Está en la página 1de 6

17/12/13

ROBOTICA Salir

299011-142: Act 9: Quiz 2
Registro y Control Académico Mis Cursos Virtuales Perfil Campus Virtual

Act 9: Quiz 2 Revisión del intento 1
Finalizar revisión
Com enzado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 12:49 Com pletado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 13:20 Tiem po em pleado Puntos Calificación 30 minutos 42 segundos 8/15 13.3 de un máximo de 25 ( 53%)

1
P untos : 1

C ontexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el módulo ¿cuáles son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformación homogénea? Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Rotación, mediación, prospectiva y escalado Rotación, traslación, perspectiva y escalado Rotación, radiación, perspectiva y escalado Rotación, perspectiva, transfomación y escalado Muy bien

C orrecto

Puntos para este envío: 1/1.

2
P untos : 1

Teniendo en cuenta el arreglo de matrices que se muestran en la parte inferior, determine la componente (3,1) de la matriz

CAMPUS VIRTUAL - ECBTI ► 299011-142 ► Cuestionarios ► Act 9: Quiz 2 ► Revisión del intento 1

Seleccione una respuesta.

a. b. c.

S sub 3 - L sub 2 L sub 2 incorrecto

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

1/6

entonces sus orígenes estan desplazados 0.5 unidades en el eje "Y" d.6.unad.5 0. entonces sus orígenes Correcto muy bien. 5 P untos : 1 Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslación desde el sistema de referencia S1 hacia el S2. c. Incorrecto C sub 3 299011-142: Act 9: Quiz 2 Puntos para este envío: 0/1. b. a. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación.5 unidades en el eje "Z" b. [3. determine el valor numérico de la componente (1. c. Incorrecto Puntos para este envío: 0/1.learnmate.2) de la matriz inversa de .php?q=4072&attempt=161163 2/6 . a.3] [3. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación. 4 P untos : 1 Si el valor del ángulo de rotación es 30 grados sexagesimales.86 -0.17/12/13 d. www. d. d. entonces sus orígenes estan desplazados 0. coinciden c. 3 P untos : 1 Usando la ecuación 2.2. Seleccione una respuesta.6. a.3] respecto a S2.2. entonces sus orígenes estan desplazados 0. 0. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación.1. determine las coordenadas del punto P respecto a S1.5 -0.6] [3. Seleccione una respuesta. b. y dado un punto P= [1. determine cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera.86 unidades en el eje "X" C orrecto Puntos para este envío: 1/1. Seleccione una respuesta.11 para un ángulo de rotación de 30 grados.co/mod/quiz/review.86 C orrecto Puntos para este envío: 1/1.3] [1.1] Incorrecto.

determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z2 y Z3. 60 grados nulo 90 grados d.17/12/13 6 P untos : 1 299011-142: Act 9: Quiz 2 Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg. b.php?q=4072&attempt=161163 3/6 .learnmate.co/mod/quiz/review. 7 P untos : 1 Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg. Seleccione una respuesta. Puntos para este envío: 0/1.unad. a. 8 P untos : 1 El espacio de trabajo alcanzable para el robot de la figura es de forma: www. 60 grados 45 grados 90 grados nulo Incorrecto Puntos para este envío: 0/1. b. Seleccione una respuesta. Incorrecto 45 grados incorrecto. c. d. determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z1 y Z2. a. c.

así: una Afirmación y una Razón. 9 P untos : 1 Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones. 11 P untos : 1 Teniendo en cuenta la matriz de la figura. 10 P untos : 1 Es correcto afirmar que el problema cinemático directo: Seleccione una respuesta. La afirmación es VERDADERA y la razón es una proposición falsa Puntos para este envío: 0/1. C orrecto Puntos para este envío: 1/1.learnmate. Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot. c. d. c. unidas por las palabra PORQUE. d. Corte de esfera. Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la última articulación. d. La razón es VERDADERA y la afirmación es una proposición falsa La afirmación y la razón son VERDADERAS pero la razón NO es una explicación CORRECTA de la afirmación. Incorrecto La afirmación y la razón son VERDADERAS y la razón es una explicación CORRECTA de la afirmación. Evita la utilización de coordenadas de diferente tipo para cada articulación.17/12/13 299011-142: Act 9: Quiz 2 Seleccione una respuesta. Usted debe examinar la veracidad de cada proposición y la relación teórica que las une. b. Para responder este tipo de preguntas. determine ¿cual de las siguientes afirmaciones es verdadera? www. Incorrecto. respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.php?q=4072&attempt=161163 4/6 . Anillo Esférica triangular incorrecto Incorrecto Puntos para este envío: 0/1.co/mod/quiz/review. Seleccione una respuesta. a. c. a. b. a. Nunca necesita de cálculos matriciales para ser resuelto. debe leer toda la pregunta y señalar en las opciones de respuesta ENUNC IADO: Las transformaciones compuestas se usan en Robótica para conocer la localización del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.unad. b.

a. c. d1 l1 l2 d2 C orrecto Puntos para este envío: 1/1. Incorrecto Puntos para este envío: 0/1. La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 2 filas www.unad. d.learnmate. Esta matriz puede representar una traslación de dos unidades en el eje "X " Esta matriz puede representar una rotación de un grado sobre el eje "Y" Esta matriz puede representar una traslación de una unidad en el eje "Y" Esta matriz puede representar una traslación de una unidad en el eje "Z" Incorrecto. c. a.co/mod/quiz/review.17/12/13 299011-142: Act 9: Quiz 2 Seleccione una respuesta. d. b. 12 P untos : 1 La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es: Seleccione una respuesta. 13 P untos : 1 Del robot de la figura es correcto afirmar que: Seleccione una a. b.php?q=4072&attempt=161163 5/6 .

a. Seleccione una respuesta. posible realizar cambios de perspectiva C orrecto Puntos para este envío: 1/1. b.unad. d. no es Correcto muy bien. c. indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformación Homogénea.learnmate. 15 P untos : 1 Teniendo en cuenta la teoría del Módulo y el material de apoyo. c.php?q=4072&attempt=161163 6/6 .co/mod/quiz/review. A N A M I L E N A (Salir) 299011-142 www. La matriz de transformación homogénea permite usar coordenadas homogéneas con el fin de hacer escalamientos b. b. d. c. C orrecto 299011-142: Act 9: Quiz 2 La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 3 filas La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 5 columnas La tabla de de parámetros de denavit-hartenberg tiene 4 filas Puntos para este envío: 1/1. d. C orrecto Los limites de giro de sus articulaciones Los limites de desplazamiento de sus articulaciones La cantidad de articulaciones La precisión de los actuadores Puntos para este envío: 1/1. Finalizar revisión U s ted s e ha autentific ado c omo V I L L A L O BO S.17/12/13 respuesta. La matriz de transformación homogénea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia La matriz de transformación homogénea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia La matriz de transformación homogénea es únicamente para realizar traslaciones y rotaciones. 14 P untos : 1 La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por Seleccione una respuesta. a.