Practica 5

Implementacion de una maquina de estados en la tarjeta

TerasIC
M.I. Marco Negrete
Entrega: 25-09-2014

1.

Objetivos
Familiarizar al alumno con el dise
no de maquinas de estados en CPLDs mediante el
lenguaje VHDL.
Implementar en la tarjeta TerasIC, empleando el ambiente de desarrollo Quartus, una
maquina de estados para resolver un laberinto por algoritmo de mano izquierda.

2.

Desarrollo

Dise
nar, empleando el lenguaje VHDL en el ambiente de desarrollo Quartus, la maquina
de estados mostrada en la figura 1. Recuerde que en cada estado se indican las se
nales que
se prenden en ese estado.
La maquina de estados de la figura 1 esta pensada para implementarse como control de
alto nivel (toma de decisiones) en el robot de laberinto. Esta maquina se grabara en la tarjeta
TerasIC y estara en constante interaccion con el control de bajo nivel implementado en el
microcontrolador.
Las se
nales de entrada Si, Sf y Sd corresponden a las se
nales binarias de los tres sensores
del robot: izquierda, frente y derecha. Si hay una pared cerca, la se
nal vale un 1 logico y 0
en caso contrario. La se
nal TE es una se
nal enviada por el control de bajo nivel (control de
posicion en el microcontrolador) para indicar que una tarea ha terminado de ejecutarse. Las
se
nales de salida son comandos para indicar al control de bajo nivel la tarea a ejecutar.
Se sugiere el uso de dos pines para indicar el comando (avance, giro a la izquierda, giro a
la derecha y media vuelta) y un tercero para indicar al microcontrolador que hay una tarea
nueva.

2.1.

Implementaci
on en la tarjeta TerasIC

Las se
nales de entrada y de salida seran emuladas con los botones y leds de la tarjeta
TerasIC de acuerdo con la tabla 1.

Figura 1: Algoritmo de mano izquierda

Boton/Led
Boton 0
Boton 1
Boton 2
Boton 3
LED 0 ... LED 2
LED 4
LED 6 .. LED 7

Se
nal
Sensor izquierdo
Sensor frontal
Sensor derecho
Tarea ejecutada (TE)
Estado actual
Nueva tarea
Comando

Tabla 1: Funciones de botones y leds para la maquina de estados

La frecuencia del reloj de la maquina de estados debe ser de aproximadamente 1 [Hz], esto
es, se necesitara de un prescalador para poder usar el reloj de 50 [MHz] que incluye la tarjeta.

3.

Elementos a evaluar
Se probaran varias combinaciones en las se
nales de entrada para comprobar que la
maquina sigue la secuencia correcta.
En el caso de los estados 011, 101 y 111, se debe observar el cambio de estado hasta
presionar el boton que emula la se
nal de tarea ejecutada.
Tanto leds como botones, NO deben tener logica negada.