Dise

no de controladores
en el dominio frecuencial
D. Limon, F. Cuesta, F. Salas, C. Vivas

T. Alamo
y M. Perez de la Parte

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Universidad de Sevilla

Contents
1 Acciones b
asicas de control

1.1

Un servomecanismo de posici
on angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Accion proporcional: el controlador P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Accion proporcional m
as derivativa: el controlador PD. . . . . . . . . . . .

1.4

Accion proporcional m
as integral: el controlador PI. . . . . . . . . . . . . .

2 Dise
no frecuencial de controladores

2.1

Ajuste de un controlador P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Ajuste de un controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Ajuste de un controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.4

Ajuste de un controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5

Ajuste de un PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . 18

2.5.1

Metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . 19

2.5.2

Metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . 20

3 Dise
no frecuencial de redes de compensaci
on

21

3.1

Dise
no de una red de avance de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.2

Dise
no de una red de retardo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.3

Dise
no de una red de compensaci
on mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1

Dise
no con coeficientes 1 y 2 distintos

3.3.2

Dise
no con coeficientes 1 y 2 iguales

. . . . . . . . . . . . . . . 29
. . . . . . . . . . . . . . . . 31

Acciones b
asicas de control

En esta secci
on se pretende ilustrar mediante un servomecanismo (o sistema de control
de posici
on) el efecto de las acciones basicas a tomar a la hora de controlar un sistema.
De una forma intuitiva se muestra el comportamiento del sistema ante las leyes de control
basicas: proporcional, derivativa e integral. Asimismo, se extraen conclusiones que se
pueden generalizar a un amplio abanico de sistemas. En la secci
on siguiente se mostrar
a
de una forma m
as rigurosa el efecto de dichas acciones y se mostrar
a la generalidad de los
resultados obtenidos.

1.1

Un servomecanismo de posici
on angular.

Un ejemplo cl
asico para explicar las acciones basicas de control es el servomecanismo de
posici
on angular, cuyo esquema se muestra en la figura 1. Se pretende posicionar un eje
asociado al eje de un motor, que es solidario con una inercia J y una fricci
on viscosa f . Si
se supone que el par motor es proporcional a la se
nal electrica u(t), la salida del sistema
viene dada por
d2 y(t)
dy(t)
J
+f
= u(t)
(1)
dt2
dt
donde y(t) es el
angulo de giro y constituye la se
nal a controlar (o variable controlada).

J
e(t)
r(t)

+ -

y(t)

u(t)
C(s)

Amplif

y(t)

Figure 1: Servomecanismo de posici

on angular.

1.2

Acci
on proporcional: el controlador P.

Un controlador proporcional calcula una actuaci

on proporcional al error en cada instante,
es decir, u(t) = Ke(t). La respuesta ante un escalon de un servomecanismo realimentado unitariamente y controlado con un controlador proporcional u(t) = K1 e(t), K1 > 0,
se puede observar en la figura 2. En esta figura se muestra como al variar la referencia, aparece un aumento del error, lo cual provoca un aumento de la actuaci
on. Como
consecuencia de ello la posici
on se aproxima a la referencia disminuyendo el error y as
la actuaci
on tambien disminuye. Cuando la posici
on alcanza la referencia, el error se
anula y no se aplica par sobre la carga. Sin embargo, la inercia de esta impulsa al sistema sobrepasando la referencia, haciendose el error negativo. En este caso se aplicara
1

un par negativo que frena el sistema llevandolo hacia la referencia. Este proceso se repite
sucesivamente provocandose una oscilacion del sistema.
Si se desea hacer el sistema m
as r
apido, la forma de conseguirlo es actuar de una forma
m
as energica para un error determinado, es decir, aumentar la ganancia. En la figura 2
se muestra en trazo grueso la evoluci
on del sistema realimentado con una ganancia mayor
(u(t) = K2 e(t), K2 > K1 ). Como se puede observar, el sistema se hace m
as r
apido a
costa de un comportamiento m
as oscilante.
Por lo tanto un controlador P puede no ser suficiente para regular satisfactoriamente
el sistema, por lo que tradicionalmente se recurre a la inclusion de la acci
on derivativa, de
la acci
on integral o de ambas.
r(t) , y(t)

10

10

10

5
t

10

e(t)

de(t)/dt

u(t)

10

10

Figure 2: Control P de un servomecanismo para K1 en trazo fino y K2 > K1 en trazo

grueso.

1.3

Acci
on proporcional m
as derivativa: el controlador PD.

La se
nal de control es la suma de un termino proporcional al error entre la referencia r(t)
y la variable controlada, y otro termino proporcional a la derivada del error


de(t)
u(t) = K e(t) + Td
dt

= Ke(t) + Kd

de(t)
dt

(2)

Aplicada al sistema cuya dinamica viene descrita por la ecuacion (1) se obtiene
J

d2 y(t)
dy(t)
de(t)
+f
= Ke(t) + Kd
dt2
dt
dt
2

(3)

y como el error e(t) = r(t) y(t) la ecuacion que describe la dinamica en bucle cerrado es
J

dy(t)
dr(t)
d2 y(t)
+ (f + Kd )
+ Ky(t) = Kr(t) + Kd
2
dt
dt
dt

(4)

La interpretaci
on cualitativa del efecto de esta acci
on derivativa es que la acci
on correctora se aplica antes de que la variable controlada alcance la referencia. En la figura 3
se muestra la evoluci
on de un servomencanismo con un controlador PD. En esta se observa como la actuaci
on se hace negativa antes de que la posici
on alcance la referencia,
por lo el controlador se anticipa a la superaci
on de la referencia frenando la carga. Este
efecto anticipativo proporciona respuestas con menor sobreoscilaci
on. Por otra parte, en
la ecuacion (4) se puede observar que la fricci
on del sistema original se ve aumentada con
Kd , y la parte derecha de la ecuacion depende de la referencia y de su derivada, lo que
genera respuestas m
as r
apidas con menor tiempo de subida. En la figura 3 se representa
el mismo servomecanismo del controlador proporcional con la mayor de las ganancias.
Como se puede observar comparando las figuras 2 y 3, la respuesta es mucho m
as r
apida
y ademas presenta una menor sobreoscilaci
on.
r(t), y(t)

1.5
1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

1
e(t)

0.5
0
0.5

de(t)/dt

u(t)

100
50
0
50

Figure 3: Efecto de la acci

on derivativa sobre un servomecanismo.

1.4

Acci
on proporcional m
as integral: el controlador PI.

La se
nal de control es la suma de un termino proporcional y otro integral, y su expresi
on
generica es
Zt

u(t) = Ke(t) + Ki e(t)dt

(5)

Supongamos que estando el sistema en regimen permanente (estacionario) aparece

3

una perturbacion sobre el sistema en forma de par Pe en el eje de salida. Dicho par
genera un error de seguimiento que el sistema intentar
a compensar aplicando un par
mayor creciente con el tiempo. Si la acci
on fuese u
nicamente proporcional se alcanzara
el equilibrio cuando el par generado fuese igual a Pe . En la figura 4 se puede observar la
evoluci
on del servomecanismo controlado por un controlador P de la figura 2 cuando en
t = 10 s aparece un par de perturbacion. Como se puede observar, el sistema alcanza un
regimen permanente con un error.
r(t), y(t)

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

e(t)

Integral de e(t)

1
5

u(t)

10

10

Figure 4: Evoluci
on de un servomecanismo .
Si se a
nade un termino integral al controlador, se obtiene un controlador PI. En este
caso la ecuacion del sistema sera
Zt

d2 y(t)
dy(t)
J
+f
+ Pe = Ke(t) + Ki e(t)dt
2
dt
dt

(6)

y sustituyendo y en funci
on del error, la ecuacion del sistema en bucle cerrado es
J

Zt

dr(t)
d2 e(t)
de(t)
d2 r(t)
+
f
+
P
=
J
+f
+ Ke(t) + Ki e(t)dt
e
dt2
dt
dt2
dt

(7)

Como estamos estudiando el caso de regimen permanente ( d dte(t)

=
2
escalon (

d2 r(t)
dt2

dr(t)
dt

de(t)
dt

= 0) y entrada

= 0), la ecuacion se reduce a

Z

Pe = Kerp + Ki e(t)dt

(8)

Si Pe es un par finito, el error en regimen permanente en posici

on eprp 1 debe ser nulo para
1

En este texto ep se usa para referirse al error en posici

on, ev al error en velocidad y ea al error en
aceleraci
on

que se satisfaga la ecuacion (8). Por lo tanto el sistema reacciona eliminando el error en
regimen permanente.
En la figura 5 se muestra el mismo servomecanismo de la figura 4 pero controlado con
un PI. Como se puede obsevar, en t = 10 s aparece un par de perturbacion, cuyo efecto
sobre el error desaparece en regimen permanente gracias al efecto integral. Observese
como en la figura 4 la integral del error diverge, mientras que en la figura 5 la integral del
error se hace finita.
r(t), y(t)

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

e(t)

Integral de e(t)

1
1
0
1
2

u(t)

20
10
0
10

Figure 5: Efecto de la acci

on integral sobre un servomecanismo con un par de perturbacion
en t = 10 s.

