Im

SCEE - PRCTICA 5: Diagramas de Bode

Introduccin terica
Polos y ceros simples:

p1

pM

Re

N s
s

s

+ 1 ...
+1
+ 1

(z ... z N ) z1 z N = K
n =1 z n
=K 1
( ... ) s s 0 M s + 1
+ 1

+ 1 ...

p M
p1
m =1 p m

Consideremos la siguiente funcin de transferencia en la que hay N ceros simples no nulos y M

polos simples no nulos:

pM

(s + z1 ) ... (s + z N )
T(s) = K
(s + ) ... (s + )
p1

T( j ) = T(s) s = j

20 log 1 + j
z n m =1
pm

N

1 + j
zn

= T( j ) e j( )
= K 0 nM=1

1 + j
p m
m =1

n =1

20 log T( j ) = 20 log K 0 + 20 log 1 + j

N
N

M

M

( ) = K 0 + 1 + j 1 + j = K 0 + arctg arctg

z n m =1
pm
pm
z n m =1
n =1
n =1

Es decir, tanto la caracterstica del mdulo (en dB) como la de la fase pueden hallarse combinando
las aportaciones de cada trmino (sumando las de los ceros y restando las de los polos).
Cada cero en el origen aportar al mdulo un trmino de valor 20 log( ) dB y 90 a la fase. De
forma anloga, cada polo en el origen aportar al mdulo un trmino de valor 20 log( ) dB y 90 a la
fase. En ninguno de estos casos el valor de K0 se ver afectado.

Mdulo:

> z (recta con pendiente de + 20 dB / dcada)

< z (recta de pendiente nula)

El efecto de cada trmino asociado a un cero puede aproximarse de forma lineal (si se representa
con la frecuencia en escala logartmica) mediante dos tramos:

10 log 2 + 1 10 log(1) = 0
z

j
20 log
+1 =
z

2

10 log 2 + 1 20 log
z
z

Mdulo

Transferencia
real del cero

Transferencia
real del polo

Transferencia
aproximada
del cero

Transferencia
aproximada
del polo

10z
10p

El efecto de cada polo es similar pero, como en la transferencia aparece restando, se traducir en un
tramo de pendiente nula (a 0 dB) hasta p y otro con pendiente de 20 dB a partir de ah.

20
15
10
5

dB 0
-5
-10
-15
-20

z
p

Fase:

z
10

> 10 z (+ si la raz es negativa, si es positiva)

z
< < 10 z (+ si la raz es negativa, si es positiva)
10

<

El efecto en la fase de cada trmino asociado a un cero puede aproximarse de forma lineal (si se
representa con la frecuencia en escala logartmica) mediante tres tramos:

(1) = 0

+ 1 45 45 log
z

z

j
= 90
z

Transferencia
aproximada
del cero

Transferencia
aproximada
del polo

z/10
p/10

Transferencia
real del polo

Transferencia
real del cero

Fase

z
p

10z
10p

Ejemplo 1:

T(s) = 1000

10

Transferencia
aproximada

Transferencia real

cero (s+1)

polo s

polo (s+10)

0,1

10

(s + 1)(s 100)
s(s + 10)(s + 1000)

Mdulo

Fase

100

cero (s+1)

polo (s+10)

1000

1000

cero (s-100)

Transferencia
aproximada

polo (s+1000)

10

Transferencia real

polo (s+1000)

polo s

cero (s-100)

100

10

10

Examinando la expresin anterior se observa que hay dos ceros (en 1 y 100) y tres polos (en 0, 10
y 1000). Adems, la constante K0 vale 1000*1*(100)/(10*1000) = 10.
80
60
40
20

-300
0,01

-250

-200

-150

-100

-50

50

100

-80
0,1

-60

-40

-20

dB 0

grados

El efecto de cada polo es similar. Hay que tener en cuenta que en un sistema estable los polos estn
en el semiplano izquierdo, por lo que de 0 se tender a +90 (que se convertirn en 90, puesto que los
polos aparecen restando en la caracterstica de fase global).

