Respuesta en El Tiempo

DISEO DE CONTROLADORES
Contenido
1.
COMPENSACIN DE ADELANTO
Mejorar la respuesta transitoria readaptando el LGR del sistema

original
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico
de las races, mientras que el polo se ubica lo suficientemente
lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero
Redes en adelanto pueden ser realizados por elementos
electrnicos
1
1
+
0
4 1
1 1
=
=
1
() 3 2 + 1
+
2 2
Compensador electrnico
2 2
=
1 1
< 1
Red de adelanto
Red de adelanto el polo esta a la izquierda del cero.

Pole-Zero Map
1
0.986
0.972
0.945
0.89
0.78
0.5
0.8
0.6 0.995
0.4
0.999
Imaginary Axis
0.2
6
0
-0.2
polo
cero
0.999
-0.4
-0.6 0.995
-0.8
0.986
-1
-6
0.972
-5
-4
0.945
-3
0.89
-2
Real Axis
0.78
-1
0.5
0
Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el

enfoque del lugar geomtrico de las races.
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el

diseo cuando se dan las especificaciones en trminos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como:
Root Locus
1.5 0.86
Factor de amortiguamiento relativo

Frecuencia natural no amortiguada
System: sys
Gain: 0.416
Pole: -1 + 0.815i
Step Response
Damping:
0.775
Overshoot (%): 2.12
2
1.5
1
Frequency (rad/sec): 1.29
0.985
5
0
-0.5
0.34
0.16
0.94
Imaginary Axis
1.2
Amplitude
O los parmetros:
Sobrepaso mximo
Tiempo de levantamiento
Tiempo de asentamiento
0.5
0.5
1.4
0.64
0.76
0.5
0.985
0.94
0.8
-1
0.6
0.76
-1.5 0.86
-2.5
0.4
-2
0.64
0.5
-1.5
0.34
-1
0.16
-0.5
Real Axis
0.2
5
Time (sec)
10
0.5
El procedimiento de diseo del compensador

1.
2.
3.
4.
5.
Graficar el lugar de races del sistema

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
En el grafico del LGR, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no
por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule
la deficiencia angular
Suponga que el compensador de adelanto y determine el cero y polo
correspondiente
se determina a partir del
1
requerimiento de la ganancia en
+
() =
lazo abierto. (condicin
1
+
magnitud)
Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de

desempeo, si no cumple reajustar la ubicacin del cero y polo, y repetir
los pasos.
Ejemplo 2.1
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema

4
=
( + 2)
Se desea modificar los polos en lazo cerrado para obtener una frecuencia
natural no amortiguada 4 / y un factor de amortiguamiento 0.5
relativo
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del sistema son:
4
4
=
=
( + 2) 2 + 2
Lugar de races
()
()
4
=
=
() 1 + () ( + 1 + 3)( + 1 3)
Respuesta en el tiempo
Lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo del sistema

Root Locus
2
0.56
0.42
0.32
0.22
0.071.75
Step Response
1.5
1.4
1.5 0.74 System: sys

Gain: 1
Pole: -1 + 1.73i
1
Damping: 0.5
0.9 Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 2
0.5
1.25
1
1.2
0.75
0.5
1
0.25
Amplitude
Imaginary Axis
0.14
-0.5
0.9
0.8
0.25
0.5
0.6
0.75
-1
1
0.4
-1.5 0.74
1.5
0.56
-2
-1.6
1.25
-1.4
0.42
-1.2
-1
0.32
-0.8
Real Axis
-0.6
0.22
0.14
0.2
0.071.75
-0.2
-0.4
0
0
1
3
Time (sec)
A partir de los polos dominantes de LC del sistema:

()
4
=
() ( + 1 + 3)( + 1 3)
Expresamos en funcin de sus parmetros:
= 1
= 1 3
polos del sistema
= 0.5
= 2 /
Obteniendo para el sistema:
De las especificaciones de desempeo obtenemos las especificaciones

para el sistema compensado:
= 0.5
= 4 /
Los polos deseados de lazo cerrado compensado (no pertenecen al LGR
del sistema)
polos deseados
= 2.0000 .4641
El sistema tiene los polos con las siguientes caractersticas y deben

cumplir las especificaciones de desempeo:
() =
1
+
= 0.5
= 2 /
= 0.5
= 4 /
LGR del sistema y el polo deseado para el sistema compensado