Dise
no frecuencial de controladores

La teora cl
asica de control se basa en el analisis frecuencial de los sistemas dinamicos. Por
analisis frecuencial se entiende al estudio del comportamiento del sistema ante cualquier
entrada, a partir de su comportamiento ante se
nales sinusoidales, caracterizada por la
funci
on G(j). Estos metodos de analisis se suelen basar en representaciones gr
aficas,
tales como el diagrama de Bode.
En temas anteriores se mostr
o la relacion de la forma del diagrama de Bode de un
sistema con su respuesta en bucle cerrado es aspectos tales como errores en regimen permanente, rechazo a perturbaciones, sobreoscilaci
on o tiempo de subida. As pues unas
determinadas especificaciones del comportamiento de un sistema controlado se traducen
en una cierta forma de la funci
on de transferencia en bucle abierto.
El dise
no frecuencial de un controlador consiste pues en determinar su funci
on de
transferencia C(s) para que el sistema en bucle abierto C(s)G(s) tenga la forma deseada,
5

y as cumplir las especificaciones impuestas.

La tarea de dise
no de un controlador es una tarea compleja y se suele simplificar
considerando cierto tipo de sistemas. As, en las tecnicas de dise
no que se presentan a
continuaci
on se considera que el sistema a controlar (o planta) es un sistema estable y de
fase mnima o un sistema estable y de fase mnima con un integrador.
A continuaci
on se muestra el ajuste de los distintos tipos de controladores: P, PD, PI
y PID. A lo largo de este tema el sistema a controlar o planta vendr
a dado por G(s), el
controlador por C(s) y el sistema en bucle abierto Gba (s) = C(s)G(s).

2.1

Ajuste de un controlador P

El controlador proporcional, o controlador P, responde a una ley de control

u(t) = Kc e(t)
generando una actuaci
on proporcional al error. La funci
on de transferencia del controlador
es
C(s) = Kc
es decir, una ganancia pura. Por tanto, el efecto de dicha ganancia sobre el sistema se
produce sobre el m
odulo, no alterando la fase. Si la ganancia Kc > 1 el controlador
aumenta el m
odulo y si por el contrario Kc < 1, entonces el m
odulo disminuye.
El aumento del m
odulo del sistema (Kc > 1) produce la reducci
on del error en regimen
permanente as como la mejora del rechazo ante perturbaciones. De hecho, la especificacion
sobre el regimen permanente suele imponer un lmite inferior a la ganancia de Bode del
sistema en bucle abierto, y en consecuencia, sobre la ganancia del controlador Kc . Sin
embargo, como es bien sabido, para la mayora de los sistemas considerados al aumentar
la ganancia el sistema aumenta la frecuencia de corte c , aproxim
andose a la frecuencia de
corte con 180o , 180 (vease la figura 6). Por tanto el ancho de banda del sistema aumenta,
haciendose m
as r
apida la respuesta en bucle cerrado, pero reduciendose generalmente el
margen de fase Mf , y por lo tanto aumentando la sobreoscilaci
on de la respuesta. De
hecho, para valores de Kc mayores que el margen de ganancia Mg , la frecuencia de corte
c > 180 y los m
argenes de estabilidad se hacen negativos, por lo que el sistema se vuelve
inestable.
Como se puede observar en la figura 6, la reducci
on del m
odulo (Kc < 1) tiene el efecto
contrario a lo anteriormente expuesto, de forma que generalmente aumenta el margen de
fase y se reduce la frecuencia de corte.
Por tanto, en el ajuste de un controlador P existe un compromiso entre regimen permanente y transitorio, pues la mejora de uno empeora el otro. No es habitual que con un
simple controlador P se puedan satisfacer las especificaciones impuestas sobre el sistema
de contro, por lo que se suele recurrir a otro tipo de controladores como P D, P I o P ID.

Mdulo asinttico
40
20
0

dB

20
40
60
80
100
120
1
10

Kc=Kc
*
Kc>Kc
Kc<K*c
0

10

(rad/s)

10

10

Fase
90

grados

135

180

225

270
1
10

10

10

10

Figure 6: Ejemplo del efecto de la ganancia del controlador P sobre un sistema para
Kc = Kc (lnea gruesa), Kc > Kc (lnea a trozos) y Kc < Kc (lnea de puntos y rayas)

2.2

Ajuste de un controlador PD

El controlador proporcional derivativo, o controlador PD, responde a una ley de control



d e(t)
u(t) = Kc e(t) + Td
dt

generando una actuaci

on proporcional al error y a su derivada. Los parametros del controlador son dos: la ganancia del controlador Kc y el denominado tiempo derivativo Td .
La funci
on de transferencia del controlador es
C(s) = Kc (1 + Td s)
En la figura 2.2 se muestra el diagrama de Bode del controlador. Como se puede ver,
el controlador afecta tanto al m
odulo como a la fase del sistema en bucle abierto. La
ganancia de controlador Kc traslada el m
odulo, generalmente aument
andolo. El efecto del
cero produce un aumento del m
odulo a frecuencias mayores de T1d rad/s con una pendiente
de 20dB/dec. Adem
as la fase aumenta para toda frecuencia de 0o a 90o , de forma que
para frecuencias superiores a T1d rad/s, el aumento de la fase ser
a superior a 45o .
En general, para dise
nar un controlador PD lo primero que se hace es determinar
el mnimo valor que debe tomar la ganancia del controlador Kc para que se satisfaga la
especificacion en regimen permanente. A continuaci
on se toma Kc como este valor mnimo
y se representa el diagrama de Bode de Kc G(s), siendo G(s) la funci
on de transferencia
del sistema. En lo que sigue se denota c y Mf a la fracuencia de corte y margen de fase
medido de Kc G(s) y c y Mf a los del sistema en bucle abierto C(s)G(s). Una vez hecho
7

Mdulo asinttico

dB

20 dB/dec
Kc

1/Td
Fase
90
75

grados

60
45
30
15
0
(rad/s)

Figure 7: Diagrama de Bode asint

otico de un controlador PD.

esto, se determina el valor del tiempo derivativo Td para que se cumplan (si es posible)
las especificaciones del comportamiento del sistema (en su aproximacion frecuencial de
Margen de fase mnimo y/o frecuencia de corte mnima). Este valor se puede tomar de
dos formas:

1
Td

< c : en este caso el efecto del aumento de magnitud producida por el cero del
controlador es un aumento en la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto
(c ), frente a la del sistema a
nadiendo la ganancia del controlador Kc , (c ). En
consecuencia, el sistema se hace m
as r
apido.
Adem
as, la fase del sistema se incrementar
a por encima de 45o para frecuencias
superiores al cero, lo que habitualmente se traduce en un aumento del margen de
fase Mf y por lo tanto en un comportamiento en bucle cerrado menos sobreoscilante.
En la figura 2.2 se puede ver el diagrama de Bode de Kc G(s) en trazo fino y como el
bode del sistema en bucle abierto (trazo grueso) se modifica por la acci
on del cero.
Es importante observar que el aumento de la frecuencia de corte suele hacer que la
fase a la frecuencia de corte disminuya y por lo tanto el incremento de margen de
fase no sea el esperado al dise
nar el controlador PD. En efecto, el margen de fase del
sistema en bucle abierto ser
a
Mf = 180 + 6 G(jc ) + 6 C(jc ) = 180 + 6 G(jc ) +6 C(jc ) + 6 G(jc ) 6 G(jc )
|

{z

Mf

{z

<0

en el que se tiene que al aumentar c , 6 G(jc ) disminuye, (6 G(jc ) 6 G(jc ) < 0),
atenuando el efecto de aumento de margen de fase que introduce el cero.

