SENSORES EN

ROBTICA

Sandra Isabel Vargas L.

 De forma similar a los seres vivos, los

sensores
facilitan
la
informacin
necesaria
para
que
los
robots
interpreten el mundo real. Todo robot
debe tener al menos un sensor con el
que interactuar. La mayora de los
sistemas robticos incluyen al menos
sensores de obstculos y algn sensor
de guiado por infrarrojos o ultrasonidos.

SENSORES Y TRANSDUCTORES
Transductor es un dispositivo que
transforma un tipo de variable fisica en
otro, por lo general a variable electrica.
Se clasifican en analogos y digitales.

CARACTERISTICAS DESEABLES DE
LOS SENSORES
Exactitud: tan alta como sea posible
Precisin: poca dispersin en una serie de
valores.
Rango de funcionamiento
Velocidad de respuesta.
Calibracin: debe ser fcil de calibrar
Fiabilidad
Coste y facilidad de funcionamiento

 Para conseguir que un robot realice su

tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, es preciso que
tenga conocimiento de su propio estado
como del estado de su entorno.
La informacin relacionada con su
estado la consigue mediante sensores
internos, mientras que la que se refiere
al estado de su entorno la adquiere con
los sensores externos.

Tipos de sensores internos

Presencia

Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Optico
Ultrasonico
Contacto

Velocidad: Tacogeneratriz

Tipos de sensores internos

Posicion

Potenciometros
Resolver
Sincro
Inductosyn

Analogos
Digitales

Encoders absolutos
Encoders
incrementales
Regla ptica

Velocidad: Tacogeneratriz

SENSORES DE POSICION
Para el control de posicion angular se
emplean encoders y resolvers. Los
potenciometros se emplean pocas veces
por sus bajas prestaciones.

ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)

ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)
Constan de un disco transparente con una
serie
de
marcas
opacas
colocadas
radialmente y equidistantes entre si, de un
sistema de iluminacin y un elemento
fotoreceptor. El eje cuya posicin se quiere
medir va acoplado al disco transparente,
cuando el eje gire se generan pulsos y
contando estos pulsos es posible conocer la
posicin del eje.

ENCODERS (CODIFICADORES
ANGULARES DE POSICION)
otras marcas para determinar en que
sentido se esta girando. Adems se debe
disponer de una marca especial que
indique que se ha dado la vuelta
completa y que debe empezarse de
nuevo la cuenta.
Pueden presentar problemas mecnicos,
debido a la contaminacin ambiental.

CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Captadores analgicos, se basan en la
utilizacin de una bobina solidaria al eje
excitada por una portadora, generalmente
de 400 Hz, y por dos bobinas fijas situadas
a su alrededor.
El giro de la bobina hace que el
acoplamiento de las bobinas vare,
consiguiendo que la seal resultante de
estas dependa del seno del ngulo de giro

CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
La bobina movil excitada con tensin
V sen wt y girada a un angulo induce en
las bobinas fijas situadas en cuadratura las
siguientes tensiones:

V1= V sen
V2= V cos

CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Los sincros son anlogos a los anteriores
excepto que las bobinas fijas forman un
sistema trifasico en estrella. Para un giro
de la bobina mvil excitada con tensin
V senwt, se obtienen las siguientes
tensiones en el estator:
V13=1.71V cos (wt)sen
V32=1.71V cos (wt)sen(+120)
V13=1.71V cos (wt)sen(+240)

CAPTADORES ANGULARES DE
POSICION (SINCRO- RESOLVERS)
Para poder trabajar la informacin
obtenida es necesario pasarla a digital
mediante los conversores resolver/digital
(R/D).
Ventajas: robustez, inmunidad a la
contaminacin,
humedad,
altas
temperaturas y vibraciones.

COMPARACION ENTRE SENSORES DE

POSICION ANGULAR
Robustez Rango
Resolucion Estabilidad
mecanica dinamico
termica
Encoder Mala

Medio

Buena

Buena

Resolver Buena

Bueno

Buena

Buena

Potencio Regular
metro

malo

Mala

Mala

SENSORES LINEALES DE POSICION

LVDT E INDUCTOSYN
LVDT: transformador diferencial de variacin
lineal. Buena resolucin, poco rozamiento y
alta repetibilidad, alta linealidad, gran
sensibilidad y respuesta dinmica elevada.
Consiste en un ncleo unido al eje cuyo
movimiento se quiere medir. Este ncleo se
mueve linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios, haciendo que el
movimiento vare la inductancia entre ellos.

SENSORES LINEALES DE POSICION

LVDT E INDUCTOSYN
Reglas opticas : equivalentes a los
codificadores opticos angulares.
Reglas magneticas o Inductosyn: similar
al resolver con la diferencia de que el
rotor se desliza linelamente sobre el
estator.

SENSORES LINEALES DE POSICION

LVDT E INDUCTOSYN
El estator se encuentra excitado por un
V conocido que induce en el rotor
dependiendo su posicion una tensin:

Vs = k Vcos (2 x/p)

x y p son distancias

SENSORES DE VELOCIDAD
Normalmente
se
utiliza
un
tacogeneratriz
(tacmetro)
que
proporciona una tensin proporcional a
la velocidad de giro del eje. (valores
tpicos pueden ser 10 mv por rpm.)
Otra manera es calcular la velocidad
derivando la informacin obtenida en la
posicin.