PD
= 0.5
= 4 /
Root Locus
4
0.5
3
Polo deseado
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
= 0.5
= 2 /
Polos de LC
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
0
Determinar la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo

deseado
4
( + 2)
=2+ 3 4
= 120 90 = 210
= 180(2 + 1)
= 180(2 + 1)
A partir de la ecuacin:
= 210 180 = 30
La deficiencia angular:
= = 30
0.6
0.46
Pole-Zero Map
0.34
0.24
0.15
2.5
0.76
1.5
PD
0.07 3.5
3
Imaginary Axis
0.92
1
0.5
0
0.5
-1
0.92
1.5
-2
2
0.76
2.5
-3
0.6
-4
-3
3
0.46
-2.5
-2
0.34
-1.5
Real Axis
0.24
-1
0.15
-0.5
0.07 3.5
0
0.5
El compensador a disear es compensador en adelanto para la

deficiencia angular hallada
1
() =
1
+
Determinar las ubicaciones del cero, el polo y la ganancia del

compensador de adelanto, existe varias posibilidades para elegir
tales ubicaciones
- Mtodo de la bisectriz
- Ubicacin debajo del polo deseado
- Ubicado cancelando un polo o cero
A partir de la deficiencia angular, utilizando el mtodo de bisectriz
= 30
= 15
2
Construimos en la figura
Pole-Zero Map
6
0.64
0.5
0.34
0.16
Por geometra podemos determinar
Polo deseado
5
la ubicacin del polo y cero
5 0.76
: = 5.4641
Imaginary Axis
: = 2.9282
x
0.86
bisectriz
3
La FT del compensador:
0.94
2
1
+
= + 2.9282
=
1
+ 5.4641 1 0.985
+
x
Donde: = 0.3415 = 0.5359 0-6
-5
polo
-4
-3
Real Axis
-2
cero
-1
Funcin de transferencia del sistema compensado

1
+
= 4
= + 2.9282
=
1
+ 5.4641
+
+ 2.9282
=
+ 2 + 5.4641
La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, evaluada en

PD
+ 2.9282
=2 3 =
=1
+ 2 + 5.4641 =2 3
El valor de K y Kc
= 18.9282
18.9282
= 4.7321
4
La funcin de transferencia LA del sistema compensado queda:

= 4.7321
+ 2.9282
4
18.9282 + 55.4256
= 3
+ 5.4641 + 2
+ 7.4641 2 + 10.9282
La funcin de transferencia de lazo cerrado:

()

=
() 1 +
18.9282 + 2.9282
= 3
+ 7.4641 2 + 10.9282 + 18.9282 + 55.4256
La grafica del LGR races del los sistemas no compensado y compensado

Root Locus
4
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
sys nc
sys c 3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
0
La grafica de la respuesta en el tiempo de los sistemas no compensado y

compensado
Step Response
1.4
lc
lcc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
En simulink
4
s2 +2s
Step
Transfer Fcn
Scope
Step1
num(s)
s+5.4641
s2 +2s
Transfer Fcn2
Transfer Fcn1
En Labview
Ejemplo 2.2
Disee un compensador de adelanto tal que los polos dominantes

en lazo cerrado se ubiquen en = 2 2 3 . La funcin de
transferencia de lazo abierto es:
5
=
(0.5 + 1)
Solucin:
La FT de lazo abierto:
5
1
5
10
10
=
=
=
=
(0.5 + 1) 0.5 (0.5 + 1 ) ( + 2) 2 + 2
0.5 0.5
La FT de lazo cerrado:

10
= 2
=
() 1 +
+ 2 + 10

1.
2.
3.
4.
5.

correspondiente
1
+
() =
1
+
magnitud)

los pasos.
Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Root Locus
4
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
0
Paso 2. A partir de las especificaciones de desempeo, determine

la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Dato
Root Locus
4
0.5
Polos deseados
= 2 .4641
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
Paso 3. Ajuste de la Ganancia 1