1
Td

c : en este caso el aumento de m

odulo no afecta a la frecuencia de corte, por
lo que no se vara el ancho de banda. Adem
as el m
aximo aumento de margen de
8

Mdulo asinttico
60
40
20

dB

0
20
40
60
80
100
120

1/T

Fase
0
45

grados

90
135
180
225
270
(rad/s)

Figure 8: Diagrama de Bode asint

otico de Kc G(s) y de Gba (s) = C(s)G(s) con 1/Td < c .
fase que se puede lograr es de 45o .
En la figura 2.2 se muestra el diagrama de Bode de Kc G(s) y Gba (s) en este caso.
Se muestr
a como en efecto la frecuencia de corte no vara y el aumento de margen
de fase es inferior a 45o .
En consecuencia, el tiempo derivativo Td se suele tomar de forma que T1d < c para
conseguir un mejor comportamiento en cuanto a rapidez y sobreoscilaci
on. As, cabra
pensar que cuanto mayor sea Td mejor comportamiento se obtendr
a.
Sin embargo, el controlador PD presenta un problema: si el sistema presenta un ruido
de alta frecuencia (lo cual es frecuente y generalmente ruido electrico introducido por los
elementos de medida), el controlador amplifica dichos ruidos produciendo una se
nal de
control u(t) con un ruido apreciable superpuesto de alta frecuencia. Si bien este ruido
afecta poco a la salida del sistema, hace que el actuador se comporte con oscilaciones de
alta frecuencia, muy nocivas para su funcionamiento. Observese que cuanto mayor sea Td
mayor ser
a la amplificaci
on que experimenta una se
nal de una determinada frecuencia.
Por tanto a la hora de elegir Td se lo suficientemente grande como para que T1d < c , pero
no mucho para no amplificar demasiado los ruidos. Una regla practica consiste en tomarlo


1
c
, c
Td
10

es decir, de forma que el cero no este a m

as de media decada de c .
El efecto de la amplificaci
on del ruido y la imposibilidad de su implementacion por
ser un sistema no causal (el orden del numerador de C(s) es superior al del denominador)
hacen que el PD no se utilice en la practica. M
as adelante se mostrar
a un controlador que
consigue el efecto de un PD solventando los problemas que este presenta: la red de avance
de fase.
9

Mdulo asinttico
60
40
20

dB

0
20
40
60
80
100
120

1/T

Fase
0
45

grados

90
135
180
225
270
(rad/s)

Figure 9: Diagrama de Bode asint

otico de Kc G(s) y de Gba (s) = C(s)Gs) con1/Td c .
Ejemplo 1 Dado el sistema de fase mnima crticamente amortiguado de la figura determinar su
funci
on de transferencia y los m
argenes de fase y ganancia del sistema realimentado sin
controlador ( K = 1). A continuaci
on, dise
nar un controlador PD tal que la respuesta en
bucle cerrado presente un error en regimen permanente ante entrada en escal
on del 1% y
la frecuencia de corte c del sistema controlado sea de 2 rad/s.
Soluci
on:
El diagrama de Bode de la figura corresponde a un sistema descrito por una funci
on
de transferencia de Laplace de la forma
G(s) =

10
(10s + 1)2

y sus m
agenes de fase y ganancia se calculan seg
un
Mf = 180o + 6 G(jg )
= 40o
|G(jg )|dB = 0 dB
6

M G = |G(jp )|dB =
G(jp ) = 180o

La funci
on de transferencia de la cadena directa es
GBA (s) =

10Kp (1 + Td s)
(10s + 1)2
10

40
20

dB

0
20
40
60
80
3
10

10

10

10

10

(rad/s)
0

grados

50

100

150

200
3
10

10

10

10

10

Figure 10: Diagrama de Bode del sistema propuesto en el ejemplo 1.

por lo que el error en regimen permanente ante entrada en escal

on ha de cumplir la
siguiente igualdad, de la que se obtiene el valor de la ganancia Kp
1
1
=
= 0.01
1 + GBA (0)
1 + 10Kp
Kp = 9.9 = 20 dB
erp =

Para asignar el valor apropiado a Td , se ha de tener en cuenta que a la frecuencia

= T1d se va a aumentar la pendiente de |GBA (j)|dB en 20 dB/dec, por lo que el punto
( |GBA (j)|dB , log10 ()) del diagrama de Bode ha de pertenecer a las dos rectas siguientes
|GBA (j)|dB = 40(log10 () log10 (1))

|GBA (j)|dB = 20(log10 () log10 (c ))

Resolviendo el sistema
=

1
= 0.5 = Td = 2 s
Td

11

Figure 11: M
odulo del sistema con PD del ejercicio 1.

2.3

Ajuste de un controlador PI

El controlador proporcional integral, o controlador PI, responde a una ley de control



u(t) = Kc e(t) +

1
Ti

e( )d

generando una actuaci

on proporcional al error y al error acumulado. Los parametros del
controlador son dos: la ganancia del controlador Kc y el denominado tiempo integral Ti .
La funci
on de transferencia del controlador es
C(s) = Kc (1 +

1
1 + Ti s
) = Kc (
)
Ti s
Ti s

En la figura 2.3 se muestra el diagrama de Bode de un controlador PI. Como se puede

observar, el controlador gracias a su efecto integral presenta una alta ganancia en frecuencias inferiores a 1/Ti . Para frecuencias superiores, el efecto integral desaparece debido al
cero, tendiendo el m
odulo a la ganancia del controlador Kc . Por lo tanto, el controlador
produce una mejora en la respuesta en regimen permanente del sistema en bucle cerrado
as como el rechazo de perturbaciones. Observese que el controlador es de tipo 1, por lo
que aumenta el tipo del sistema en bucle abierto en una unidad, lo cual reduce el error en
regimen permanente.
Sin embargo, la fase del sistema es negativa evolucionando de -90o a 0o , lo que producir
a
una bajada de fase del sistema en bucle abierto y por lo tanto se reducir
a el margen de fase
Mf . En consecuencia, el comportamiento del sistema se hace m
as oscilante pudiendose
alcanzar incluso la inestabilidad.
El controlador PI es adecuado pues para controlar sistemas en los que se requiera una
mejora del regimen permanente. Es especialmente indicado cuando las especificaciones
del sistema requieren un aumento del tipo del sistema: supongase por ejemplo un sistema
de tipo cero (es decir, sin integradores) que se pretende controlar de forma que el error en
regimen permanente en posici
on sea nulo y en velocidad inferior al 1%.

Por otro lado, dado que el controlador reduce la fase del sistema, se suele elegir el
tiempo integral Ti de forma que 1/Ti sea inferior a la frecuencia de corte c con el fin de
12

dB

Mdulo asinttico

20 dB/dec

Kc

1/T

Fase
0
15

grados

30
45
60
75
90
(rad/s)

Figure 12: Diagrama de Bode asint

otico de un controlador PI.

reducir la cada de fase. Esta cada es tanto menor cuanto m

as alejado se encuentra el cero
1/Ti de la frecuencia de corte y por lo tanto, parece razonable elegir un Ti tal que 1/Ti
sea mucho menor que c . Sin embargo, se puede demostrar que el sistema bucle cerrado
presentar
a un polo real de constante de tiempo Ti aproximadamente. Este polo induce un
comportamiento muy lento del sistema que se pone de manifiesto en la u
ltima parte del
transitorio, cuando el sistema se estabiliza tendiendo a la referencia. Por lo tanto, con el
objeto de no hacer la respuesta del sistema en bucle cerrado demasiado lenta, el tiempo
integral no se toma demasiado grande. Una regla practica aconseja tomar el cero (1/Ti )
entre una decada y decada y media a la izquierda de la frecuencia de corte c , es decir,


c
1

, c

Ti
10 10 10

En el dise
no de un controlador PI pueden aparecer dos casos:
1. Las especificaciones del sistema en bucle cerrado determinan la ganancia de Bode
del controlador. Por ejemplo, considerese el sistema
G(s) =

1
(0.1s + 1)(0.05s + 1)(s + 1)

que se desea controlar de forma que el error en velocidad sea inferior a 0.1.
Dado que el sistema a controlar es de tipo 0 y que el controlador PI a
nade un
integrador, el sistema compensado (es decir, el sistema con el controlador en bucle
abierto) es de tipo 1 por lo que el error en velocidad esta acotado. El valor de la
constante de error en velocidad Kv es
Kv = lim sG(s)CP I (s) = 1
s0

13

Kc
Ti

que es proporcional a la ganancia de Bode del controlador que es Kc /Ti .