100
75

50

25
0

-25

-50
-75

-100

grados

Polos y ceros complejos:

(z
(p
2
2

... z N
... p M

)
)

)
)

Im

N s2 + s 2 Re{z } + z 2

n
n

2
zn
n =1

= K0
M
s2 + s 2 Re{p m } + p m 2

pm

m =1

(s + z1 )(s + z1* ) ... (s + z N )(s + z*N )

=
(s + p1 )(s + p1* ) ... (s + pM )(s + p*M )

En las funciones racionales representativas de

la transferencia de un circuito, los polos y los ceros
complejos aparecen por parejas, con sus
correspondientes conjugados.
Consideremos la siguiente funcin de
transferencia en la que hay N pares de ceros y M
pares de polos:

T(s) = K

=K

N (s + z n ) s + z*n

2
n =1
zn

*
M (s + p m ) s + p m

2
pm
m =1

zn 2

zn

zn

z n 2 + j 2 Re{z n }

m =1

20 log

pm

Re

p m 2 + j 2 Re{p m }

N z 2 2 + j 2 Re{z }
n
n

2
z

1
n
=
n
j( )
= K0
= T( j ) e
2
2
M

m + j 2 Re{p m }

pm

m =1

2
2 + j2 Re{z n } M p m 2 + j2 Re{p m }

2
pm
m =1

+ 20 log

T( j ) = T(s) s = j

20 log T( j ) =
n =1

n =1

20 log K 0

( ) =

K 0

Es decir, tanto la caracterstica del mdulo (en dB) como la de la fase pueden hallarse combinando
las aportaciones de cada pareja (sumando las de los ceros y restando las de los polos).

Mdulo:

1
1
=
=
(s + + j)(s + j) s2 + s2 + 2 + 2 s2

Analizando la expresin del mdulo de la funcin de

transferencia, en dB, se observa directamente que la aportacin
de un par de ceros conjugados tiene una forma semejante a la de
una pareja de polos conjugados (los ceros aparecen sumando y
los polos restando).
Para explicar el efecto de cada uno de estos trminos
bastar con analizar una pareja de races, por ejemplo un par de
polos como los de la figura (s1 = + j y s2 = j), lo que
correspondera a la transferencia:

T(s) =

1 / 20
2
2
+j
0
20

+ s2 0

+ 20

Im

1 / 20
= 2
s
2
+s
+1
0
20

Re

20 log T( j ) = 40 log( 0 ) 10 log 1 2 +

0
0

se denomina coeficiente de amortiguamiento y, para que los polos sean complejos y conjugados,
ha de tomar un valor entre 0 y 1 (0 corresponde a una situacin sin amortiguamiento, con los polos sobre
el eje imaginario, y 1 al amortiguamiento crtico, cuando ambos polos coinciden como raz real doble).
T( j ) = T(s) s = j =

40

20

Mdulo

Aproximacin

= 0.01

= 0.1

= 0.3

= 0.9

10
0

El trmino 40 log(0) se incorporar a la constante K0 de la trasferencia global, por lo que no lo

tendremos en cuenta en el desarrollo que sigue.
Cada polo da lugar a un tramo de pendiente nula (a 0 dB) hasta la frecuencia de corte, 0, y otro
con pendiente de 40 dB/dcada a partir de ah. Es necesario notar que la transferencia real es funcin
del factor , por lo que el error cometido por la aproximacin lineal depender del valor concreto del
coeficiente de amortiguamiento.

dB

-20

-40

Un razonamiento anlogo nos permitira demostrar que el efecto en el mdulo de un par de ceros
conjugados es similar al de un par de polos pero simtrico respecto a 0 dB; es decir, ascendiendo con
pendiente de 40 dB/dcada a partir de la frecuencia de corte.
Fase:

2
( ) = arctg 2 0 2
0

Partamos de la transferencia siguiente, correspondiente a un par de polos complejos conjugados:

T( j ) = T(s) s = j

1
= 2
= T( j ) e j( )
0 2 + j2 0

Cuando se representa la fase con la frecuencia en escala logartmica se la puede aproximar mediante
tres rectas: una de pendiente nula a 0 para frecuencias bajas, otra de pendiente nula a 180 para
frecuencias altas y otra que pasa por 90 en 0 y con la misma pendiente que la caracterstica real.

> 0 4.81

0 4.81 0 4.81

< 0 4.81

Fase

131.928

( ) 90
log

180

Fase aproximada con = 0.9

Fase aproximada con = 0.3

= 0.01
= 0.1
= 0.3
= 0.9

Ejemplo 2:

T(s) = 100

Transferencia real

s2 + 120s + 10000
s 4 + 1602s3 + 1003301s2 + 2161600s + 101000000

10

10

100

polo 1

10

1000

10

1000

cero

polo 2

Transferencia real

polo 2

Fase

100

Mdulo

polo 1

cero

Transferencia
aproximada

Transferencia
aproximada

Calculando las races de los polinomios de la expresin anterior se observa que:

hay dos ceros, en 60j80, con z = 100 rad/s y z = 0.6
hay dos polos, en 1j10, con p1 10.05 rad/s y p1 0.0995
hay dos polos, en 800j600, con p2 = 1000 rad/s y p2 = 0.8
la constante K0 vale 100104 / (10.052106) 0.0099.

