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Notas de Control I
Notas de Control I
Virgilio Vsquez L
Depto de Mecatrnica y Automatizacin
ITESM-CEM
Ingeniera de Control
Virgilio Vsquez Lpez
Mayo del 2005
Resumen
.
ndice general
1. Introduccin a los sistemas de control
1.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Teoremas de la Transformada de Laplace . . . . . . . . .
1.3. Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Mtodo de Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Solucin de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Clasificacin de la funcin de transferencia . . . .
. .
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en
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el
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3
4
5
8
8
10
12
2. Diagrama a bloques
15
2.1. Grfica de flujo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Algebra de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Modelado matemtico
21
3.1. Sistemas Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Sistemas Mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Respuesta transitoria
4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Respuesta al escaln unitario . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Respuesta a la rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4. Propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo
4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Sistemas subamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
26
26
28
29
29
31
32
5. Estabilidad
37
5.1. Criterio de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.1. Casos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2. Rango de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6. Lugar de las races
42
6.1. Condicin de magnitud y ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2. Reglas para el trazado del lugar de las races . . . . . . . . . . . 43
6.3. Obtencin detallada del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . 44
1
50
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58
59
59
61
64
10.Anlisis en frecuencia
10.1. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1. Trazas de Bode de factores bsicos . . . . . . . . . .
10.1.2. Sistemas de fase mnima y de fase no mnima . . . .
10.2. Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1. Margen de ganancia y margen de fase . . . . . . . .
10.3. Diseo de compensadores utilizando el anlisis en frecuencia
.
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67
67
68
75
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80
. . . .
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. . . .
races
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Captulo 1
1.1.
Transformada de Laplace
est f (t)dt
(1.1)
Ejemplo 1 Determine la transformada de Laplace de la funcin escaln unitaria u(t), definida como
1 t0
u(t) =
0 t<0
Solucin 2 Utilizando la ec. (1.1)
{u(t)} =
st
u(t)dt =
est dt =
Recuerde que
lm est = 0
1 st 1
e
=
0
s
s
lm est = 1
t0
1 t
u(t ) =
0 t<
Ejercicio 4 Solucin 5 Utilizando la ec. (1.1)
{u(t )} =
st
u(t)dt =
st
Recuerde que
lm est = 0
Z
es
1
0dt+ est dt = est =
s
s
lm est = es
1.2.
No es conveniente usar la definicin (1.1) cada vez que deseamos determinar la transformada de Laplace de una funcin f (t), por ejemplo, el calculo
de {et t sin(t)} es sin exagerar, extremadamente laboriosa. En la siguiente discusin presentamos varios teoremas que permiten ahorrar el trabajo de obtener
la transformada de Laplace de una funcin.
Propiedad de la linealidad
La transformada de laplace es lineal
{1 f1 (t) + 2 f2 (t)} = 1 {f1 (t)} + 2 {f2 (t)}
donde 1 y 2 son constantes
(1.2)
Traslacin compleja
Si es un nmero real cualquiera, entonces
et f (t) = F {s + }
(1.3)
donde {f (t)} = F {s} . Este teorema tambin es conocido como primer teorema de la traslacin
Ejemplo 7 Determine la transformada de Laplace de la funcin en el tiempo
g(t) = e2t (t + 3)
Solucin 8 Por el teorema de la linealidad (1.2)
Considrese nicamente el primer trmino del lado derecho y note que de acuerdo al teorema de la traslacin compleja f (t) = t, = 2 y F (s) = s12 , por lo
tanto
1
e2t t = F {s + 2} =
(s + 2)2
Ahora considere el segundo trmino del lado derecho y note que f (t) = 1, = 2
y F (s) = 1s , por lo tanto
Finalmente
e2t = F {s + 2} =
G(s) = e2t (t + 3) =
1
(s + 2)
1
2
(s + 2)
1
(s + 2)
g(t) = et sen(t)
2.
g(t) = et cos(t)
dn
F (s)
dsn
d
F (s)
ds
1.
2.
Multiplicacin por t
f (t) = t
2.
f (t 1)
3.
f (t)u(t 1)
4.
f (t 1)u(t 1)
1.3.
1.4.