SENSORES DE PRESENCIA
Puede hacerse con o sin contacto con el
objeto.
En el caso de sensar con
contacto se utiliza por lo general
interruptores actuado mecnicamente
mediante un vstago u otro dispositivo.
Los detectores de presencia se usan
como auxiliares de los detectores de
posicin, para indicar los limites de
movimiento de las articulaciones.

SENSORES DE PRESENCIA
Los detectores inductivos permiten detectar
la presencia o contar el nmero de objetos
metlicos sin necesidad de contacto.
Los detectores capacitivos utilizan el mismo
principio y en este caso los objetos a detectar
no necesariamente son metlicos.
Sensores basados en el efecto Hall detectan
la presencia de objetos ferromagneticos.

SENSORES DE PRESENCIA
Captadores pticos detectan la reflexin
del rayo de luz procedente del emisor
sobre el objeto.

SENSORES DE PRESENCIA
de contacto

SENSORES EXTERNOS

Sensores tactiles
Sensores de proximidad y alcance
Sistemas de visin de maquina
Otros sensores

SENSORES TACTILES
Sensores de contacto y de fuerza. Los
sensores de contacto proporcionan una
seal de salida binaria que indica si se ha
establecido o no contacto con la pieza.
Los sensores de fuerza o de esfuerzos
indican no solo el contacto si no que
tambin determinan la magnitud de la
fuerza de contacto entre los objetos

Sensores de proximidad y
alcance
Opticos
Corrientes parsitas y campos
magnticos
Sensores acsticos

Sensores varios

Termopares
termistores
Pirometros
Calibrador de tensin
Transductores de presin
Acelerometros piezoelctricos
Potenciometros
Ohmetros

Sensores varios

Microinterruptor
LVDT
Sensor de infrarojos
Interruptores de vacio
Sensores de voz etc.

EJEMPLOS DE ALGUNOS
SENSORES
TPA81
es
un
sensor
trmico
capaz de medir la
temperatura de un
objeto a distancia
65,99-

 Esta formado por una matriz de 8 sensores

colocados linealmente de forma que puede
medir 8 puntos adyacentes simultneamente. A
diferencia de los sensores pir utilizados en
sistemas de alarmas y detectores para
encender luces, el sensor trmico no necesita
que haya movimiento para detectar el calor.
Se le puede conectar un servo estndar que es
controlado por el propio sensor para hacer un
barrido y tomar 32 mediciones diferentes,
obteniendose un mapa trmico de 180 grados.
El TPA81 es capaz de detectar una vela a 2
metros, no le afecta la luz ambiental.

GP2D02
sensor
medidor
de
distancias
por
infrarrojos con un rango
de trabajo de 10 a 80
cm, con un consumo
mnimo cuando esta en
reposo.
26,08-

 El sensor utiliza solo una lnea de

entrada y otra de salida para
comunicarse con el procesador. Su
utilizacin es tan sencilla como
mandar un pulso bajo en la entrada
de control, esperar 28 -56 MS y leer
el estado 1, (no deteccin), o 0
(deteccin) de la lnea de salida para
saber si se ha detectado un objeto
dentro del rango ajustado.

El Sharp GP2D12
sensor medidor de
distancias
por
infrarrojos que indica
mediante una salida
analgica la distancia
medida.
15,82-

SRF04
sensor de distancias
por ultrasonidos capaz
de detectar objetos y
calcular la distancia a
la que se encuentra
en un rango de 3 a
300 cm
22,97-

S320140
El sensor pir detector de
movimientos por infrarrojos
resulta muy adecuado para su
empleo en robots, gracias a
su pequeo tamao y bajo
consumo. El sensor incluye
una lente tipo fresnel de
plstico que le proporciona un
alcance de 5 metros y un
ngulo de deteccin de 60 .
16,77-

S320150
Sensor de vibracin sin
mercurio diseado para la
deteccin del movimiento y
la vibracin.. El sensor
reacciona cuando es
desequilibrado por un
impacto o vibracin,
produciendo un breve
cambio de estado (pasa de
abierto a cerrado o
viceversa)
7,28-

Aplicacin CNY70
Sensor infrarojo
formados por un emisor y un receptor de
infrarrojos, de manera cuando hay una
superficie clara en frente del sensor, la luz
emitida se reflejar y ser detectada por el
receptor de infrarrojos, y cuando se trate de
una superficie oscura, sta absorber la luz y
no llegar luz al receptor.
Utilizados para seguir una linea negra

Conexin sensor

 4 sensores, dos OR, de manera que a efectos

lgicos es equivalente a tener 2 sensores con un
mayor rango de visin, y de esta manera ser
menos probable perder de vista la lnea negra.
Si los dos sensores ven negro, los dos motores
giran hacia delante. Si un sensor ve blanco y el
otro negro, un motor se mover hacia adelante y
el otro permanecer parado
Si los dos sensores ven blanco, un motor girar
hacia delante y el otro hacia atrs. El robot girar
sobre su propio eje y, si no se ha separado
mucho de la lnea, la volver a encontrar. No
esconveniente situar los sensores cerca del eje de
giro
del
robot.