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TESIS
Presentada por:
Irving Aaron Cifuentes Gonzlez
En opcin al ttulo de:
Licenciado en Ingeniera en Computacin
Asesor:
Dr. Francisco Jos Heredia Lpez
Mrida, Yucatn, Septiembre 2010
RESUMEN
DEDICATORIA
II
AGRADECIMIENTOS
mi mejor
Aaron
III
TABLA DE CONTENIDO
PAG.
1. INTRODUCCION...1
2. MARCO TEORICO2
2.1 ELECTRODOS...................................................................5
2.2 ELECTROMIOGRAFA6
2.2.1 ELECTROMIOGRAFA INVASIVA7
2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA..8
2.2.2 ELECTROMIOGRAFA SUPERFICIAL9
2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES....10
2.2.3 LOCALIZACIN DE LOS ELECTRODOS,
FORMA, TAMAO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO
Y MATERIAL13
2.3 FUNDAMENTOS ELECTRNICOS16
2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL..16
2.3.1.1 LA CONFIGURACIN INVERSORA....17
2.3.1.2 CONFIGURACIN NO INVERSORA...18
2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE19
2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL...19
2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE
PRECISIN...20
2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR...21
2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR.22
2.4 EL ELECTROMIGRAFO....23
2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.24
2.4.2 ETAPA DE FILTRADO.....25
IV
VI
LISTA DE TABLAS
PAG.
VII
1. INTRODUCCION
La ingeniera biomdica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el
estudio, desarrollo e innovacin de tecnologas para fines mdicos, de terapia o
rehabilitacin as como tcnicas de administracin de recursos hospitalarios. Es
dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces
mioelctricas; una interfaz mioelctrica es un dispositivo electrnico que hace uso
de seales biolgicas producidas por los msculos del cuerpo, las cuales son
procesadas por circuitos electrnicos y traducidas para recrear la accin de algn
miembro funcional. Hoy en da el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso, y
su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones teraputicas y de
rehabilitacin, tal es el caso de las prtesis mioelctricas, las cuales se utilizan
para suplir la perdida de algn miembro, principalmente de brazos, manos o
piernas; estas nuevas tendencias estn orillando el desarrollo de interfaces
mioelctricas para el uso diario, ya sea para facilitar la vida diaria o tambin para
usos de recreacin y entretenimiento; por ejemplo el uso de dispositivos
mioelctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar
dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado.
Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz robusta capaz de
monitorear las acciones producidas por un grupo muscular para posteriormente
tener una aplicacin final en el campo de las prtesis inteligentes. Este trabajo
presenta el diseo y construccin de una interfaz que procesa las seales
mioelctricas para diferentes grupos musculares, el cual puede ser usado para
construir prtesis autoajustables, interfaces para la ejecucin de tareas sin
contacto directo por parte del operador o sistemas de simulacin y animacin en
3D.
2. MARCO TEORICO
La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza, de tal
forma que el cuerpo humano no es la excepcin, en l podemos encontrar
pequeos impulsos elctricos
2.1 Electrodos
La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn
aparato electrnico se lleva a cabo mediante un transductor, un transductor es un
dispositivo capaz de transformar un tipo de energa de entrada a otro tipo de
energa de salida. En el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados
son llamados electrodos; los electrodos hacen una transferencia inica del tejido
vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrnico, el cual se encarga de procesarla
para posteriormente obtener informacin til de la medicin [20]; entre las seales
biolgicas ms estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiogrficas
(ECG), Electroencefalogrficas (EEG), electromiogrficas (EMG), por citar algunas.
(Tabla 1). Para el registros de estas seales se suelen utilizar principalmente dos
tipos de electrodos, los electrodos de superficie y los electrodos invasivos; los
electrodos de superficie son colocados en la superficie de la piel y son capaces de
tomar registros poblacionales de la actividad bioelctrica [17]; mientras que los
electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar directamente la
diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel [17].
2.2 Electromiografa
Una de las principales tcnicas para adquirir informacin del cuerpo es la
electromiografa. La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales
elctrico generados por los musculas durante el movimiento. H. Piper fue el primer
investigador en estudiar EMG en 1912 Alemania, construy un prototipo basado en
un galvanmetro; en 1924 Gasser y Erlanger hicieron un estudio similar, pero
ahora utilizando un osciloscopio; cuatro aos despus Proebster observo las
seales producidas por la denervacin de los msculos, abriendo as el campo de
la EMG clnica [18]. A partir de 1980 con la introduccin de las computadoras se
pudieron realizar grandes estudios y descomposicin de las seales EMG en
pocos segundos, unos de los pioneros en ello fueron LeFever y De Luca. [18].