N (s)
D(s)
donde N (s) y D(s) son polinomios en s y el deg N (s) < deg D(s)2 . Si F (s) se
descompone en sus componentes
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + ... + Fn (s)
sus transformadas inversa de Laplace pueden ser obtenidas ms fcilmente
1 {F (s)} = 1 {F1 (s)} + 1 {F2 (s)} + ... + 1 {Fn (s)}
= f1 (t) + f2 (t) + ... + fn (t)
Races reales y diferentes
Sea F (s) escrita en su forma factorizada
F (s) =
N (s)
N (s)
=
D(s)
(s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )
donde p1 , p2 ,...,pn son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
p debe aparecer su respectivo conjugado. Si p1 6= p2 6= ... 6= pn , es decir F (s)
contiene races distintas, puede expandirse como:
F (s) =
2 deg
a1
a2
an
+
+ ... +
s + p1 s + p2
s + pn
N (s)
ai = (s + pi )
D(s) s=pi
Ejercicio 17 Determine la transformada inversa de Laplace de
F (s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
Races Repetidas
Sea F (s) escrita en forma factorizada
F (s) =
N (s)
N (s)
=
r
D(s)
(s + p1 ) (s + pr+1 ) + ... + (s + pn )
br
br1
b1
ar+1
an
+
+ ... +
+
+
(s + p1 )r
(s + p1 )r1
s + p1 s + pr+1 s + pn
s=p1
brj =
b1 =
1 dj
j! dsj
dr1
dsr1
..
h .
io
(s)
(s + p1 )r N
D(s)
..
.
s=p1
h
io
(s)
(s + p1 )r N
D(s)
s=p1
1.5.
En esta seccin estamos interesados en el uso del mtodo de la transformada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo (EDLIT). Este mtodo lleva a la solucin completa (solucin homognea y solucin particular) de EDLIT. Los mtodos clsicos para encontrar
la solucin completa de una ecuacin diferencial requieren la evaluacin de las
constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales. En el caso del
mtodo de la transformada de Laplace, este requisito es innecesario debido a
que las condiciones iniciales se incluyen automticamente en la Transformada
de Laplace de la ecuacin diferencial
Remark 22 Si todas las condiciones iniciales son cero, entonces la transford
mada de Laplace de la ec. diferencial se obtiene simplemente reemplazando dt
2
d
2
por s, dt
y as sucesivamente.
2 por s
Teorema de la diferenciacin en el tiempo
Sea F (s) = {f (t)} . Entonces
d
dt
f (t) = sF (s) f (0)
o
d2
dt
= s2 F (s) sf (0) f (1) (0)
2 f (t)
..
.
dn
dtn f (t) = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (1) (0) . . . f (n1) (0)
n
(1.4)
3s 1
(s + 3)y(0) + y(0)
3u(0)
+ 2
U (s)
2
s + 3s + 2
s + 3s + 2
(1.5)
Solucin 24
Y (s) =
(1.6)
(1.7)
i
di y(t)
d
, u(i) (t) = ddtut)
(i) . Se define el operador diferencial p = dt ,
dt(i)
2
dy
d y
2
dt , p y(t) = dt2 , ...Utilizando esta notacin, la ecuacin (1.7)
es decir py(t) =
puede escribirse como
D(p)y(t) = N (p)u(t)
11
(1.8)
donde
(1.9)
(1.11)
sabemos que la respuesta de este sistema es parcialmente excitada por las condiciones iniciales y parcialmente excitada por la seal de entrada. Si todas las
condiciones iniciales son iguales a cero, la respuesta es excitada exclusivamente
por la entrada y es llamada respuesta a estado cero. En el dominio complejo, la
respuesta de (1.11) es gobernada por
Y (s) =
3s 1
U (s) := G(s)U (s)
s2 + 3s + 2
Y (s)
{salida}
G(s) =
=
U (s) c.i.=0
{entrada} c.i.=0
La funcin de transferencia describe nicamente la respuesta a estado cero.
1.5.1.
Considere la funcin
G(s) =
12
N (s)
D(s)
1
s2 1 s 1
s
s+1
s+2 s+1
POLOS y CEROS
Considere la funcin de transferencia
G(s) =
N (s)
D(s)
donde N (s) y y D(s) son dos polinomios con coeficientes reales y deg N (s)
deg D(s).