0
produce los polos deseados
Calcule la deficiencia angular-1
0.5
0.5
1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
0
Deficiencia angular
= 120 90 = 210
= 180(2 + 1)
0.5
= 30
= = 30
Imaginary Axis
=2+
= 180(2 + 1)
Root Locus
= 210 + = 180(2 + 1)2
10
( + 2)
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
120
1
90
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
0
= = 30
El cero = 2
El polo = 4
Imaginary Axis
Paso 4. Suponga que el compensador es en adelanto y determine

el polo y cero correspondiente
Root Locus
1
4
+
0.76
0.62
0.48
x 0.36 0.24 0.12

() =
3
1
0.88
+
2
30
Si la deficiencia angular es: 0.97
1
x4
5
0
-1
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
El compensador queda:
El sistema compensado es:
1
+ 2
=
=
1
+ 4
+
( + 2)
1 10
1
=
=
=
( + 4) ( + )
+ 4
( + 4)
= 10
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2 +

.4641)
1
=
=1
( + 4) 2+.4641
Obtenemos
=1
16
= 16
= 1.6
El sistema compensado queda:

1
( + )
10
=
1 + 2
+
( + 2)
10
16
16
=
= 2
= 1.6
( + 4) + 2
( + 4) + 4
La grafica del LGR del sistema compensado:

Root Locus
4
0.76
0.62
0.88
2
0.97
5
0
-1
0.48
0.36
0.24
0.12
snc
System: sys
Gain: 0.995
Pole: -2 + 3.45i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.2
Frequency (rad/sec): 3.99
Imaginary Axis
sc
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el

compensado
Step Response
1.4
snc
sc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Ejemplo 2.3
Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura
Gc(s)
G(s)
= (1 + )
1
=
10000( 2 1.1772)
Se desea lo siguiente:
Factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea = 0.7
= 0.5 /.
Frecuencia natural no amortiguada sea

1.
2.
3.
4.
5.

correspondiente
1
+
() =
1
+
magnitud)

los pasos.
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
1
0.0001
= 2
=
10000 2 1.1772
1.1772
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

()

0.0001
=
=
() 1 +
( + 1.0849)( 1.0849)
La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin

compensar
1.5
0.64
0.5
0.34
0.76
Root Locus
1.4
0.16
1.2
Step Response
1200
0.8
0.86
1000
0.6
0.4
0.985
0.2
0.985
0.2
800
Amplitude
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
-0.5 0.94
600
0.6
0.86
400
0.8
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
200
0.5
1.5
0
8
Time (sec)
10
12
14
Paso 2. A partir de las especificaciones de desempeo, determine

la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Root Locus
Dato
1.5
1.4
0.64
0.5
0.34
0.16
= 0.7
1.2
0.76
= 0.5
1
1
Polos deseados
1,2 = 0.35 .3570
0.8
0.86
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
1,2 = 1
0.4
0.985
0.2
0
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.86
Paso 3. Ajuste de la Ganancia -1

0.76
produce los polos deseados.
0.64
-1.5
-1.5
Calcule la deficiencia angular
0.8
1
1.2
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Deficiencia angular
0.0001
2
= 180(2 + 1)
1.1772 0.35.3570
Root Locus
1.4
0.16
1.2
1.5
= 191.936 180 = 11.936

= = 11.936
0.5
0.34
1
0.86
0.8
PD
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
= 166.0295 25.9065
= 191.936 = 180(2 + 1)
0.64
0.76
0.4
0.985
166.03
0.2
25.90
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.86
0.8
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el

cero y polo correspondiente. La deficiencia puede ser dada por:
= (1 + )
Root Locus
1.5
0.84
0.74
0.6
0.42 0.22
Compensador PD.
= = 11.936
1 0.92
0.965
0.5
Imaginary Axis
A partir de la deficiencia
angular, el aporte del cero:
El cero esta ubicado
0.99
5
0
166.03
x
2
1.5
0.5
25.90
0.99
-0.5
0.965
= 2.0388
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
0.74
-2
-1.5
0.6
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5
El compensador PD dado
El sistema compensado es
1
= 1 + = ( + )
PD
= 2.0388
= 0.4906
= ( + )
.
( + 2.0388)
=
= (0.4906)( + 2.0388)
.
2 1.1772
= (0.4906)/10000
Ganancia K, de la condicin de magnitud en PD