Como la electromiografa tiene por objeto el estudio de la actividad muscular, no se
puede pasar por alto la actividad de las unidades motoras [2]; en una contraccin
muscular voluntaria la fuerza es modulada por un serie de cambios en la frecuencia
de la actividad de las UMs, es decir, que la frecuencia de disparo de los
potenciales de las UMs depende de la fuerza aplicada y la velocidad de
contraccin muscular. El espectro de frecuencia de las unidades motoras durante
una contraccin muscular voluntaria o (MVC) puede apreciarse en la Figura 4
mientras que en la Figura 5 se aprecia la relacin entre la contraccin muscular
voluntaria y la seal electromiogrfica de superficie [8]. En base a estas figuras, se
puede observar que la mayor cantidad de actividad electromiogrficas est
presente alrededor de los 50Hz [18]. En una contraccin del musculo esqueltico,
los rangos de potenciales van desde los 50V hasta los 5mV [17]. Existen dos
formas principales de registrar las seales electromiogrficas; la electromiografa
de superficie o no invasiva y la electromiografa invasiva.
La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja depende del rea de
registro que ocupan, as como tambin de la distancia del electrodo a la fuente de
la seal (UM); siendo la amplitud ms grande mientras el electrodo est ms cerca
de la unidad motora; la amplitud disminuye mientras ms lejano este el electrodo
de la fuente [18].
Debido a que la insercin de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y
adems requiere la supervisin mdica, la electromiografa invasiva se limita a
usos clnicos y de carcter medico, principalmente es usada para diagnosticar
8
10
y fueron
12
puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo son de
10mm [18]. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a
centro del rea conductiva de los electrodos [18], la figura [11 b)] muestra
informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en
ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra en
contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la
forma circular como la ms utilizada [18].
El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro
de plata (Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis.
Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo
positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo
negativo es conectado al otro disco. Una corriente a una taza de 1mA/cm2 es
pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de plata
es entonces depositada en la superficie del nodo [18].
14
El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de
SEMG: (1) seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto
implica ya sea la amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona
donde se van a colocar los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura
inicial, esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar
la localizacin de los electrodos. (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las
conexiones.
materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien merecidos, ya que una
medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir experimentos y
obtener los [mismos valores [5]; uno de los factores que interviene es que la
amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal
del electrodo sobre el msculo. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la
seal de SEMG en diferentes posiciones.
15
17
18
es
mostrada
en
la
figura
16
[1].
19
20
21
22
2.4 El electromigrafo
El electromigrafo es un dispositivo electrnico usado para registrar la actividad
elctrica de los msculos, este dispositivo normalmente cuenta con una pantalla en
la cual se puede visualizar los potenciales de accin de las unidades motoras,
tambin cuenta con varios juegos de electrodos y una pequea interfaz para
controlar las mediciones [17]. Para registrar EMG se utiliza frecuentemente
electrodos de aguja, los cuales se insertan directamente en el msculo; tambin es
posible usar electrodos de superficie. Para hacer mediciones de SEMG se
requieren tres electrodos superficiales dos electrodos para captar la diferencia de
potencial en el msculo y un electrodo de tierra, el cual sirve como punto de
referencia para las mediciones. Los electrodos captan los potenciales de accin de
accin de las unidades motoras, el cual es amplificado para poder ser procesado y
mostrado en la pantalla [17].
23
24
27
4. OBJETIVO DE LA TESIS
La tesis se centra en la adquisicin y tratamiento de las seales mioelctricas,
especficamente de los msculos del brazo para posteriormente obtener un pulso
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic) [1] correspondiente a las
acciones de los potenciales de las fibras musculares. En un futuro, con esta salida
LVTTL se pretende hacer una etapa de paralelizacin de tal forma que a cada
movimiento le corresponda un nmero binario de 10 bits nico. El sistema final
actual funciona con 3.3 volts y puede adquirir las seales de los msculos bceps y
trceps [4]; este sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitacin
muscular detectada, para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y
conectarlas a una red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de
movimiento.
5. METODOLOGIA
El desarrollo del sistema se dividi en varias etapas antes de tener el prototipo
finalizado. El primer desarrollo fu un sistema de adquisicin con ciertas
limitaciones; este prototipo sirvi de referencia para los desarrollos posteriores,
llamaremos a este prototipo Prototipo de Adquisicin de EMG con Fuente Bipolar.
El desarrollo siguiente al que denominaremos Prototipo de Adquisicin de EMG de
un Solo Canal LVTTL presenta grandes mejoras con respecto al anterior, tanto en
diseo como en eficiencia, sin embargo solo se puede tomar las seales de EMG
de un solo msculo; finalmente se desarroll el Prototipo de Adquisicin de EMG
de dos Canales, el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las seales de EMG
de dos msculos diferentes.
El sistema de adquisicin de seales electromiogrficas desarrollado consta de
varias etapas. La Figura 24 muestra el diagrama a bloques del sistema para la
adquisicin de EMG de un solo canal.
28
5.1
Diseo
Construccin
del
Prototipo
para
la
Figura 26. Alimentacin bipolar del circuito con dos pilas de 9V.
5.1.1 Electrodos
Lo primero para ser considerado antes de la adquisicin de las seales de EMG es
el tipo de electrodos que se utilizarn; en este primer prototipo, los electrodos
tienen que cumplir con ciertas caractersticas para poder realizar las diversas
pruebas de una manera sencilla y practica; estas caractersticas son:
Los electrodos deben ser capaces de captar la seal de EMG con un nivel
de ruido adecuado.
Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de
EMG [17]; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la
aplicacin sobre el musculo. Los electrodos fueron colocados para registrar la
actividad muscular del musculo bceps. Se usaron tres electrodos para la
adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia; los electrodos
inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de
2cm, mientras que el electrodos de referencia se coloc en la mueca. La Figura
28 muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.
31
Figura 28. Electrodos de superficie de Ag/AgCl montados alrededor del musculo bceps.
CMRR 90dB
R11 390k
Malla
9V
-9V
C13
Electrodo de Ref .
R9
390k
U2A
R13
7
10k
TL074
TL074
2
1n
U2B
C14
-9V
0.1u
9V
Figura 31. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo
comn (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG.
34
U2A
TL074
2
C13
1n
9V
Figura 32. Diagrama esquemtico del circuito integrador de la etapa de pre amplificacin
35
9V
C4
1n
U1A
4
+
11
Etapa de Filtrado
TL074
-9V
R6
R5
82k
10K
U1A
U6
3
2
5
1
8
9V
R17
5.6k
7
4
11
ElectrodoV-
+VIN VO
-VIN
Etapa de Filtrado
TL074
6
-9V
R6
REF
RG
RG
R5
V+
V-
82k
10K
-9V
INA129
R14
5.6k
C20
0.1u
R9
270K
R11 390k
-9V
Malla
R9
390k
TL074
2
3
R13
7
10k
TL074
U2A
1n
U2B
TL074
2
C13
U2A
9V
-9V
C13
1n
+
8
9V
C14
-9V
0.1u
9V
Filtro de Butterworth, este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y
un corte agudo. Tambin es el filtro que presenta la respuesta ms plana
mientras ms se acerca a la frecuencia de corte, es por eso que recibe el
nombre de mximamente plana.
Figura 35. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia
de cortetipos
de 10kHz.
La Figura 35 muestra los diferentes
de filtros con sus respuestas en
filtros, se puede observar cmo se reducen las ondulaciones del filtro Chebyshev y
como se hace ms plana la respuesta del filtro Butterworth.
Figura 36. Curvas de respuesta de filtros Butterworth, Chebyshev y Bessel de segundo orden.
Teniendo en cuenta las caractersticas que presentan los diferentes tipos de filtro,
se eligi usar la configuracin de Butterworth debido a que presenta una respuesta
en magnitud muy plana y su pendiente desciende rpido al acercarse a la
frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un
filtro Butterworth variando su orden [3].
38
Figura 37. Variacin de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos rdenes.
Se gener un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos
de segundo orden Butterworth con la configuracin clsica de Sallen-Key con la
finalidad de obtener las seales de EMG, las cuales se encuentran en ese rango
de frecuencias. El filtro pasa bandas se dise en forma de cascada, es decir,
primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz
y a la salida de ste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de
frecuencias mayores de 500Hz. En la Figura 23 podemos observar que despus
del orden 1 las variaciones no son muy significativas, es por esa razn que se
eligi construir el filtro activo de segundo orden.
Para el diseo del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f c) a 20Hz de Sallen
Key se us la siguiente frmula [3]:
39
De igual manera que en el filtro pasa altas, el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene
configuracin Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del
filtro pasa altas [3]. La Figura 40 muestra el filtro completo.
R5 82k
R15
R3 33k
56k
11
-9V
12
14
0.1u
C7 0.1u
C5
13
U1D
R2
82k
9V
40
C3
0.1u
R10
33k
R16
56k
Filtro pasa altas
-9V
11
U2C
10
R8
R4 3.3k
3.3k
C1
0.1u
9V
C3
0.1u
R10
33k
R5 82k
R15
R3 33k
56k
R16
56k
-9V
-9V
12
11
R4 3.3k
R8
10
3.3k
0.1u
4
C7 0.1u
TL074
14
13
C5
11
U2C
U1D
R2
82k
C1
9V
0.1u
9V
41
,
9V
C11
1n
11
U1B
MCP609
-9V
R6
82k
R7
10k
42
-9V
U4B
TL074
6
D1
D1N4148
R19
10k
9v
43
Figura 44. Diagrama esquemtico del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados,
44
U6
3
6
2 +VIN VO
-VIN
9V
5
1 REF
8 RG
RG
R17
5.6k
C4
7
4 V+
V-
1n
U1A
9V
-9V
INA129
11
R14
5.6k
TL074
-9V
R6
R11 390k
R5
Malla
82k
10K
9V
-9V
C13
R9
390k
4
U2A
R13
10k
C3 0.1u
TL074
R5 3.3k
R15
R3 33k
R10 33k
R16
TL074
2
1n
U2B
C14
-9V
56k
0.1u
9V
56k
-9V
-9V
C11
9V
12
11
R8
14
10
3.3k
MCP609
C1
0.1u
9V
9V
-9V
R6
U2A
-
TL074
2
11
R2
3.3k
-9V
0.1u
U1B
0.1u
R4 3.3k
1n
TL074
C5
R21
270k
0.1u
TL074
-
C7
13
C20
U1D
-
11
U2C
82k
R7
10k
-9V
C19
1n
0.1u
U4B
C13
Salida digital
R20
820
R19
10k
9v
LM311
5
D1N4148
8
U4B
TL074
6
9v
9V
D1
C2
1u
Figura 45. Diagrama esquemtico del sistema completo para la adquisicin de seales EMG con
fuentes bipolares
45
46
Figura 47. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificacin con los pulsos
cuadrados.