La especificacion en regimen permanente require que Kv 10 y por lo tanto Kc /Ti
10.
Con este ejemplo se ilustra el hecho de que la especificacion en regimen permanene
introduce una condicion que relaciona los dos parametros del controlador Kc y Ti ,
por lo que no son parametros independientes que se pueden fijar de forma separada.
Esto hace complicado establecer un procedimiento sencillo para el dise
no frecuencial
del PI. As, quiza la forma m
as sencilla sera la siguiente:
i s)
, donde K = Kc /Ti .
Expresar el controlador en forma de Bode C(s) = K (1+T
s

Tomar como valor de la ganancia K el mnimo valor tal que se cumplen las
especificaciones.
Trazar el diagrama de Bode del sistema modificado G (s) = K G(s)
s .

Dise
nar el controlador modificado C (s) = (1 + Ti s), que resulta ser un PD,
para el sistema modificado G (s), obteniendose un valor de Ti .

Calcular la ganancia del PI, Kc = KTi .

Para el ejemplo anterior la ganancia a tomar sera K = 10 y el sistema modificado
sera
10
G (s) =
s(0.1s + 1)(0.05s + 1)(s + 1)
Este sistema se puede controlar fijando el cero del PD en la frecuencia de corte
c = 3 rad/s; esto equivale a tomar un valor de Ti = 0.33. As, la ganancia del PI
ser
a Kc = 100.33 = 3.3.
2. La ganancia de Bode del controlador no esta fijada. En este caso, este grado de
libertad permite que el controlador PI se puede dise
nar para mejorar tambien el
transitorio del sistema. Esto puede ocurrir por ejemplo
Cuando la especificacion en regimen permanente no requiere subir el tipo del
sistema en bucle abierto, pero s una alta ganancia del controlador. Esta alta
ganancia hace que el sistema Kc G(s) presente un margen de fase muy peque
no
o incluso negativo lo cual hace muy difcil el dise
no del controlador.
Cuando se exige un error en regimen permanente nulo, sin imponer condiciones
adicionales sobre el error en regimen permanente ante entradas de mayor orden.
Por ejemplo si se exige que el sistema tenga error en posici
on nulo, pero no se
impone un lmite al error en regimen permanente en velocidad.
En cualquiera de estos casos, si se utiliza un controlador PI, se aumenta el tipo
garantiz
andose la especificacion en regimen permanente, quedando libre la ganancia
del controlador. En este caso el dise
no se podra realizar del siguiente modo:
Buscar en el diagrama de Bode una frecuencia c a la que se cumplan las
especificaciones impuestas sobre el transitorio (margen de fase, frecuencia de
corte, etc). Si no existe esta frecuencia es que el sistema no se podra controlar
con un PI.

14

 Dado que el m
odulo del PI a altas frecuencias es Kc , se tomara un Kc tal que
c sea la frecuencia de corte del sistema compensado. Para ello basta con que
Kc (dB) = |G(jc )|.
Tomar un Ti tal que la cada de fase sea peque
na


c
, c

Ti
10 10 10

As, dado que el efecto integral del PI garantiza la satisfacci

on de las especificaciones
en regimen permanente, la ganancia del controlador nos permite variar la frecuencia
de corte del sistema en bucle abierto y su margen de fase de una forma semejante a
un controlador P, con el mismo compromiso entre rapidez y sobreoscilaci
on.

2.4

Ajuste de un controlador PID

El controlador proporcional, integral y derivativo, o controlador PID, responde a una ley

de control


Z
1 t
d e(t)
+
e( )d
u(t) = Kc e(t) + Td
dt
Ti 0
generando una actuaci
on proporcional al error, a su derivada y al error acumulado. Los
parametros del controlador son la ganancia del controlador Kc y el tiempo derivativo Td
y el tiempo integral Ti . Por tanto auna los efectos beneficiosos en el regimen transitorio
del termino derivativo y los del regimen permanente del termino integral. La funci
on de
transferencia del controlador es
C(s) = Kc

1
1 + Td s +
Ti s

= Kc

1 + Ti s + Ti Td s2
Ti s

Como se puede ver este controlador presenta un par de ceros y un integrador puro. La
naturaleza real o compleja de los ceros dependera de la elecci
on de Ti y Td : si Ti > 4Td ,
los ceros ser
an reales. El diagrama de Bode de este controlador (para el caso de ceros
reales) se presenta en la figura 2.4.
Se puede observar que gracias al efecto integral la ganancia del controlador a bajas
frecuencias es muy alta, mejorando el regimen permanente as como el rechazo de perturbaciones. Si embargo, a altas frecuencias el termino derivativo influye m
as aumentando
el m
odulo y aumentando la fase. Esto se traduce en un aumento del ancho de banda del
sistema (y por lo tanto mayor rapidez de respuesta) y mayor margen de fase (y por lo
tanto menor sobreoscilaci
on).
Este controlador presenta problemas semejantes a los del controlador PD: amplifica
los ruidos de alta frecuencia y ademas no es implementable fsicamente por ser un sistema
no causal. Para evitar estos problemas se suele recurrir a dos soluciones
1. Utilizar un filtro de la derivada. Esto consiste en sustituir el termino derivativo del
PID, Td s, por el siguiente termino
Td s
Td s + 1
15

Mdulo asinttico

dB

20 dB/dec
20 dB/dec

Fase
90
60

grados

30
0
30
60
90
(rad/s)

Figure 13: Diagrama de Bode asint

otico de un controlador PID.

donde es un parametro que suele tomarse como = 0.1. Observese que este
termino no es m
as que el termino derivativo afectado por un sistema de primer
orden, lo cual reduce el m
odulo a altas frecuencias.
2. Utilizar la red de compensaci
on mixta, que se explicar
a m
as adelante.

En el caso en que los ceros sean reales (Ti > 4Td ), el controlador PID se puede
entender como un controlador PI (de parametros K1 y 1 )y otro PD (de parametros K2 y
2 ) conectados en serie. En este caso el controlador viene dador por
C(s) = K1 K2

(1 + 1 s)(1 + 2 s)
1 s

que equivale a un PID con

Kc =

K1 K2 (1 + 2 )
,
1

Td =

1 2
,
1 + 2

Ti = 1 + 2

Esto pone de manifiesto un hecho: el tiempo integral y derivativo del PID no tienen
la misma interpretaci
on que el tiempo integral de un PI y el derivativo de un PD. Por
ejemplo, al modificar el tiempo integral del PI (1 ) se modifican tanto Kc como Td y Ti
del PID. As, la interpretaci
on intuitiva que ofrecen el PD y el PI de sus parametros, se
pierde en el caso del PID, lo cual hace su ajuste no tan inmediato.
El dise
no frecuencial del controlador PID es, al igual que en el caso del controlador
PI, una tarea que puede ser compleja debido al efecto integral. As, al igual en el PI, se
pueden distinguir dos casos:

16

1. La ganancia de Bode del controlador Kc /Ti esta fijada. Esta relacion hace que los
parametros del controlador no sean independientes en su elecci
on lo cual hace muy
compleja su determinacion.
As se puede dise
nar mediante el siguiente procedimiento.
Considerar que el controlador tiene ceros reales y expresar el controlador en
forma de Bode
(1 + 1 s)
C(s) = K
(1 + 2 s),
s
donde K = Kc /Ti .
Tomar como valor de la ganancia K el mnimo valor tal que se cumplen las
especificaciones.
Trazar el diagrama de Bode del sistema modificado G (s) = K G(s)
s .