( + 2.0388)
2 1.1772
0.35.3570
=1
Obtenemos
= 0.7
El compensador
= 14268.24
1
= 1 + = +
= 14272(0.4906) + 2.0388
= 7001.8432 + 2.0388
El sistema compensado
1
1
= ( + )
10000 2 1.1772
0.00001
= 7001.8432 + 2.0388
2 1.1772
Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

1.4273(1 + 0.4906) 0.7002 + 1.4273
=
=
2 1.1772
2 1.1772
Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

()

0.7002 + 1.4273
=
= 2
() 1 +
+ 0.7002 + 0.2501
La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus
1.5
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
snc
1 0.92
sc
0.965
0.5
Imaginary Axis
0.99
5
0
1.5
0.74
0.6
0.5
0.99
-0.5
0.965
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5

compensado
13
Step Response
x 10
snc
5
sc
Amplitude
-1
10
15
Time (sec)
20
25
30
35
Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Step Response
6
Amplitude
10
Time (sec)
12
14
16
18
Ejemplo 2.4
Considere el sistema de la figura. Disee un compensador tal que los polos

dominantes en lazo cerrado se ubiquen en = 1
Gc(s)
G(s)
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
1
2
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema
()

1
=
= 2
() 1 +
+ 1

compensar
Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
1 0.82
1.4
0.09
1
1.2
Step Response
0.9
0.8
0.8
0.6
0.5 0.94
0.4
0.2
0.6
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.7
-0.5 0.94
0.5
0.2
0.4
0.4
0.6
0.3
-1 0.82
0.8
1
0.2
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
0.19
0.09
0.1
-0.5
Real Axis
1.4
0
50
100
150
Time (sec)
200
250

Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo
Root Locus
cerrado
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
Dato
1 0.82
Polos deseados
1.4
1.2
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
1,2 = 1 1
0.5 0.94
Paso 3. Ajuste de la Ganancia

0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Deficiencia angular
= 135 135 = 270
= 180(2 + 1)
1
2

1.5
= = 90
Root Locus
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
1 0.82
PD
0.8
= 270 180 = 90
=1+1
= 180(2 + 1)
0.68
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
0.4
0.2
120
90
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
= = 90
El cero = 0.5
El polo = 2.9969
Imaginary Axis
Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el

polo y cero correspondiente
1
Root Locus
+
1.5
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
() =
1
0.955
+
1
x
Si la deficiencia angular es:

0.5 0.988
5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
1
+ 0.5
=
=
1
+ 3
+
( + 0.5) 1
( + 0.5)
=
= 2
( + 3) 2
( + 3)

)
( + 0.5)
= 2
=1
( + 3) 1+
Obtenemos
= 4

1
( + ) 1
( + 0.5) 1
=
=4
2
1 2
(
+
3)
4( + 0.5)
4 + 2
= 2
= 3
( + 3) + 3 2

1
( + ) 1
( + 0.5) 1
=
=4
2
1 2
(
+
3)
4( + 0.5)
4 + 2
= 2
= 3
( + 3) + 3 2

()

4 + 2
=
= 3
() 1 +
+ 3 2 + 4 + 2

Root Locus
1.5
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
0.955
sc
0.5 0.988
Imaginary Axis
5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el

compensado
Step Response
2
1.8
snc
sc
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Otro mtodo

Root Locus
cerrado
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
Polos deseados
1
0.8
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
1,2 = 1 1
1 0.82
Paso 3. Ajuste de la Ganancia

0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Deficiencia angular
= 135 135
= 270 = 180(2 + 1)
= 270 180 = 90
= = 90
=1+1
= = 180(2 + 1)
Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
1 0.82
PD
0.8
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
0.2
120
90
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el

() =
1
+
= = 90
El cero =0
El polo = 2
Imaginary Axis
Root Locus
1.5
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
0.955
0.5 0.988
5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
=
=
1
+ 2
+
1
1
=
=
( + 2)
( + 2) 2

