Tema IV

REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS

REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS
1.-Introduccin.
2.-Diagrama funcional o de bloques.
Elementos.

2.1.-Reduccin de diagramas de bloques

de entrada y salida simple.
2.2.-Reduccin de diagramas de bloques
de entrada y salida mltiple.

3.-Diagramas de flujo de seal.

3.1.-Elementos de una grfica de flujo.
3.2.-Definiciones.
3.3.-lgebra de las grficas de flujo de
seal.
3.4.-Grficos de flujo de seal de
sistemas de control.
3.5.-Frmula de la ganancia de Mason
para grficos de flujo de seal.

Introduccin
Diagramas de Bloques:

Sistemas simples.
Reduccin de diagramas.
Diagramas de Flujo:

Sistemas complejos.
Reduccin de diagramas.
Regla de Ganancia de Mason

Diagramas de Bloques:
Elementos
Cada bloque es una Transmitancia
Sumador / Restador
Puntos de reparto

Reduccin de
Diagramas de Bloques
Cascada

Tndem

Realimentacin

Reduccin de
Diagramas de Bloques

Reduccin de
Diagramas de Bloques

Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques

Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques

Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques

Reduccin de D.B. con

E/S mltiples (ejemplo)

Reduccin de D.B. con

E/S mltiples (ejemplo)
3
3s
s
+
3
= 2
T 11 (s) =
3
1

s + 3s + 3
1+

s
+
3
s

1
T 12 (s) = -3
1- 2
s + 3s
3
2
+ 3s
s
(s)
=
T 21
3
1+ 2
s + 3s

- s 2 - 3s
= 2
s + 3s + 3

3
= 2
s + 3s + 3

1
s
(s)
=
T 22
1 -3
1-
s s+3

-s-3
= 2
s + 3s + 3

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal
Introducidos por S.J.Mason.
Incluyen la misma informacin que

los diagramas de Bloques.

Regla de la ganancia de Mason.
Simple ante sistemas complejos.
Estn regidos por reglas ms
severas que los D. De Bloques.
Representa un conjunto de ec.
Algebraicas simultaneas en la
forma: Vsal = GananciaVent.

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal
Elementos bsicos:

Nudos (variables)
Ramas (ganancias)
Es costumbre resaltar las variables

de entrada (anteponer una rama de

ganancia unitaria).
Las seales se transmiten
solamente en una direccin.

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal
Ejemplo:
y 2 = a 21 y1 + a 24 y 4

y 3 = a32 y 2 + a33 y 3 + a34 y 4

y 4 = a 42 y 2 + a 43 y 3

y 5 = a52 y 2 + a54 y 4

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal
Equivalencias D.B./SFG:

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal

(
)
=
(
)
+
(
)
X
s
R
s
X
s
1
1
2

s+2

1
X 2 ( s ) = 4 X 1 ( s ) + R2 ( s ) 7Y1 ( s )
X 2 ( s )

s+4

s
X 2 (s)
Y1 ( s ) = 2

3
+
s

(
)
10
(
)
(
)
=

Y
s
X
s
sY
s
2
1
1

Definiciones
Nudo (nodo): Es un punto que

representa una variable o seal.

Transmitancia (ganancia): Es la
relacin entre dos variables unidas por
una rama.
Rama: Segmento de lnea, con
direccin y sentido, que uno dos
nudos.
Nudo de entrada (fuente): Es un nudo
que solamente tiene ramas de salida.
Nudo de salida (pozo, sumidero):
Nodo que solamente tiene ramas de
entrada.
Nudo mixto: Nudo con entradas y
salidas.

Definiciones
Trayectoria (trayecto, camino): Es un

recorrido de ramas conectadas, en el

sentido de las flechas de las ramas.
Si no se cruza ningn nudo ms de una
vez, es una trayectoria abierta.
Si el camino o trayecto finaliza en el
mismo nudo del cual parti, sin cruzar
ms de una vez por un nudo, es un
trayecto cerrado.
Si cruza un nodo ms de una vez, pero
finaliza en un nudo distinto del que se
parti, el trayecto no es ni abierto ni
cerrado.

Definiciones
Trayectoria directa: Trayectoria que

empieza en un nudo de entrada y

termina en uno de salida, sin cruzar
ms de una vez un mismo nudo.
Lazo (malla, ciclo): Trayectoria
cerrada.
Ganancia de trayectoria: Producto de
las ganancias de las ramas que
atraviesa dicha trayectoria.
Ganancia de lazo: Producto de las
ganancias de las ramas del lazo.
Lazos disjuntos: Lazos que no tienen
ningn nudo en comn.

lgebra de las SFG

El valor de un nudo con una rama

de entrada es X2 = aX1
Cascada:

Paralelo (tandem):

lgebra de las SFG

Eliminar un nudo mixto:

Eliminacin de un lazo:

SFG de Sistemas de
Control

SFG de Sistemas de
Control

Frmula de la ganancia
de Mason
Relacin entre una variable de

entrada y otra variable

(normalmente una salida)
N

T=

P
i

N = n de trayectorias entre la

entrada y la salida elegidas.

Pi = Ganancia de la trayectoria i
= Determinante del grfico
= 1 La + Lb Lc
a

b ,c

d ,e , f

Le L f + ...

Frmula de la ganancia
de Mason
L

Suma de las ganancias de lazo

L L
b

b ,c

L d Le L f

d ,e , f

Suma de los productos de las ganancias

de lazo de todas las combinaciones
posibles de dos lazos disjuntos

Suma de los productos de las ganancias

de lazo de todas las combinaciones
posibles de tres lazos disjuntos
Cofactor del determinante del i-simo
trayecto directo eliminando previamente
todos los lazos adjuntos a ese trayecto

Frmula de la ganancia
de Mason
Esta

regla solamente es
aplicable entre un nudo de
entrada y otro de salida.
Si quisisemos aplicarla a un
nudo de salida (ysal) y un
nudo de no entrada (yx), se
puede coger una entrada
arbitraria real (yent) adicional
y aplicar:
y sal

y sal
y ent
=
yx
yx
y ent

Ejemplo 1

Un solo trayecto directo: P1 = G1G2G3

Tres lazos:
L1 = +G1G2H1
L2 = -G2G3H2
L3 = -G1G2G3

Ejemplo 1

No existen lazos disjuntos:

= 1 (L1 + L2 + L3) =
=1 G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3
Al quitar todos los lazos adjuntos a P1 se
eliminan todos los lazos, por lo que: 1 = 1
La ganancia pedida ser:
G1 G2 G3
Y ( s) P1 1
T ( s)
=
=
1 G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3
R( s)

Ejemplo 2

Trayectorias directas (trazos gruesos) y lazos

(trazos discontinuos):

Ejemplo 2

Tres trayectorias:
P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G6G4G5
P3 = G1G2G7
Cuatro lazos:
L1 = -G4H1 ; L2 = -G2G7H2
L3 = -G2G3G4G5H2 ; L4 = -G6G4G5H2
(L1 y L2 son disjuntos)

Ejemplo 2
= 1 (L1 + L2 + L3 + l4) + (L1L2)
1 = 1 ; 2 = 1 ; 3 = 1 L1 = 1 + G4H1

P1 1 + P2 2 + P3 3
T ( s) =
=

G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + (G1G2G7 )(1+ G4 H1)

T(s) =
1+ G4 H1 + G2G7 H2 + G2G3G4G5H2 + G6G4G5H2 + G2G4G7 H1H2