Dise
nar el controlador modificado C (s) = (1+1 s)(1+2 s) para el sistema modificado G (s) de forma que se cumplan las especificaciones sobre el transitorio.
Observese que el controlador C (s) se podra entender como dos controladores
PD en serie. Quiz
a lo m
as sencillo para el dise
no sea elegir 1 = 2 .
Calcular Ti y Td del PID a partir de los valores obtenidos de 1 y 2 , de forma
que
1 2
Ti = 1 + 2 y T d =
1 + 2
Calcular la ganancia del PID, Kc = KTi .
2. La ganancia del controlador no esta fijada. En este caso se a
nade un grado de
libertad que simplifica el dise
no del PID y lo hace muy flexible. As, el PID permite
controlar el sistema en cualquier frecuencia en la que no se requiera un incremento
de margen de fase superior a 90 grados. Para ello se puede poner el PID como un
PI y un PD en serie dado por
C(s) = K

(1 + 1 s)
(1 + 2 s),
1 s

y seguir el siguiente procedimiento

Elegir una frecuencia de corte del sistema compensado c que cumpla las especificaciones de forma que tal que el incremento de margen de fase requerido
Mf = Mf d Mf = Mf d [180 6 G(jc )]
sea Mf < 90.
Si no existe una frecuencia posible, es que el sistema no se puede controlar con
un PID con las especificaciones impuestas.
Calcular el 2 de forma que el PD aporte el incremento de margen de fase
necesario, lo cual implica que
c 2 = arctan (Mf )

17

 Determinar la ganancia del controlador K de forma que c sea la frecuencia de

corte del sistema compensado. Para ello basta observar que el valor del m
odulo
en la frecuencia media entre los dos ceros del controlador, 1/1 y 1/2 , es K.
As se tiene que
K + 20 log10 (2 c ) = |G(jc )|
Elegir el cero del PI 1/1 , de forma que


c
, c

1
10 10 10

Calcular Ti y Td del PID a partir de los valores obtenidos de 1 y 2 , de forma

que
1 2
Ti = 1 + 2 y T d =
1 + 2
El PID es el controlador que m
as se utiliza en la industria por combinar los efectos
derivativo e integral. Sin embargo, como se ha visto anteriormente, su dise
no resulta una
tarea compleja desde un punto de vista practico y poco intuitiva. Esto ha motivado la
b
usqueda de tecnicas de ajuste de PIDs m
as sencillas y en base a la respuesta temporal del
sistema ante entradas en escalon, generalmente. Existen una serie de tecnicas establecidas
en funci
on de los objetivos de control propuestos, pero quiza, las m
as extendidas son las
conocidas como reglas de Ziegler-nichols.

2.5

Ajuste de un PID mediante el m

etodo de Ziegler-Nichols

En la disciplina de control autom

atico se han realizado numerosos esfuerzos para encontrar
reglas practicas para el ajuste de un controlador PID. Quiz
a las m
as relevantes desde un
punto de vista practico son las reglas de Ziegler-Nichols. Estos investigadores se plantearon
el problema de sintonizar un PID para controlar sistema de cierto tipo, del cual no se
dispone un modelo matem
atico ni un diagrama de Bode del mismo. As, a partir de
sencillos ensayos a realizar sobre la planta, se pueden determinar unas caractersticas de
la misma en funci
on de las cuales se tabulan los parametros del controlador. El objetivo
del ajuste es controlar el sistema con una sobreoscilaci
on inferior al 25%.
Se distinguen dos situaciones:
Se puede realizar un ensayo en escalon en la planta (sistema a controlar) y determinar
su respuesta. Esto da lugar al denominado metodo de ajuste en bucle abierto.
No se puede realizar un ensayo en escalon en la planta, pero s se puede ensayar
sobre el sistema en bucle cerrado, es decir, con el PID conectado en realimentacion.
Esto da lugar al denominado metodo de ajuste en bucle cerrado.
A continuaci
on se detallan los dos metodos. Merece la pena destacar, que estos metodos
proporcionan una primera aproximacion al ajuste del controlador, y requieren un posterior
ajuste para el cumplimiento de las especificaciones.
18

2.5.1

M
etodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto

Se asume conocida la respuesta ante escalon del sistema a controlar (denominada curva
de reacci
on) y que esta es sobreamortiguada y con cierto retraso en la respuesta, tal y
como se muestra en la figura 15. Por tanto se considera que el sistema es estable, no
presenta polos complejos. Adem
as el retraso que presenta el sistema puede deberse a un
retardo puro en la respuesta (por ejemplo inducidos por el proceso de medida del sensor
o derivados del fen
omeno de transporte de masas)o bien una respuesta muy lenta debido
a que el sistema es de alto orden.
As, el sistema se aproxima por un sistema de primer orden, de constante de tiempo
T y ganancia estatica K, con un retardo puro L, cuya funci
on de transferencia es
G(s) =

K
eLs
1 + Ts

(9)

Los valores K,T y L se calculan a partir de la curva de reacci

on. La ganancia estatica K
es inmediata, sin embargo la determinacion de T y L se puede hacer de dos formas:
1. Se traza la tangente en el punto de inflexion de la curva, que se produce en el
instante tm en un valor de la salida ym (vease la figura 14. Sea m la pendiente de
dicha tangente. La constante de tiempo ser
a T = yrp /m, asumiendo que se parte de
condiciones iniciales nulas. El retardo L ser
a L = tm ym /m.

yrp
y(t)

u(t)

Figure 14: Curva de reacci

on ante entrada en escalon para el metodo 1.

2. Sea t1 el instante en el que la se

nal alcanza el 28.3% del valor final y sea t2 el tiempo
al 63.2% del valor final (vease la figura 15). Entonces tomar T = 1.5(t2 t1 ) y
L = 1.5(t1 31 t2 ).
En la tabla 1 se indica por filas la sintonizacion de los parametros de tres controladores
(P, PI y PID) en funci
on de los parametros del modelo aproximado. Merece la pena resaltar
que, como se deduce de la tabla, este metodo no se puede aplicar si la planta no tiene
retardo (L = 0). Adem
as, esta tabla se ha calculado bajo la hipotesis de que la relacion
19

Figure 15: Curva de reacci

on ante entrada en escalon para el metodo 2.

entre el retardo y la constante de tiempo esta limitada a

0.1

L
1
T

Control\Par
ametros

Kp

Ti

Td

T
KL

PI

T
0.9 KL

L
0.3

PID

T
1.2 KL

2L

0.5L

Table 1: Ajuste con metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto

2.5.2

M
etodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

Se asume que si la planta se controla mediante un controlador P, existe un valor de

ganancia a partir del cual el sistema se inestabiliza presentando oscilaciones. Merece la
pena indicar que una planta de alto orden o bien una planta de primer orden con retardo
siempre cumple esta hipotesis.
El procedimiento consiste en mantener el control proporcional (que se consigue haciendo Ti = y Td = 0 en el PID) y aumentar Kc hasta lograr que la respuesta presente
una oscilacion automantenida, es decir, una respuesta crticamente estable, como se muestra en la figura 16. La ganancia a la cual se produce esto se denomina ganancia crtica
Kcr . . El perodo de la se
nal oscilante se denomina perodo crtico Pcr .
Observese que estos parametros estan muy relacionados con el diagrama de Bode de la
planta (con Kc = 1). En efecto, la ganancia crtica resulta ser el margen de ganancia del
sistema, por lo que Kcr = Mg . Adem
as, cuando el sistema se hace crticamente estable el
margen de fase es nulo y la frecuencia de oscilacion ser
a la frecuencia a la que la fase es
o
-180 , es decir = 180 ; por lo tanto el perodo crtico viene dado por Pcr = 2/180 .
En la tabla 2 se indica por filas la sintonizacion de los parametros de tres controladores
(P, PI y PID) en funci
on de los parametros del modelo aproximado.
20

y(t)

cr

Figure 16: Respuesta ante escalon de un sistema crticamente estable y determinacion del
perodo crtico.

Control\Par
ametros

Kp

Ti

Td

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

Pcr /1.2

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

Table 2: Ajuste con metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

3
3.1

Dise
no frecuencial de redes de compensaci
on
Dise
no de una red de avance de fase

Una red de avance de fase esta caracterizada por una ganancia, un cero de baja frecuencia
y un polo de alta frecuencia. Esta red se representa de forma generica por la funci
on de
transferencia
1 + s
C(s) = Kc
, con < 1
(10)
1 + s
de forma que el cero se sit
ua en 1/ y el polo en 1/( ). El diagrama de Bode
asint
otico de esta red se ilustra en la figura 3.1. Notese que al considerar < 1, el cero se
sit
ua a la izquierda del polo, lo cual hace que el efecto de esta red sobre el sistema en bucle
abierto sea semejante al del controlador PD: produce un aumento de fase y un aumento
del m
odulo a altas frecuencias (mayores que el cero). As el margen de fase aumenta,
disminuyendo la sobreoscilaci
on y la frecuencia de corte aumenta, haciendo el sistema m
as
r
apido. De hecho cuanto menor sea , m
as parecida es la red de avance a un controlador
PD con un tiempo derivativo .
La ventaja que presenta esta red es que resuelve los problemas del PD: el efecto del
polo a altas frecuencias limita la amplificaci
on del ruido (que resulta ser de 20 log(1/)
dB) y ademas el sistema resulta ser causal y por lo tanto implementable. Por otro lado
la adici
on de este polo produce una disminucion del m
aximo aumento (o avance) de fase
que se puede lograr con la red, m .
21

dB

Mdulo asinttico

20 dB/dec
10log(1/)

1/

20log(1/)

1/()

Fase
90
75

grados

60
45

30
15
0

(rad/s)

Figure 17: Diagrama de Bode asint

otico de una red de avance de fase.

En efecto, en el dominio de la frecuencia tenemos que (10) es

C(j) =

1 + 2 2 + j(1 )
1 + 2 2 2

(11)

y la fase correspondiente es
= 6 C(j) = tg1

(1 )
1 + 2 2

(12)

El m
aximo avance de fase m se da a la frecuencia media geometrica entre el cero y el
polo
log m =
m =

1
log 1 + log
2
1

(13)

y sustituyendo la ecuacion (13) en la ecuacion (12) obtenemos la expresi

on de m en
funci
on de
1
(14)
senm =
1+
El objetivo del dise
no de la red de avance de fase es basicamente aumentar el margen
de fase del sistema en bucle abierto, lo que equivale a hacer coincidir la frecuencia m a la
cu
al se va a producir el avance de fase m
aximo m con la frecuencia de corte del sistema

en bucle abierto c . A continuaci

on se van a dar las pautas generales de dise
no de una
red de avance de fase en el dominio de la frecuencia.
22

Considerese que la planta a controlar responde a la funci

on de transferencia G(s) y
que las especificaciones impuestas sobre el sistema controlado se traducen en un valor de
la ganancia del controlador mnima Kcd , un margen de fase mnimo Mf d y una frecuencia
de corte mnima cd . Para realizar el dise
no se debe seguir el siguiente procedimiento:

1. Se fija la ganancia del controlador a la mnima Kc = Kcd y se traza el diagrama de

Bode del sistema Kc G(s). De aqu se obtiene el margen de fase Mf y la frecuencia
de corte c .
2. Se determina el incremento de margen de fase que debe aportar la red de avance.
Para ello se procede de forma semejante a la que se expuso para el controlador PD.
El margen de fase del sistema en bucle abierto C(s)G(s) ser
a
Mf = 180 + 6 G(jc ) + 6 C(jc ) = 180 + 6 G(jc ) +6 C(jc ) + 6 G(jc ) 6 G(jc )
{z

Mf

{z

<0

siendo c la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto. La red de avance se

dise
na para que c = m de forma que se maximice el avance de fase. Por tanto
para que Mf sea igual al margen de fase deseado (o mnimo) Mf d se tiene que
Mf d = Mf + m

(15)

donde cuantifica la caida de fase por el aumento de la frecuencia de corte, que

a priori es desconocido. Por ello se toma un valor determinado comprendido en
[5, 10]o .

De aqu se deduce que m = Mf d Mf + . Dado que m es una funci

on de , se
puede terminar el valor de seg
un la expresi
on
=

1 senm
1 + senm

(16)

Por consideraciones practicas a la hora de implementar el controlador, el valor de

no puede ser demasiado peque
no. Por ello se fija un lmite admisible de [0.01, 1)
y por lo tanto un m
aximo aumento de fase de 78.5o .
3. A continuaci
on se determina el valor de para que la frecuencia de corte del sistema
en bucle abierto c coincida con m . Para ello se debe determinar c , y esto es
posible gracias a que |C(jm )| = 10 log(1/) dB y es un valor conocido. Para
conseguir un valor de tal que la c = m , se debe primero encontrar la frecuencia
a la cual |Kc G(j )| = 10 log(1/) dB (vease figura 18). A continuaci
on se
toma tal que
1
m =
=
(17)

y de esta forma se fuerza que sea la nueva frecuencia de corte c .

4. Si la frecuencia de corte obtenida c satisface las especificaciones (c cd ), el dise
no
se da por finalizado. Si por el contrario no se satisface, entonces se debe redise
nar
el controlador para que se cumpla esta especificacion. Una forma sencilla de hacer
esto es volver al paso 1 y tomar como ganancia del controlador aquella que hace que
23

Mdulo asinttico
40

dB

20
0
10
20

10log(1/)

40
60

10

1/
(rad/s)

1
= =5.6 rad/s
10

1/( )

Fase
90

grados

135

180

225

270

10

10

Figure 18: Diagrama de Bode asint

otico de Kc G(s) (lnea fina), C(s)/Kc (lnea a trazos)
y C(s)G(s) (trazo grueso) para ilustrar la determinacion de . Se ha considerado = 0.1,
para el cual = 5.6 rad/s.

la frecuencia de corte de Kc G(s) sea c = cd . Dado que la red de avance produce

un aumento de frecuencia de corte, la especificacion se cumplira con seguridad. Sin
embargo, al aumentar Kc tambien disminuye el margen de fase de Kc G(s) y por
lo tanto aumenta el incremento margen de fase requerido. Si este incremento es
mayor que 78.5o entonces la red de avance no podra controlar el sistema con las
especificaciones impuestas.

Ejercicio 2 Dado el sistema

G0 (s) =

1
s(1 + s)(1 + 0.0125s)

calcular una red de avance de fase de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las
especificaciones de sobreoscilaci
on menor del 18% y error en regimen permanente ante
entrada en rampa menor o igual que el 1%.

Soluci
on:

24

1. Para satisfacer que evrp . 0.01 es necesario aplicar una ganancia Kc 40 dB. El
diagrama de Bode del sistema Kc G0 (s) se muestra en la figura 19. Se puede observar que el sistema es aproximadamente crticamente estable, por lo que el control
proporcional no sera suficiente para satisfacer todas las especificaciones.
Mdulo asinttico
60
40
20

dB

0
20
40
60
80
100
120
1
10

10

10

10

10

Fase
90

grados

135

180

225

270
1
10

10

10

10

10

(rad/s)

Figure 19: Diagrama de Bode asint

otico de Kc G0 (s) (trazo fino) y C(s)G0 (s) (trazo
grueso) del ejercicio 2.

2. Con las ecuaciones (15) y (16) se obtiene el valor de para la especificaci

on de
sobreoscilaci
on convertida a especificaci
on de m
argen de fase deseado. Escogiendo
este por ejemplo como Mf d = 50o , se obtiene 0.1.
3. La red va a amplificar 10 dB en m , as que observando la frecuencia a la que se
aten
ua el m
odulo dicha cantidad en el diagrama de Bode, se obtiene una frecuencia
m 18 rad/s. Sustituyendo los valores calculados en la ecuaci
on (17), ajustamos
las frecuencias del cero y del polo en
z =
p =

1
= 5.7 rad/s

1
= 57 rad/s

y la red propuesta es
C(s) = 100

1 + 0.1754s
1 + 0.01754s

3.2

Dise
no de una red de retardo de fase

Una red de retardo de fase esta caracterizada por una ganancia, un polo de alta frecuencia
y un cero de baja frecuencia. Esta red se representa de forma generica por la funci
on de
25

transferencia

1 + s
, con > 1
(18)
1 + s
El diagrama de Bode se ilustra en la figura 20 y en el cual se puede ver que el controlador
presenta una alta ganancia a frecuencias menores que el polo (Kc ) y una ganancia menor a
altas frecuencias (Kc 20 log() dB). Esto nos permite aumentar el m
odulo del sistema a
bajas frecuencias mejorando el regimen permanente y el rechazo a perturbaciones. Adem
as
la fase de esta red es negativa, por lo que la red puede empeorar el regimen transitorio,
pues puede reducir el margen de fase del sistema. Es claro que para minimizar este efecto
interesa situar el cero a frecuencias menores que la frecuencia de corte.
C(s) = Kc

Por tanto esta red mejora el regimen permanente pero sin aumentar el tipo del sistema, por lo que nunca podra hacer nulo el error en regimen permanente. Esta red de
compensaci
on se suele emplear en sistemas en los que el diagrama de Bode presenta una
disminucion r
apida de la fase en torno a 180 .
Como se puede observar, esta red es en cierta medida similar a un PI, al cual se le ha
a
nadido un cero a altas frecuencias. De hecho, cuanto mayor es m
as parecida es la red
al controlador PI.
Mdulo asinttico

Kc
dB

20 dB/dec

1/()

20log()

1/
Fase

0
15

grados

30
45
60
75
90
(rad/s)

Figure 20: Diagrama de Bode asint

otico de una red de retardo de fase.

En el ajuste de la red de retardo se pueden fijar las ganancias a alta y baja frecuencia
a voluntad mediante Kc y . El tiempo permite variar el rango de frecuencias en el que
se ubican el cero y el polo. Por tanto el procedimiento de ajuste se reduce a tomar una
alta ganancia a bajas frecuencias y un ganancia a baja frecuencia para situar la frecuencia
de corte del sistema donde se desee. Esto u
ltimo afecta al transitorio pues al variar la
frecuencia de corte se vara tambien el margen de fase. Para evitar una cada de fase del
sistema, se debe tomar para que el cero este a la izquierda de la frecuencia de corte.
26

Para el ajuste de los parametros de una red tal que compense un sistema G(s), de
forma que el sistema compensado satisfaga especificaciones en margen de fase deseado
Mf d y error en regimen permanente Kcd , se va a seguir el siguiente procedimiento:

1. Se hace Kc = Kcd y se dibuja el diagrama de Bode del sistema Kc G(s). De este se

mide el margen de fase Mf y la frecuencia de corte c .
2. Se elige una frecuencia c a la cual el sistema tiene una fase 6 G(j ) =
180 + Mf d + . El termino cuantifica la caida de fase producida por la red, que
dado que es desconocida a priori, se toma un valor tpico de = 5o . Si es menor
que cd o bien no existe entonces el sistema no se puede controlar con una red
retardo y las especificaciones impuestas.
3. Se determina para que la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto c sea
igual a . El valor de se deduce de imponer que
|Kc G(j )| = 20 log() dB
donde |Kc G(j )| se mide directamente del diagrama de Bode.
4. Por u
ltimo se determina para que la red no produzca una cada de fase apreciable
al sistema. Por lo tanto, interesa altos valores de para que el cero y polo esten
suficientemente alejados de la frecuencia de corte c . Sin embargo, al igual que en el
caso de un controlador PI, si el controlador sit
ua un cero lento, el sistema en bucle
cerrado presentar
a un polo de constante de tiempo semejante y por lo tanto lento,
lo cual empeora la respuesta . Por tanto no interesa tomar demasiado alto. Una
regla practica consiste en tomar


c
, c

10 10 10

Ejercicio 3 Dado el sistema

G(s) =

1
s(1 + s)(1 + 0.5s)

calcular una red de retardo de fase de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las
especificaciones de m
argen de fase mayor o igual que 40o y error en regimen permanente
ante entrada en rampa menor o igual que el 20%.

Soluci
on:

1. Para satisfacer que evrp 0.2 es necesario aplicar una ganancia Kc 14 dB, que
inestabiliza el sistema. El diagrama de Bode del sistema Kc G(s) se muestra en la
figura 21.
27

Mdulo asinttico
60
40

dB

20
0
20
40
60
1
10

10

180

10

Fase
90

grados

135
50o
180

225

270
(rad/s)

Figure 21: Diagrama de Bode de Kc G(s) en el ejercicio 3.

2. Para conseguir Mf d = 50o se observa el diagrama de Bode y se encuentra que
cd 0.5 rad/s. El m
odulo para esta frecuencia es B = |Kc G(j )| = 20dB. As
se tiene que tomando = 10 se garantiza que B = 20 log().
3. Por u
ltimo se escoge un valor de , por ejemplo, para que
decir, = 20s.

Por tanto la red propuesta es

C(s) = 5

= 0.5/10rad/s. Es

1 + 20s
1 + 200s

3.3

Dise
no de una red de compensaci
on mixta

Una red mixta es una red de compensaci

on que superpone los efectos de la red de avance
con los de la red de retardo. Para ello se dispone una red de retardo (en bajas frecuencias)
en serie con una red de avance de fase (en altas frecuencias). As, esta red se suele expresar
con la siguiente funci
on de transferencia
C(s) = Kc

1 + 1 1 s 1 + 2 s
, con 0 < 1 < 1, 0 < 2 < 1 y 1 > 2
1 + 1 s 1 + 2 2 s

(19)

En su forma m
as general, los coeficientes 1 y 2 se consideran distintos, aunque, como se
vera m
as adelante, el dise
no de la red se puede simplificar si ambos se consideran iguales.
En lo que sigue se va a abordar el dise
no de esta red en ambos casos.
28

Como es habitual, la ganancia del controlador se fija para mejorar el regimen permanente y el rechazo a perturbaciones. El transitorio se puede mejorar mediante la composici
on de dos efectos: la reducci
on de ganancia (inducido por la red de retardo), lo que
nos permite ajustar la frecuencia de corte y el aumento de margen de fase (derivado de la
red de avance).
Esta red de compensaci
on esta especialmente indicada cuando la cada de fase del
sistema en torno a 180 es muy acusada. Por ejemplo, se emplea cuando el m
odulo
presenta una pendiente de al menos -60 dB/dec en torno a la frecuencia de corte, y
ademas se requiere que el ancho de banda apenas disminuya.
La red mixta supone una forma practica de implementar un PID pues el diagrama de
Bode de ambos es semejante y sus efectos sobre la planta analogos. Adem
as no presenta
el problema de no causalidad y de amplificaci
on de ruidos de alta frecuencia que presenta
un PID. Sin embargo, notese que una red mixta no aumenta el tipo del sistema, por lo
que no ser
a capaz de anular el error en regimen permanente.

3.3.1

Dise
no con coeficientes 1 y 2 distintos

Como ya se coment
o anteriormente, una vez fijada la ganancia del controlador para conseguir que el error en regimen permanente sea el deseado, la forma general de dise
nar una
red mixta consiste en fijar la frecuencia de corte con la parte de retardo y aumentar el
margen de fase con la parte de avance de fase.
El dise
no de la red se puede hacer siguiendo los siguientes pasos, determinados a partir
del diagrama de Bode del sistema Kc G(s):

1. Elegir la frecuencia de corte deseada c . Esta frecuencia debe ser igual o mayor que
la frecuencia de corte deseada cd para que se cumplan las especificaciones. Adem
as,
como se vera en los pasos sucesivos, para que el dise
no se pueda realizar se deben
cumplir las siguientes condiciones:
La frecuencia de corte elegida c debe ser menor que la frecuencia , que viene
dada por

|Kc G(j )| = 10 log10

1
0.01

= 20dB

en el que 0.01 es el mnimo valor del parametro 2 .

de corte del sistema en bucle abierto c para garantizar que |Kc G(jc )| > 0
dB.
Si no se cumple esta condicion, se debe aumentar la ganancia del controlador
hasta conseguir que se cumpla.
El argumento del sistema debe ser tal que el mnimo incremento de margen de
fase a realizar Mf d (180 + 6 G(jc )) sea inferior (tpicamente en m
as de 5o ) al
29

m
aximo incremento de fase que puede realizar la parte de avance de fase (78.5o ,
tomando 2 > 0.01). Es decir
Mf d (180 + 6 G(jc )) < 78.5 5 = 73.5
Si no existe una c para la que se cumpla esta condicion, se puede determinar que no se puede dise
nar una red mixta que controle el sistema con las
especificaciones impuestas.
2. Calcular el valor de 2 para conseguir el aumento de fase deseado. Para ello se
procede de forma analoga a una red de avance, calcul
andose el avance de fase m
de forma que
Mf d = 180 6 G(jc ) + m +
siendo una variable que cuantifica posibles errores de calculo y que se suele tomar
entre 5o y 10o . Una vez calculado m , se determina 2 de la siguiente expresi
on:
2 =

1 sen m
1 + sen m

Observese que si la frecuencia c cumple la segunda condicion impuesta en el primer

paso garantiza que m < 78.5o y por lo tanto que el valor de 2 obtenido debe ser
superior a 0.01.
3. T
omese un valor de 2 de forma que el m
aximo incremento de fase se produzca a la

frecuencia c , es decir, de forma que

m =

1
= c
2 2

4. Con los valores de 2 y 2 elegidos se ha dise

nado la parte de avance de fase de
forma que se obteniene el margen de fase deseado. A continuaci
on se dise
na la parte
de retardo para garantizar que la frecuencia de corte deseada c sea la frecuencia
de corte del sistema controlado. Para ello observese que gracias a que m = c y
asumiendo que 1/1 < 1/(2 2 ), se tiene que
|C(jc )/Kc | = 20 log

1
1

+ 10 log

1
2

Para garantizar que c sea la frecuencia de corte se debe cumplir que

|C(jc )G(jc )| = |C(jc )/Kc | + |Kc G(jc )| = 0 dB
luego
|Kc G(jc )|

1
= 20 log
1

1
10 log
2

Dado que 2 se ha determinado previamente y que el valor de |Kc G(jc )| se puede

determinar del diagrama de Bode, por ejemplo, de esta expresi
on se determina el
valor de 1 .
30

5. Por u
ltimo se determina el valor de 1 de forma tal que 1/1 sea menor que 1/(2 2 )
y ademas lo suficientemente alejado para que la cada de fase que introduce la parte
de retardo afecte poco al incremento de fase que a
nade la parte de avance de fase.
As se suele tomar valores de 1 de forma que
1