)
1
=
=1
( + 2) 1+
Obtenemos
= 4.4721

1
( + ) 1
=
= 4.4721
1 2
( + 2) 2
+
4.4721
4.4721
=
=
( + 2) 2 + 2

1
( + ) 1
( + 0.5) 1
=
=
4
2
1 2
(
+
3)
4( + 0.5)
4 + 2
= 2
=
( + 3) 3 + 3 2

()

4 + 2
=
= 3
() 1 +
+ 3 2 + 4 + 2

Root Locus
1.5
0.9
0.81
0.955
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
sc
0.5 0.988
Imaginary Axis
5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0

compensado
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
Ejemplo 2.5
Disee un compensador tal que cumpla con las especificaciones, si

la funcin de transferencia de lazo abierto es:
Sobre impulso 25%
4
Tiempo de establecimiento 4
=
( + 1)
Solucin:
4
4
= 2
=
( + 1) +

4
=
= 2
=
() 1 +
+ + 4

compensar
System: lc
Time (sec): 1.63
Amplitude: 1.44
Root Locus
2.5
0.48
0.36
0.26
0.18
0.11
1.5
0.06
2
2
0.66
1.5
1.5
0.86
1
0.5
0
-0.5
-1
System: lc
Time (sec): 7.99
Amplitude: 1.02
1
0.5
Amplitude
Imaginary Axis
Step Response
0.5
0.86
0.5
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0
0.06
0
6
Time (sec)
10
12
De la FT de lazo cerrado, los polos son:

1,2 = 1 .93
El factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada

son:
= 2.17
= 0.46
De acuerdo a las especificaciones = 0.2
y = 4
=
1 2
4
= 4 =
= 0.45
= 2.22
= 1 2
= 1 1.982
Polo deseado

Root Locus
cerrado
2.5
0.48
= 1 1.982
0.26
0.18
0.11
0.06
2
2
0.66
1.5
1.5
Imaginary Axis
Paso 3. Ajuste de la Ganancia 1

0.5
produce los polos deseados
0.36
-0.5
-1
1
0.86
0.5
0.5
0.86
1
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
0
Deficiencia angular
( + 1)
2.5
= 206.77 180 = 26.77

0.48
0.36
Root Locus
0.26
0.18
0.11
0.06
2
0.66
1.5
1.5
1
Imaginary Axis
= 116.77 90 = 206
= 180(2 + 1)
=1+1.982
= 180(2 + 1)
1
0.86
0.5
0.5
116.77
90
0
-0.5
-1
0.5
0.86
1
-1.5
= = 26.77
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
0
= = 26.77
Mtodo bisectriz
El cero = 1.4659
El polo = 2.6630
Imaginary Axis
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el

1
Root Locus
+
2.5
0.82
0.7
0.56
0.42
0.28
0.14
() =
2
1
x
0.91
+
30
1.5
1
0.975
0.5
polo
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
cero
-0.5
-1
0.975
-1.5
0.91
-2
0.82
-2.5
-4
-3.5
0.7
-3
-2.5
0.56
-2
Real Axis
-1.5
0.42
-1
0.28
0.14
-0.5
1
= + 1.47
=
1
+ 2.66
+

+ 1.47
4
=
+ 2.66 ( + 1)
4( + 1.47)
( + 1.47)
=
=
( + 2.66)( + 1)
( + 2.66)( + 1)
= 4

1.982)
( + 1.47)
=
=1
( + 2.66)( + 1) 1+1.982
Obtenemos = 5.58
=
4
= 1.39

1
( + )
4
=
1 + 1
+
( + 1.47)
4
( + 1.47)
= 5.56
= 1.39
( + 2.66) + 1
( + 2.66)( + 1)

Root Locus
2.5
0.72
0.46
0.6
0.34
0.22
0.1
2
0.86
sys G
1.5
sys CG
1
Imaginary Axis
0.96
0.5
3
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
0.96
-1.5
0.86
-2
0.72
-2.5
-3
-2.5
0.6
-2
0.46
-1.5
Real Axis
0.34
-1
0.22
-0.5
0.1
0

compensado
System: lc
Time (sec): 1.65
Amplitude: 1.44
1.5
Step Response
System: lcc
Time (sec): 1.53
Amplitude: 1.25
1
Amplitude
0.5
6
Time (sec)
10
12
Ejemplo 2.6
Disee un compensador tal que cumpla con las especificaciones, si

la funcin de transferencia de lazo abierto es:
Sobre impulso 40%
10
Tiempo de establecimiento 5
= 2
+ 2
Solucin:
10
10
=
= 2
+ 2 ( .4242)