47
Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG.
48
5.4 Resultados
Con el prototipo conectado a un voluntario se realizaron registros de actividad
EMG, y por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments fue
posible la conversin analgico-digital de dichas seales. Los movimientos
registrados fueron los de flexin suave y fuerte. La Figura 49, muestra un registro
correspondiente al movimiento de flexin suave, se capturaron 1000 muestras en
1segundo valindonos de la tarjeta de adquisicin de datos NI-USB-6009.
EMG
Movimiento: Flexin suave
EMG
1.20
Voltaje (V)
0.70
0.20
-0.30 0
200
400
600
800
1000
-0.80
-1.30
Figura 49. Registro de la seal de EMG. El registro corresponde al movimiento de flexin suave.
Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz, correspondiendo
la captura a 100ms.
49
EMG
EMG Rectificada
Pulsos digitales
8.50
Voltaje (V)
6.50
4.50
2.50
0.50
0
100
-1.50
200
300
400
500
Figura 50. Registro del movimiento de flexin suave. En la grafica se observa la seal de EMG
pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada
potencial de accin (verde).
La
Figura
50
muestra
una
grfica
de
los
mismos
datos
registrados
50
Figura 51. Registro del movimiento de flexin fuerte del brazo durante 100ms.
4.50
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
-0.50 0
100
200
300
400
500
-1.00
-1.50
-2.00
-2.50
Figura 53. Registro del movimiento de flexin fuerte. En la grafica se observa la seal de
EMG pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por
cada potencial de accin (verde).
del brazo. La grafica de la Figura 53 muestra los pulsos generados con el circuito
comparador durante el movimiento de flexin fuerte, este movimiento genera ms
actividad poblacional de potenciales de accin as como el aumento de la amplitud
de estos potenciales; de igual forma se nota que los pulsos cuadrados coinciden en
duracin con los potenciales de accin.
INA129 (Prototipo
INA326 (Prototipo
Unidades
fuente bipolar)
LVTTL)
CMRR
120
114
dB
Voltaje de Offset
50
100
Impedancia de
1010 || 2
1010 || 2
|| pF
2.25 a 18
+2.7 a +5.5
Ruido a 1kHz
33
Corriente de
No
Si
entrada
Fuentes de
alimentacin
nV/
nA
polarizacin
nica fuente de
alimentacin
Tabla 3 .Tablas comparativas de los amplificadores de instrumentacin usados en los prototipos.
53
TL074
OPA4376
(Prototipo fuente
(Prototipo LVTTL)
Unidades
bipolar)
Voltaje de Offset
50
CMRR
85
90
dB
Fuentes de
18
2 a 5.5
15
0.8
alimentacin
Ruido a 1kHz
nV/
OPA2333
OPA2335
Unidades
(Prototipo LVTTL)
(Prototipo LVTTL)
Voltaje de Offset
23
CMRR
130
130
dB
Fuentes de
2.7 a 5.5
2.7 a 5.5
alimentacin
Tabla 5. Principales caractersticas de los amplificadores operacionales de auto cero usados
en el prototipo LVTTL.
Uno de los cambios ms significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL
con respecto al Bipolar, es el uso de una sola fuente de alimentacin, la cual es de
3.3V a diferencia de la alimentacin usada anteriormente (9V), de ah el nombre
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic). Debido a que los potenciales de
EMG presentan componentes positivos y negativos, es necesario manejar dos
niveles de voltaje, uno ms positivo y otro menos positivo. Por este motivo se
implemento una referencia o tierra virtual haciendo un divisor de voltaje activo.
Esta tierra virtual tendr el valor de la mitad de la fuente de alimentacin de 3.3V
(1.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estar montada la seal de EMG,
54
Figura 54. Diagrama esquemtico para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de
referencia o tierra virtual.
55
5.6.1 Electrodos
Se realizaron cambios en cuanto al tipo de electrodos usados; anteriormente se
usaron los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl), estos electrodos son
desechables y vienen con una capa de gel conductor que se encarga de mejorar el
contacto entre el metal y la piel. La desventaja presente en este tipo de electrodos
es su uso limitado, ya que solo se usan una vez y usarlos por un largo periodo de
tiempo propicia que la orilla auto adherible con la que cuenta pierda su adherencia
y con esto se caiga del cuerpo, limitando as los registros; es por esta razn que se
disearon electrodos secos [18] de superficie de acero inoxidable. Esto electrodos
tienen forma rectangular, cuyas dimensiones se muestran en la Figura 55.