Definicin 26 Un nmero complejo o real es un polo de G(s) si |G()| = ,
donde || denota valor absoluto. Es un cero de G(s) si G() = 0.
Ejemplo 27 Considere la siguiente funcin de trasnferencia
2 s2 + 4s + 3
G(s) =
(s 1) (s + 1) (s + 2)
Se tiene que
2 (2)2 + 4(2) + 3
2
G(2) =
=
=
((2) 1) ((2) + 1) ((2) + 2)
0
Por lo tanto 2 es un polo de G(s). Claramente 2 es una raz de D(s). Toda
raz de D(s) es un polo de G(s)? Para contestar esta pregunta determine G(1)
G(1) =
0
0
N (s)
N 0 (s)
4
G(1) =
6=
=
=
D(s) s=1
D0 (s) s=1 2
13
Por lo tanto, no todas las races de D(s) son los polos de G(s). Factorizando
N (s) y cancelando factores comnes se tiene
G(s) =
2 (s + 3)
2 (s + 3) (s + 1)
=
(s 1) (s + 1) (s + 2)
(s 1) (s + 2)
14
Captulo 2
Diagrama a bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes que muestren las
funciones que cada uno de ellos realiza en un sistemas de control. Debido a
que se puede calcular la respuesta de una funcin de transferencia, es deseable
representar otros sistemas ms complicados por la interconexin de numerosos
subsistemas como una sola funcin de transferencia. En esta seccin se analizar
las tcnicas para convertir cada representacin en una sola funcin de transferencia.
Los diagramas a bloques son usados para describir las partes que conforman
a un sistema. Un bloque es usado para indicar una relacin entre las seales de
entrada y de salida de un sistema. Un sumador es usado para mostrar la adiccin
y sustraccin de seales. Un sumador puede tener una infinidad de seales de
entrada, pero una nica salida. Una unin indica que una seal se distribuye en
varios caminos.
2.1.
Las grficas del flujo de seales son una alternativa a los diagramas de bloques. A diferencia de ellos que estan formados por bloques, seales, puntos suma
y puntos de derivacin, una grfica de flujo de seales est formado solo por ramas y nodos que representan sistemas y seales respectivamente. Un sistema
est representado por una lnea con una flecha que muestra la direccin del flu-
15
Regla de Mason
La regla de Mason para reducir una grfica de flujo de seales a una sola
funcin de transferencia requiere la aplicacin de una frmula. La frmula de
Mason tiene varios componentes que deben evaluarse, para lo cul se estudian
algunas definiciones bsicas y despus de esto, se expresa la frmula de Mason
y algunos ejemplos.
Definicin 29 Trayecto directo. Trayecto que va de un nodo de entrada a un
nodo de salida sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez,y siguiendo la
direccin direccin del flujo de seales
Definicin 30 Ganancia de trayecto directo. Es el producto de ganancias de
las ramas encontradas al recorrer el trayecto directo
Definicin 31 Malla o lazo. Trayecto que inicia en un nodo y termina en el
mismo nodo sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez, y siguiendo la
direccin del flujo de seales
16
La funcin de transferencia
grfica de flujo de seales es
Y (s)
R(s)
Y (s)
=
R(s)
Tk k
(2.1)
Donde:
k = Nmero de trayectos directos
Tk = k-sima ganancia del trayecto directo
k = Cofactor
trayecto directo
X del
Xk-simo
X
=1
la +
lbc
ldef + ...
X
l = Ganancias de malla simple
X a
l = Ganancias de malla dobles
X bc
ldef = Ganancias de malla triples
2.2.
Algebra de Bloques
Un sistema se representa como un bloque con una entrada, una salida y una
funcin de transferencia. Diversos sistemas estn compuestos de subsistemas
17
mltiples. A continuacin analizaremos algunas formas de interconexin y deduccin de representaciones nicas de la funcin de transferencia que servirn
como base para convertir sistemas ms complicados en un solo bloque
18
Ejercicio 36 Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado del diagrama a bloques del ejemplo 28
Ejercicio 37 Obtenga la funcin de transferencia del siguiente diagrama a bloques
19
ques
20