= c
1 1
10
Al igual que en el caso de la red de avance y retardo, en el dise
no de la red mixta existen
lmites practicos de los coeficientes 1 y 2 : 2 debe ser superior a 0.01 por cuestiones
practicas de implementacion; 1 no debe ser tampoco demasidado peque
no, pues un valor
muy peque
no de 1 produce un polo muy lento del controlador, y por lo tanto del sistema
en bucle abierto, lo cual produce una respuesta muy lenta del sistema en bucle cerrado en
su evoluci
on hacia el regimen permanente. Observese que en el dise
no propuesto, cuanto
mayor sea |Kc G(jc )| menor ser
a 1 . Por ello, es conveniente elegir una frecuencia de
corte c para la cual el valor de |Kc G(jc )| no sea demasiado grande.
3.3.2

Dise
no con coeficientes 1 y 2 iguales

En este caso la representacion en diagrama de Bode asint

otico se ilustra en la figura 22.
Como se puede observar, el sistema presenta una ganancia Kc a bajas frecuencias (y
tambien muy altas) y una ganancia menor en (un rango de) frecuencias altas. Adem
as la
fase disminuye a frecuencias bajas y aumenta a altas.
Mdulo asinttico

dB

Kc
20 dB/dec

20log(1/)

1/

20 dB/dec

1/( 1)

1/2

1/( 2)

Fase
90

grados

45

45

90
(rad/s)

Figure 22: Diagrama de Bode de una red mixta.

Para el ajuste de los parametros de una red tal que compense un sistema G(s), de
31

forma que el sistema compensado satisfaga especificaciones en margen de fase deseado

Mf d y error en regimen permanente Kcd , se va a seguir el siguiente procedimiento:

1. Fijar la ganancia del controlador Kc = Kcd y se traza el diagrama de Bode de

Kc G(s). Las caractersticas de este sistema se denominar
an Mf , Mg y c .
2. Determinar la frecuencia 180 , que viene dada por que 6 G(j180 ) = 180 (esta
frecuencia ser
a la nueva frecuencia de corte del sistema en bucle abierto c ). La red
de retardo se toma de forma que este a la izquierda de la frecuencia de corte, por
ejemplo, una decada. As se tomara
180
1
=
1
10

(20)

3. Ajustar para fijar el margen de fase del sistema. As se tiene que

m = M Fd +

(21)

donde representa el error en la aproximacion y se suele tomar como [5, 10]o .

Comocido m se determina pues
=

1 sin m
1 + sin m

4. Una vez conocido , de la ecuacion (20) se determina 1 .

5. Determinar 2 para que la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto c sea
180 . Para ello, calcular |Kc G(j180 | (observese que este valor es Mg ). Fijar 1/2
para que en la frecuencia 180 , se tenga que
|C(j180 )/Kc | = Mg
Este calculo se puede realizar gr
aficamente sobre el diagrama de Bode: para ello
se traza la recta de pendiente 20 dB/dec que pase por el punto de m
odulo Mg a la
frecuencia 180 . Sea la frecuencia en la cual esta recta toma un valor 20 log(1/).
Entonces 1/2 = .
Este calculo tambien se puede hacer analticamente, teniendo en cuenta que la recta
de pendiente 20 dB/dec que pase por el punto de m
odulo Mg a la frecuencia 180
viene dada por la ecuacion Mg +20(log log 180 ). As, 2 se deduce de la ecuacion
Mg + 20(log(1/2 ) log 180 ) = 20 log(1/)
Observese que para que este paso se pueda realizar se debe cumplir que |Mg | <
20 log(1/). Si no es as, el procedimiento propuesto no se puede aplicar y se debe
redise
nar la red con un valor de menor que satisfaga dicha condicion.

El procedimiento presentado se va a ilustrar mediante el siguiente ejemplo:

1. En la figura 23 se muestra el lnea fina el diagrama de Bode de Kc G(s).
32

2. La 180 = 0.18rad/s.
3. As
umase que del margen de fase deseado se deduce un = 0.01.
4. 1 se obtiene de

1
= 0.018
0.011

De aqu se obtiene un 1 5000 s.

5. El margen de ganancia es Mg = 25 dB. As 2 se obtiene de
25 + 20(log(1/2 ) log 0.18) = 40
de donde se obtiene un 2 31.25 s.
Mdulo asinttico
60
40

dB

20

Mg

20

20 dB/dec

40
60
2
10

1/( ) 1/2
1

10

180

10

Fase
0
45

grados

90
135
180
225
270
2
10

10
(rad/s)

10

Figure 23: Ejemplo ilustrativo del dise

no de red mixta.
Como se puede observar a la frecuencia 180 el m
odulo de C(s)/Kc (en trazo discontinuo) toma un valor de Mg , con lo que el m
odulo del sistema en bucle abierto (en trazo
grueso) tomara un valor nulo. Por lo tanto c = 180 tal y como se desea. Observese que
180 no tiene por que coincidir (y de hecho no lo hace) con la frecuencia media m . En
consecuencia, la red de avance no suma al margen de fase m si no un valor algo menor.
Este posible error se puede tener en cuenta en el termino de error .
Si el controlador obtenido no satisface la condicion en frecuencia de corte, entonces se
debe redise
nar el controlador. Esto se puede hacer considerando que la frecuencia de corte
sea c = cd . Al ser esta frecuencia mayor que 180 , se requiere un mayor incremento
de la fase. Puede ocurrir en este caso que el incremento total de fase que debe a
nadir
o
la red de avance (m ) sea mayor que el m
aximo admisible (78.5 en caso de 0.01),
lo cual implica que no se puede controlar mediante una red mixta satisfaciendo todas las
especificaciones.
33

Ejercicio 4 Dado el sistema

G(s) =

0.5
s(1 + s)(1 + 0.5s)

calcular una red mixta de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las especificaciones
de m
argen de fase mayor o igual que 50o y error en regimen permanente ante entrada en
rampa del 10%.
Soluci
on:
Para satisfacer que evrp = 0.1 es necesario aplicar una ganancia Kc = 26 dB, que
inestabiliza el sistema. El diagrama de Bode del sistema Kc G(s) se muestra en la figura
24. De esta se deduce que Mf = 30o , Mg = 13 dB.
Mdulo asinttico
60
40

dB

20

M =13 dB
g

0
20
40
60
1
10

10
(rad/s)

180

=1.5 rad/s

10

Fase
90

grados

135

180

225

270
1
10

10

10

Figure 24: Diagrama de Bode de Kc G(s) en el ejercicio 4.

El dise
no de la red mixta se va a hacer considerando los dos casos propuestos:
1 y 2 distintos:
1. En este caso, dado que no hay especificaciones en la frecuencia de corte, se va
a tomar como frecuencia de corte deseada c la frecuencia 180 . Es f
acil ver
que esta elecci
on garantiza que se pueda dise
nar la red mixta.
2. Dado que 6 G(jc ) = 180 se tiene que m = 50 + 5 = 55o de donde se deduce
que 2 = 0.1.
34

3. Se calcula 2 de forma que

1
= 1.5
0.12

obteniendose 2 = 2.1 s.
4. Se calcula 1 de forma que
|Kc G(jc )| = 20 log(1/1 ) 10 log(1/2 )
Dado que |Kc G(jc )| = Mg = 13 se tiene que 20 log(1/1 ) 10 log(1/0.1) =
13 y por lo tanto 1 = 0.07.
5. Por u
ltimo se elige 1 de forma que
1

= c = 0.15
1 1
10
luego 1 = 95.2 s.
As la red propuesta es
GM (s) = 20

1 + 6.66s 1 + 2.1s
1 + 95.2s 1 + 0.21s

1 y 2 iguales:
1. Observando en el diagrama de Bode se encuentra que 180 1.5 rad/s y 1 se
escoge, por ejemplo,
1
= 0.15
1
2. Se ajusta m = 50 + 5 = 55o de donde se deduce que = 0.1.
3. . La frecuencia del cero de la red de retardo es
1
= 0.015
1
de donde se deduce que 1 = 66.66 s.
4. Ajuste de 2 (red de avance) para hacer coincidir la frecuencia de corte c con
180 .
(13) + 20(log(1/2 ) log 1.5) = 20
de donde se deduce que 2 = 1.4286.
y la red propuesta es
GM (s) = 20

1 + 6.66s 1 + 1.4286s
1 + 66.6s 1 + 0.14286s

35