75
50
25
0
-25

dB

-50
-75
-100

200
150
100
50
0
-50

-200

-150

-100

grados

-50

-100

-150

Es sencillo comprobar que el efecto en la fase de un par de ceros conjugados situados en el

semiplano derecho es anlogo al de un polo en el semiplano izquierdo. Si los ceros estn en el semiplano
izquierdo el efecto en la fase es similar pero simtrico respecto a 0; es decir, la fase asciende desde 0
hasta 180.

grados

50
40
30
20
10
0

10

T(s) = 4

100

s(s + 5000)
(s + 10)(s + 200)

1000

10

10

Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia:

Ejercicio 1

dB
-10
-20
-30
1

60
50
40
30
20

10

T(s) = 0.25

100

s2 + 6400s + 16 10 6
s2 + 40s + 40400

1000

10

10

Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia:

Ejercicio 2

dB
10
0
-10
-20
1

180
150
120
90
60
30
0
-30
-60
-90
-120
-150
5 -180

180
150
120
90
60
30
0
-30
-60
-90
-120
-150
5 -180

50
40
30
20
10

10

T(s) = 20

1000

s3 320s2 + 40000s
s3 + 8002s2 + 16101s + 808000

100

10

10

Dibuja la transferencia aproximada (mdulo y fase) de la siguiente funcin de transferencia:

Ejercicio 3

dB

0
-10
-20
-30
1

Ejercicio 4

60

40

20

100

1000

10

10

Aproximacin de Bode (mdulo)

Transferencia real
(mdulo)

Aproximacin de Bode (fase)

Transferencia real
(fase)

10

135

90

45

-45

-90

-135

-180

-225

-270

-315

-360

-405

-450

-495

-540

5 -585

-225

-180

-135

-90

-45

45

90

135

La figura representa las caractersticas reales y las aproximaciones de Bode de una cierta funcin de
transferencia. Trata de deducir la expresin de T(s).

dB

-20

-40
1

Soluciones
Ejercicio 1
50

40

30

20

10
0
10

Ejercicio 2
60

40

20

-20
0
10

10

10

Mdulo
aproximado

Fase
real

w (rad/s)

10

Mdulo
real

Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)

Fase
aproximada

10

Fase
real

10

Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)

Mdulo
real

Mdulo
aproximado

Fase
aproximada
2

10

w (rad/s)

10

10

100

50

-50

-100
5
10

-50

-100

-150

-200
5
10

Ejercicio 3
40

30

Fase
real

Mdulo (izquierda, dB) y fase (derecha, grados)

Mdulo
real

10

10

-100

-600
5
10

-500

-400

-200

Fase
aproximada

w (rad/s)

20

10

-300

Mdulo
aproximado

10

10

-10

-20
0
10

Ejercicio 4

log( 4.81)

log 20 / p1

) = 0.5834

En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos crticos estn en el rango de
frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).
En la grfica de mdulo se observan tres rectas de distinta pendiente:
Recta con pendiente de 20 dB/dcada hasta = 50 rad/s posible cero simple en el origen.
Recta con pendiente de 20 dB/dcada entre 50 rad/s y 4 krad/s previsible polo complejo
(puesto que anula los 20 dB/dcada anteriores y aade 20 dB/dcada ms, aunque esto
tambin sera posible con dos polos reales coincidentes).
A partir de = 4 krad/s, recta con pendiente de 40 dB/dcada previsible polo real
(aade 20 dB/dcada ms a lo que ya haba).
Un anlisis de fase corrobora las impresiones anteriores:
El valor de partida de la fase es de 90; coherente con la hiptesis de cero en el origen.
El polo en p1 = 50 rad/s es claramente complejo (si fueran dos polos reales coincidentes la
fase descendera los mismos 180, pero desde 5 rad/s hasta 500 rad/s). El inicio del descenso
de fase debido a este polo est aproximadamente en 20 rad/s, por tanto:

20 rad / s = p1 4.81

108 s

K = 10 2p1 p 2 = 108

El polo simple supuesto en p2 = 4 krad/s se ve confirmado con la fase: en un intervalo de

dos dcadas, centradas en p2, se produce un descenso gradual de 90.
Si = 1 rad/s la aproximacin de Bode vale 20 dB, por lo que con lo dicho hasta ahora se deduce:

K
2p1 p 2

(s2 + 2 p1 s + 2p1)(s + p2 ) (s2 + 58.34 s + 2500)(s + 4000)

Ks

20 = 20 log K 0 = 20 log

T(s) =