5.6.1.1 Construccin
El material usado para la construccin fue acero inoxidable; los rectngulos de
1.5cm x 1.2cm fueron cortados de una lmina de acero de inoxidable de 30cm x
30cm. Se procur lijar y limpiar bien la cara de la plaquita conductora que estara
en contacto con la piel, Figura 56, mientras que en la otra cara se sold un tornillo
de acero inoxidable para que en un futuro el electrodo pueda ser atornillado a una
placa de circuito impreso donde se localizara el amplificador de instrumentacin
Figura 57. Antes de llegar a las medidas finales (1.5 x 1.2cm), se hicieron pruebas
con rectangulos de varios tamaos, principalmente se buscaba hacer ms pequea
el area de la placa conductora; sin embargo, las pruebas realizadas con placas con
dimensiones ms pequeas a 1cm no fueron muy alentadoras debido a que la
seal EMG no podia ser registrada.
56
57
58
5.6.2 Ganancias
Debido al cambio de la distancia inter electrodo, es necesario cambiar la cadena de
ganancias en cascada, esto se debe a que la seal de EMG de superficie depende
de la distancia inter electrodo; a mayor distancia de separacin, mayor amplitud de
la seal y a menor distancia menor amplitud; sin embargo si se excede en esta
distancia ya sea muy grande o muy pequea tendr como resultado la distorsin
de seal o la desaparicin de la misma. La distancia inter electrodo usada
anteriormente fue de 2 cm y la actual es de 1cm, sin embargo estas variables
(distancia inter electrodo y amplitud de EMG) no tienen una relacin directamente
proporcional, es por esto que se calcul la nueva cadena de ganancias de manera
experimental, quedado finalmente con una ganancia total de 2205.85. (Figura 60).
59
60
61
1n
U2A
R9
390k
1
U2B
R13
OPA2333
OPA2333
6
10k
C14
0.1u
3.3v
Figura 62. Diagrama esquemtico del circuito de pierna derecha para el prototipo
de 3.3V.
La salida denominada como Malla se conecta la malla del blindaje con que
cuenta el cable de los electrodos; como se mencion en el diseo del prototipo
bipolar, la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de
fuga. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el
electrodo no inversor, uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia;
esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se us para conectarlo a la
tarjeta de adquisicin en la que se encuentra el amplificador de instrumentacin y
la dems circuitera. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexin de los
electrodos, mientras que la Figura 64 muestra la conexin de los cables
conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9.
62
Figura 63. Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado
para la conexin de los electrodos y la placa de circuito impreso.
63
U2A
OPA2335
2
C13
1n
3.3v
Figura 65. Diagrama esquemtico del circuito integrador con los cambios
necesarios para trabajar a 3.3V usando en OPA2335.
64
3.3v
C4
1n
U1A
Entrade de la etapa de f iltrado
11
OPA4376
R6
R5
3.3k
330
Figura 66. Diagrama esquemtico del circuito amplificacin a la salida del INA326
y antes de entrar a la etapa de filtrado.
65
3.3v
Electrodo de ref erencia
C4
ElectrodoV+
ElectrodoV-
1n
C6
3
0.5n
5
1
8
200k
3.3v
R17
7
4
20k
+VIN VO
-VIN
Etapa de Filtrado
11
3
2
R1
U1A
U6
R2
R1
R1
OPA4376
R6
V+
V-
R5
3.3k
330
INA326
R14
20k
Malla
R11 390k
3.3v
C13
1n
U2A
R9
390k
1
U2B
R13
OPA2333
OPA2333
6
10k
C14
R21
270k
0.1u
C20
3.3v
0.1u
U2A
OPA2335
2
C13
1n
3.3v
66
El clculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuacin:
67
C3
0.1u
R10
33k
R16
56k
U2C
10
R8
R4 3.3k
11
3.3k
C1
0.1u
3.3v
Figura 69. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden
configuracin Butterworth.
68
C3
0.1u
R10
33k
R5 82k
R15
R3 33k
56k
R16
56k
R4 3.3k
R8
11
14
9
10
+
3.3k
0.1u
4
0.1u
12
OPA4376
13
C5
U1D
-
C7
11
U2C
Preamplif icacion
R2
82k
C1
3.3v
0.1u
3.3v
Figura 70. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas completo de de 20- 500Hz.
69
3.3v
C11
1n
Etapa de Filtrado
U1B
11
OPA4376
R6
3.3k
R7
470
U4B
A/D
D1N4148
OPA2335
6
D1
5
Etapa de Amplif icacin f inal
R19
10k
3.3v
70
Figura 73. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3.3V.
Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la
entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23].
Estos circuitos realizan la conversin de una seal TTL de entrada serial a una con
el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75), de esta forma pudiramos usar un
circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos
digitales para posteriormente tener la salida paralela. Sin embargo, se presenta
una dificultad; los circuitos de registros de cambio requieren un reloj interno o
externo para realizar la conversin; de esta forma requeriremos un circuito que
opere a una frecuencia de por lo menos 10kHz, ya que la frecuencia ms alta de
72
73
74
75
componentes extras se prefiri usar VDD (3.3V) como voltaje de referencia para el
convertidor A/D. Recurdese que en este diseo el voltaje de 3.3V es suministrado
por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el
nivel de voltaje (lo regula).
Para realizar sus funciones, el convertidor A/D necesita un oscilador o reloj
mediante el cual se fijar su frecuencia de muestreo; en el caso del A/D del
PIC16f687 existe la posibilidad de elegir usar un oscilador interno el cual trabaja de
32kHz a 8Mhz o un oscilador externo de 4MHz a 20MHz; sin embargo, debido a
que las seales biolgicas que se procesan son demasiado propensas al ruido y
considerando que el oscilador externo puede interferir con estas, se prefiri usar el
oscilador interno a la frecuencia de 8MHz, de este modo cada ciclo de instruccin
del microcontrolador solo toma 0.5s. Una vez elegido el oscilador, lo siguiente es
seleccionar la frecuencia de muestreo del A/D; sta estar en proporcin a la
frecuencia del oscilador (FOSC=8MHz), la Tabla 8 muestra los diferentes valores
de frecuencias para la conversin recomendadas por el fabricante.
Un punto importante es el tiempo para completar la conversin de un solo bit
(TAD); ya que para completar una conversin de 10 bits se requieren 11 TADs.
76
Reloj ADC
Frecuencia
del
(FOSC)
dispositivo
20MHz
8MHz
4MHz
1MHz
FOSC/2
100ns(2)
250ns(2)
500ns(2)
2.0s
FOSC/4
200ns(2)
500ns(2)
1.0s(2)
4.0s
FOSC/8
400ns(2)
1.0s(2)
2.0s
8.0s(3)
FOSC/16
800ns(2)
2.0s
4.0s
16.0s(3)
FOSC/32
1.6s
4.0s
8.0s(3)
32.0s(3)
FOSC/64
3.2s
8.0s
16.0s(3)
64.0s(3)
FRC
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
Debido a que una conversin completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador
interno (FOSC/16) toma tpicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a
3.0V toma 2s, entonces el tiempo completo para realizar la conversin de 10bits
nos toma:
Se usaron los 10 bits de conversin para el dato digital, de esta forma tenemos 2 n1 valores (1023). Tomando en cuenta que la amplitud promedio de las seal de
EMG est alrededor de 1V y que est montada sobre el nivel de voltaje de 1.65V
(tierra virtual), se tiene un valor de voltaje de 1V + 1.65V = 2.65de valor promedio.
La Figura 77 muestra la seal de EMG rectificada medida desde los 0 Volts, estos
valores de voltaje son los que tomar el convertidor analgico digital. Finalmente el
circuito del convertidor analgico queda como se muestra en la Figura 78.
Figura 77. Grafica que muestra los valores de la seal de EMG rectificada correspondiente al
movimiento de flexin, medida desde los 0V.
78
3.3V
3.3k
U5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC4
RC3
RC6
RC7
RC1
RC2
RB4
RB5
RB7
RB6
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
PIC16F687
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
79
numero decimal que representa; al ser un valor de 10bits este nmero puede tomar
valores del 0 al 1024, seguidamente este valor escalar se multiplica por una
constante de escala (C); esta constantes es conocida como el paso del convertidor
analgico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el
nmero de bits con que cuenta el convertidor; la constante se calculo de la
siguiente manera:
81
Figura 81. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del
musculo bceps.
82
Figura 82. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte del bceps.
Figura 83. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron
tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte
tomada del musculo bceps.
83
Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009,
fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de
flexin fuerte tomada del musculo bceps.
84
1
2
U4 REG711-3.3
GND
VIN
EN
NC
PGND
Cpump-
Cpump+
VOUT
R15
56k
R4 3.3k
8
7
6
5
R8
C9
0.22u
C9
4.7u
C17
4.7u
9
10
R10
C3
3.3 V
V1
3
4
U1D
OPA4376
14
3.3k
3.3v
R12
100k
0.1u
33k
U2C
R12
100k
OPA4376
8
OPA2335
6
U4B
R16
56k
5
6
+
-
3.3 V
C15
3.3v
MCP6021
U4B
0.1u
R7
10k
R6
82k
U1B
C11
1n
3.3 V
OPA4376
C16
4.7u
C18
4.7u
Salida
85
C4
1.8 -5.5 V
C21
2.2u
R3 33k
13
12
3.3v
1n
U1A
1
R5 82k
C5
0.1u
0.1u
C1
3.3v
+
OPA4376
R6
82k
C7
0.1u
3.3v
D1
10k
D1N4148
R19
3
2
10K
R5
U6
+VIN VO
-VIN
R2
R1
R1
V+
V-
C13
OPA2333
1n
U2A
3
R2
82k
C19
0.1u
R20
820
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C6
0.5n
3
2
5
1
8
7
4
Malla
3.3v
+
2
TLV3702
5
U4B
3.3v
+
-
C2
1u
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
ElectrodoV+
R1
200k
3.3v
INA326
1
-
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
11
R17
20k
R13
10k
R21
270k
Salida digital
3.3V
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC1
RC2
RB4
RB5
RB6
11
4
R14
20k
R11 390k
U2B
OPA2333
6
5
C20
OPA2335
2
U2A
C13
U5
11
4
4
11
1n
3.3k
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
RC4
RC3
RC6
RC7
RB7
PIC16F687
4
8
C14
0.1u
0.1u
3.3v
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
8
4
8
4
ElectrodoV-
R9
390k
3.3v
4
8
4
8
5.6.10 Resultados
Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso, a
diferencia del primer prototipo. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba
de la placa de circuito impreso construida, la parte de debajo de circuito es
mostrada en la Figura 87, en la cual se encuentran soldados los integrados de
montaje superficial,
Figura 86. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por arriba.
Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por debajo.
Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en crculos amarillos.
86
Figura 88. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin suave durante 700ms.
87
Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin fuerte durante 700ms.
88
Figura 90. Comparacin entre las seales de EMG registradas correspondientes a la flexin
suave y la flexin fuerte.
89
Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin aplicando fuerza.
Figura 92. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin de forma relajada.
90
91
3.3 V
3.3v
3.3 V
U4 REG711-3.3
C4
Electrodo1 V+
1.8 -5.5 V
Electrodo1 V-
V1
1n
200k
5
1
8
3.3v
+VIN VO
-VIN
2.2u
Cpump+
VIN
Cpump-
GND
PGND
C15
C9
C9
0.22u
4.7u
R6
V+
V-
3.3 V
R12
0.1u
100k
R5
C16
4.7u
U4B
OPA4376
R2
R1
R1
7
4
11
R1
C21
VOUT
EN
3
U6
3
2
U1A
NC
MCP6021
R12
100k
C17
4.7u
7
C18
4.7u
4
0.5n
R17
20k
C6
82k
10K
INA326
R14
20k
C3
0.1u
R10
33k
R5 82k
R15
R3 33k
R16
56k
3.3v
56k
Malla
C11
R11 390k
3.3v
U2C
R13
11
0.1u
3.3k
U1B
7
Salida
11
0.1u
OPA2333
R2
82k
OPA4376
C1
3.3v
0.1u
3.3v
R6
OPA2333
6
1
U2B
10
11
12
R9
390k
1n
OPA4376
R8
C5
C7
OPA4376 R4
3.3k
14
13
1n
U2A
C13
U1D
10k
3.3V
82k
C14
3.3k
0.1u
U2A
-
OPA2335
2
10
20
19
18
17
16
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC4
RC3
RC6
RC7
RC1
RC2
RB4
RB5
RB7
RB6
D1
7
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
15
14
13
12
11
PIC16F687
6
7
8
9
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
U4B
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
D1N4148
R19
10k
OPA2335
6
5
C20
3.3v
0.1u
R7
U5
R21
270k
10k
3.3v
C13
1n
3.3v
3.3v
C4
Electrodo2 V+
Electrodo2 V-
1n
4
C6
0.5n
R17
20k
U6
3
2
200k
5
1
8
3.3v
7
4
+VIN VO
-VIN
11
R1
U1A
1
R2
R1
R1
OPA4376
R6
V+
V-
R5
82k
10K
INA326
R14
20k
C3
0.1u
R10
33k
R5 82k
R15
R3 33k
R16
56k
3.3v
56k
Malla
C11
3.3v
U2C
11
0.1u
3.3k
R2
82k
U1B
7
Salida
11
0.1u
OPA2333
11
12
1
10k
10
R13
13
C5
C7
1n
OPA4376
R8
1n
U2A
OPA4376 R4
3.3k
14
C13
U1D
OPA4376
C1
0.1u
3.3v
3.3v
R6
3.3V
82k
EMG rectif icada
3.3k
0.1u
U2A
-
OPA2335
2
10
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC4
RC3
RC6
RC7
RC1
RC2
RB4
RB5
RB7
RB6
PIC16F687
6
7
8
9
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
15
14
13
12
11
U4B
20
19
18
17
16
D1
7
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
D1N4148
R19
OPA2335
6
5
10k
1
2
3
4
5
C20
R7
U5
R21
270k
10k
3.3v
C13
1n
3.3v
Figura 93. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de dos canales.
92
Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG.
Figura 95. Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisicin de EMG de dos
canales
93
5.7.1 Resultados
Figura 96. Grfica de la seal de EMG adquirida de los msculos bceps (rojo) y trceps (verde).
El registro del bceps se encuentra desplazado 0.5 volts para que no se monte con el registro del
trceps.
94
95
Circuito integrado
Precio (Dolares)
Descripcion
Cantidad
INA326
$5.00
Instrumentation
Amplifier IC
OPA2333
$4.12
OPA2335
$4.15
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
OPA4376
$3.50
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
Reg-711
$1.86
DC/DC Converter
PIC16F687
$1.45
8-Bit Microcontroller IC
7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisicin de las seales de EMG usando
electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construy un dispositivo de
registro de potenciales de accin muscular de dos canales, teniendo de esta
manera los registros de dos msculos a la vez. Esta informacin adems se
digitaliza y se entrega en forma paralela. Estos datos pueden pasarse en el futuro
posiblemente a una red neuronal para que sean aprendidos por este dispositivo, de
esta forma un movimiento sera descrito por la actividad mioelctrica de un par de
msculos: Por ejemplo para el movimiento de flexin, extensin, pronacin y
supinacin se tendr la informacin del msculo bceps y trceps.
Este sistema es la base para una posible aplicacin en una prtesis inteligente, sin
embargo su utilidad se podra extender a otros usos, tales como exoesqueletos
robticos, simulaciones en 3D para una interface de usuario tele operado, entre
otras. La meta final de este prototipo a largo plazo es tener una prtesis inteligente
96
8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial
para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede
mejorar el sistema de adquisicin, especificamente en cuanto a los electrodos
usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los
electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la
construccin de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de
superficie, asegurando que se obtiene ms selectividad [6]. Otra mejora que se
puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores)
por componentes de montaje superficial para reducir el tamao del circuito
impreso.
97
9. BIBLIOGRAFIA
[1] Adel S. Sedra y C. Smith Circuitos microelectronicos.
[2] Cameron John R. Medical physics.
[3] Franco Sergio ,Diseo con amplificadores operacionales y circuitos integrados
analogicos
[4] Gardner Ernest, M.D, Donald J. Gray, M.S, Ronan Orahilly, M.Sc. Anatomia,
estudio por regiones del cuerpo humano.
[5] Hermens, H. B. Frenks, SENIAM 5 : the state of the art on sensors and sensors
placement procedures for surface electromiography .
[6] H. K. Bhullar, G. H. Loudon, J. C. Fothergill, and N. B. Jones, Selective non
invasive electrode to study myoelectric signals, Med. Biol. Eng. Comput., vol. 28,
pp. 581590, 1990.
[7] Hoja de datos PIC16F687 Microchip.
[8] Hoja de datos INA129 Texas Instruments.
[9] Hoja de datos INA326 Texas Instruments.
[10] Hoja de datos OPA2333 Texas Instruments.
[11] Hoja de datos OPA2335 Texas Instruments.
[12] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments.
[13] Hoja de datos TLV3702 Texas Instruments.
[14] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments.
[15] Hoja de datos REG711-3.3 Texas Instruments.
[16] Hoja de datos LM311 Texas Instruments.
[17] Khandpur R.S. Biomedical instrumentations. Technology and aplications,
MacGraw-Hill.
98
[18]
Merletti,
Roberto
Electromyography
Physiology,
Engineering,
and
99
10. APENDICE I
Programa en ensamblador
LIST P=PIC16F687
#INCLUDE<P16F687.INC>
__config 0x00C4
;;
Oscilador Interno.
;;
WatchDog disable.
;;
;;
;;
;;
BIT8
res 1
BIT2
res 1
VALOR1 res 1
VALOR2 res 1
LISTO
res 1
RECIBIDO
res 1
;Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal
ORG 0X00
;---------configuracion del oscilador interno a 8Mhz--------BANKSEL
OSCCON
MOVLW b'01110111'
MOVWF OSCCON
;-----------------------------------------------------------;SELECCION DE LOS CANALES A/D
BANKSEL ANSEL
CLRF
ANSEL
BANKSEL ANSELH
100
CLRF
ANSELH
BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1
;------------------------------------------------------------BANKSEL PORTB
CLRF
PORTB
BANKSEL
CLRF
TRISB
TRISB
;-----------------------------------------------------------BANKSEL PORTC
CLRF
PORTC
BANKSEL TRISC
CLRF
TRISC
;------------------------------------------------------------BANKSEL ADCON1
MOVLW b'01010000'
MOVWF ADCON1
BANKSEL TRISA
BSF TRISA,1
BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1
BANKSEL ADCON0
MOVLW B'10000101'
;Right justify,
MOVWF ADCON0
CALL SAMPLETIME
;Acquisiton delay
;------------------------------------------------------------INICIO
BSF ADCON0,GO
;inicia la conversin
101
BTFSC ADCON0,GO
GOTO $-1
;CONVERSION TERMINADA
BANKSEL ADRESL
MOVF ADRESL,W
BANKSEL PORTC
MOVWF PORTC
;MOSTRAR EN PORTC
BANKSEL ADRESH
CLRF BIT2
BTFSC ADRESH,0
BSF BIT2,4
BTFSC ADRESH,1
BSF BIT2,6
MOVF BIT2,w
MOVWF PORTB
BSF LISTO,0
BTFSS RECIBIDO,0
GOTO $-1
BCF LISTO,0
GOTO INICIO
;---------------------------------------------------------------SAMPLETIME
MOVLW 04H
MOVWF VALOR1
UNO
decfsz VALOR1,f
goto UNO
return
END
102