E = (E E)/V , dar un morfismo lineal : n E F equivale a dar un morfismo

Sea {wi } la base dual de {ei }. Consideremos la aplicacion lineal

i1 ,i2 , ,ir ei1 eir ) = 1,2, ,r .

1i1 <i2 <<ir n

6. Corolario : v1 , . . . , vn E son linealmente independientes si y s

= a11 A11 e1 en + + a1n An1 en e1 en1

T 1 (ei ) e1 ej en = bij ej e1 ej en = (1)j bij e1 en

si c2 e0 = c3 , con > 0. Observemos, que si e00 = e0 + v, con > 0 y con v V , entonces

signo() 1 (v(1) ) m (v(m) )

es un isomorfismo. Porque si e1 , . . . , en es una base de E y w1 , . . . , wn la base dual, entonces aplica

signo() w1 (e(1) ) wm (e(m) )

como e01 e0n = det(ij ) e1 en , tendremos que

Uno de los conceptos difciles de definir en la ense

Sea E un k-espacio vectorial de dimension finita. Sea e1 , . . . , en una base de E y w1 , . . . , wn E

morfismo, denominado la polaridad asociada a T2 y que denotamos tambien T2 , T2 : E E definido

Recprocamente, dado una aplicaci

En particular, en los espacios eucldeos, T2 es no singular.

signo() T2 (e1 , e0(1) ) T2 (em , e0(m) )

Si T2 es una metrica simetrica en E, entonces m T2 tambien lo es, porque (m T2 ) = m T2 =

n T2 (e1 en , e1 en ) = (T2 (e1 ) T2 (en ))(e1 en )

e1 en . Igualmente, la forma de volumen es

Observemos que si e1 , . . . , en es una base ortonormal de E entonces wE = w1 wn y

e1 e2 e3 y T2 (v1 v2 , v3 ) = w3 (v1 , v2 , v3 ) = det(ij ).

Producto exterior y contracci

Si un morfismo : E E 0 E 00 se anula sobre los elementos e e0 para todo e V E y e0 E 0

Dado w E y E E 0 consideremos el morfismo de contraccion interior por w en el primer

Producto exterior y contraccion interior

que llamaremos contracci

(1)i1 signo()w1 (e(2) ) wi (e1 ) wn (e(n) )

Queremos definir ahora un producto conmutativo, con las propiedades multilineales de .

3. Como S n E = (E E)/V , dar un morfismo lineal : S n E F equivale a dar un morfismo

Homk (S n E, F ) = {T M ultk (E E, F ) | T (e1 , , en ) = T (e(1) , , e(n) ), Sn }

= Aplic. n-mult. simetricas de E en F =: Simk (E E, F )

Sn opera de modo natural en E E permutando los factores: dada Sn y e1 en ,

(E E)Sn := {T E E | (T ) = T para todo Sn }

Sea E un espacio vectorial de dimension finita. Va el isomorfismo lineal E E ' M ultk (E

, donde : E E S n E es el morfismo natural

w1 (e(2) ) wi (e1 ) wn (e(n) )

nulos). Sea E 0 el A-subm

tenemos que el conjunto de todas las k-derivaciones de A en M tiene estructura de A-modulo.

que se anula en todos los xi . Ahora ya es claro el teorema siguiente.

6. Corolario : k[x1 ,...,xn ]/k = k[x1 , . . . , xn ]dx1 k[x1 , . . . , xn ]dxn .

Otro metodo de demostraci