Clculos realizados

Mtodo Ziegler Nichols (Lazo Abierto)

dt=0.001;
H=tf ([ -0.02199 0.0140793] , [ 1 0.242703 0.014277 ]);
pp = pole(H)

t=0:dt:100;
y=step(H,t); % Respuesta al escaln
dy=diff(y)/dt; % Derivada
[m,p]=max(dy); % Punto de inflexin
d2y=diff(dy)/dt; % Segunda derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m; % Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L; % Constante de tiempo
figure(1)
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title('Respuesta al escaln')
ylabel('Amplitud')
xlabel('tiempo (s)')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')
%Control PID primer metodo
kp=1.2*Tau/L
Ti=2*L
Td=0.5*L

Resultados
kp =6.8565; Ti =7.9345 ;Td =1.9836

Mtodo Ziegler-Nichols (Lazo cerrado)

Clculos
Para: Ku=11
Tu=T2-T1=20.4349
Control
PID

Kp
35.29

Ti
10.2174

Td
2.5544

Kp
47.0588

Ti
9.4632

Td
2.36578

Para: Ku=80
Tu=T2-T1=18.9263
Control
PID