10
=
= 2
() 1 +
+ 12

compensar
Step Response
Root Locus
3 0.8
0.52
0.66
1.8
0.26
0.4
0.12
1.6
2 0.9
1.2
1 0.97
4
0
3.5
2.5
Amplitude
Imaginary Axis (seconds-1)
1.4
1.5
0.5
0.8
0.6
-1 0.97
0.4
-2 0.9
0.2
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
-1
Real Axis (seconds )
0.26
0.12
0
0 -0.5
50 0
-1
100
0.5
150
200
Time (seconds)
250
300
350
400
De acuerdo a las especificaciones = 0.4 y = 5

=
1 2
4
= 4 =

= 0.28
= 2.85
= 1 2
= 0.80 2.74
Polo deseado

Root Locus
3 0.8
cerrado
0.66
0.52
0.4
0.26
0.12
2 0.9
= 0.80 .74
Paso 3. Ajuste de la Ganancia 1 0.97

produce los polos deseados 04 3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
0.26
-1
-1
0.12
-0.5
0.5
10
2
= 180(2 + 1)
+ 2 0.80.74
Root Locus
= 100.68 122.82 = 223.5 3
0.44
0.32 x 0.23
0.15
0.07
0.58
2.5
= 180(2 + 1)
Deficiencia angular
= 223.5 + 180 = 43.5
= 43.5 100.68 122.82

= 180(2 + 1)
0.74
1.5
1
0.92
0.5
0
0.5
-1
0.92
1
1.5
0.74
-2
= = 43.5
0.58
-3
-2
0.44
-1.5
0.32
-1
0.23
0.15
-0.5
Real Axis (seconds -1)
0.07
2.5
0
0.5
= = 43.5
Mtodo bisectriz
El cero = 1.54
El polo = 5.29
Imaginary Axis
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto, determine el

: 0.80 .74
1
Root Locus
+
3
0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
() =
PD
1
2 0.95
+
Deficiencia angular :
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
1
+ 1.54
=
=
1
+ 5.29
+
+ 1.54 10
10( + 1.54)
=
=
+ 5.29 2 + 2
( + 5.29)( 2 + 2)
( + 1.54)
=
( + 5.29)( 2 + 2)
= 10
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (0.8 +

2.74)
( + 1.54)
=
=1
( + 5.29)( 2 + 2) 0.8+2.74
Obtenemos = 12.14
10
=1.21

1
( + )
10
=
1 2 + 2
+
+ 1.54
10
+ 1.54
= 12.14
= 1.21
+ 5.29 2 + 2
+ 5.29 ( 2 + 2)
La grafica del LGR del sistema compensado:

Root Locus
20
0.28
0.2
0.15
0.1
0.065
0.03 17.5
15
15
12.5
0.42
10
10
7.5
5
0.7
5
2.5
0
2.5
-5
0.7
7.5
-10
10
0.42
12.5
-15
15
0.28
-20
-6
-5
0.2
0.15
0.1
-4
-3
-2
0.065
-1
-1
0.03 17.5
0

Step Response
1.4
Step Response
1.8
1.2
1.6
1
1.4
Amplitude
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.8
0.4
0.6
0.4
0.2
0.2
0
0
50
100
150
200
Time (seconds)
250
300
1
350
2
400
4
Time (seconds)
Paso 4. Suponga que el compensador solo es un cero

() =
1
+
Root Locus
3
0.88
Deficiencia angular:
= = 43.5
1 0.985
Aadimos un cero
1 = 43.5
0.78
0.66
0.52
0.8 + 2.74
0.36
0.18
PD
2 0.95
Imaginary Axis
6
0
-1 0.985
-2 0.95
= 3.68
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
El compensador queda es:

= + 3.68
( + 3.68)
=
( 2 + 2)
= + 3.68
10
10( + 3.68)
=
2 + 2
( 2 + 2)
= 10

2.74)
( + 3.68)
=
=1
2
( + 2) 0.8+2.74
Obtenemos
= 1.64
=
10
=0.164

= 0.164 + 3.68
= 0.164 + 3.68
10
1.64 + 6.04
=
2 + 2
2 + 2
Lugar de races
Root Locus
6 0.92
0.84
0.74
0.6
0.74
0.6
0.42
0.22
0.965
2 0.99
4
0
12
10
-2 0.99
-4
0.965
-6 0.92
-14
0.84
-12
-10
-8
-6
-4
-1
0.42
0.22
-2
Respuesta escaln
Step Response
1.4
Step Response
1.8
1.6
1.2
1.4
Amplitude
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.8
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
50
100
150
200
Time (seconds)
250
300
350
400
4
Time (seconds)
Si variamos el valor ; podemos bajar el error en estado

estacionario
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
Paso 4. Suponga que el compensador
= +
= = 43.5
Aadimos un doble cero

c1,2 = 21.75
Root Locus
3
0.93
0.86
0.76
0.62
0.44
0.22
2 0.97
1 0.992
Imaginary Axis
8
0
-1 0.992
-2 0.97
0.93
= 7.67
-3
-8
0.86
-7
-6
-5
0.76
-4
Real Axis
0.62
-3
-2
0.44
0.22
-1

2.74)
= + 7.67
2
10
10
+
7.67
= + 7.67 2 2
=
+ 2
( 2 + 2)
+ 7.67 2
=
= 10
( 2 + 2)
Obtenemos
= 0.12
+ 7.67 2
=
( 2 + 2)
=
10
0.8+2.74
=1
=0.012
= 0.012 + 7.67
= 0.012 + 7.67
0.12 2 + 1.84 + 7.06
=
2 + 2
10
2 + 2
Lugar de races
Root Locus
6 0.8
0.66
0.52
0.4
0.26
0.12
4 0.9
2 0.97
8
0
-2 0.97
-4 0.9
-6 0.8
-8
0.66
-7
-6
-5
0.52
-4
0.4
-3
0.26
-2
-1
0.12
-1
Respuesta escaln, podramos ajustar k

Step Response
1.2
1.1
Amplitude
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.2
0.4
0.6
Time (seconds)
0.8
1.2
Paso 4. Suponga que el compensador

1
1
=
+
3 0.8
Ubicacin del doble cero

1,2 =74.89
= 1.54
0.66
0.52
0.4
0.12
0.26
2 0.9
1 + 2 = 43.5
+ 106.28 = 43.5
+ = 149.78
0.8 + 2.74
Root Locus
1 0.97
Imaginary Axis
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
Real Axis
0.26
-1
0.12
-0.5
0.5
1
=
+ 1.54
1
10
2
= =
+ 1.54
2 + 2
10 + 1.54 2
+ 1.54 2
=
=
( 2 + 2)
( 2 + 2)
= 10

2.74)
+ 1.54 2
=
=1
( 2 + 2) 0.8+274
Obtenemos
=0.232
=
= 2.32
10

= 0.32
+ 1.54
= 0.32
2
10
2 + 2
+ 1.54
Lugar de races
Root Locus
6 0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
4
0.94
0.985
0
0
-2
0.985
0.94
-4
-6 0.86
-10
0.76
-8
0.64
-6
0.5
-4
Real Axis (seconds -1)
0.34
-2
0.16
0
Respuesta escaln, se podra ajustar K para una mejor respuesta

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (seconds)
Ejemplo 2.5

Respuesta en El Tiempo

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1.5 0.74 System: sys

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polos del sistema

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El procedimiento de diseo del compensador

Graficar el lugar de races del sistema

Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de

Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Paso 2. A partir de las especificaciones de desempeo, determine

Paso 3. Ajuste de la Ganancia 1

= 210 + = 180(2 + 1)2

Paso 4. Suponga que el compensador es en adelanto y determine

x 0.36 0.24 0.12

El sistema compensado es:

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2 +

El sistema compensado queda:

La grafica del LGR del sistema compensado: