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1. 2. 3.

4. SISTEMAS ELECTRICOS

A continuación se analizarán diversas redes eléctricas pasivas empleadas frecuentemente en los

sistemas de regulación automática, empleando amplificadores operacionales como amplificadores de
ganancia entre etapas.

4.1. Sistemas de Corriente Continua

Los elementos básicos que intervienen en las redes eléctricas pasivas son:

ƒ resistencias
ƒ condensadores
ƒ bobinas

SIMBOLO EC. DIFERENCIAL F.T.

i(t) R V ( s) = R ⋅ I ( s)
Resistencia v(t ) = R ⋅ i (t ) V(s) I(s)
1/R
v(t)

C
i(t) I ( s) = C ⋅ s ⋅V ( s)
dv(t )
Condensador i (t ) = C ⋅ V(s) I(s)
dt C·s
v(t)

i(t) L V ( s) = L ⋅ s ⋅ I ( s)
di (t )
Bobina v(t ) = L ⋅ V(s) I(s)
dt 1/L·s
v(t)

UNIDADES DEL SISTEMA INTERNACIONAL

I Amperio (A)

V Voltio (V)

R Ohmnio (Ω)

C Faradio (F)

L Henrio (H)

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La función de transferencia de una red eléctrica que incluya combinaciones de estos elementos, puede
obtenerse, al igual que en el caso de los sistemas mecánicos, a partir de las ecuaciones diferenciales o a
partir del diagrama de bloques.

Ejemplo 4.1: Circuito Serie RLC

R i(t) L

El objetivo es conseguir la función de

transferencia que relaciona la corriente i(t) con
vR(t)
vL(t) el voltaje de entrada v(t).

v(t) C vC(t) El resto de parámetros podrá obtenerse

fácilmente a partir de i(t) usando las
ecuaciones de cada elemento.

Ejemplo 4.2.: Etapas RC en Cascada:

Dado el circuito de la figura, obtener la función de transferencia entre la entrada Ei(s) y la salida Eo(s).
R1 R2

vR1(t) vR2(t)

ei(t) C1 vC1(t) C2 vC2(t) eo(t)

i1(t)

i2(t)
i1(t)-i2(t)

RECORDATORIO DE IMPEDANCIAS COMPLEJAS

A la hora de trabajar con funciones de transferencia de sistemas eléctricos, a menudo es más útil utilizar
las ecuaciones transformadas de Laplace directamente.

E ( s)
De esta forma, tomando Z ( s ) = y suponiendo condiciones iniciales nulas:
I ( s)

Resistencia: ZR = R

Bobina: ZL = L ⋅ s

1
Condensador: Z C =
C ·s

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· Circuito Serie

C
R i(t) L
E ( s ) = EL ( s ) + ER ( s ) + EC ( s )

 1 
eR(t) eL(t) eC(t)
E ( s) =  Ls + R +  I ( s )
 Cs 

1
Z ( s ) = Ls + R +
Cs

· Circuito paralelo

i(t)
I ( s) = I R ( s) + I L ( s) + I C ( s)
iR(t) iL(t) iC(t)
E ( s) E ( s) E ( s)
e(t) I (s) = + +
R L C R Ls 1/ Cs

1 1 
I (s) =  + + Cs  E ( s )
 R Ls 

1
Z ( s) =
1 1
+ + Cs
Ls R
En corriente continua:

- El condensador, en su régimen transitorio, se carga en función de su capacidad y de la tensión

aplicada entre sus bornes, comportándose en el régimen permanente como un circuito abierto.

- La bobina, en régimen permanente, se comporta como un cortocircuito, teniéndose únicamente

en cuenta su valor óhmico.

En corriente alterna:

- El condensador introduce un desfase de 90º. La corriente se adelanta 1/4 del periodo respecto a
la tensión en bornes del condensador. Introduce en el circuito una impedancia denominada
capacitancia o reactancia capacitiva. Para una capacidad del condensador suficientemente
elevada, a altas frecuencias se puede considerar que se comporta como un cortocircuito.

VC
1
ZC = donde ω = 2π f
90º IC jω C

- La bobina introduce un desfase de 90º. La corriente se atrasa 1/4 del periodo respecto a la
tensión en bornes de la bobina. Introduce en el circuito una impedancia denominada inductancia
o reactancia inductiva. Para un valor de inductancia suficientemente elevado, a altas frecuencias
se puede considerar que se comporta como un circuito abierto.

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IL
Z L = jω L donde ω = 2π f
90º VL

Trabajando con las impedancias de cada elemento, muchos circuitos se pueden estudiar como divisores
de tensión, de la siguiente forma:

Z1

Eo ( s ) Z 2 ( s)
ei Z2 eo =
Ei ( s ) Z1 ( s ) + Z 2 ( s )

Aplicando esto mismo al circuito RLC anteriormente estudiado:

R i(t) L

vR(t)
vL(t)

v(t) C vC(t)

1
 Z1( s ) = Ls + R
 Eo( s ) Cs 1
 1 ⇒ = =
 Z 2( s ) = Cs Ei ( s ) Ls + R + 1 LCs + RCs + 1
2

Cs

El potenciómetro:

Un potenciómetro es un resistor al que le puede variar el valor de su resistencia mediante un cursor

giratorio o desplazable. De esta manera, indirectamente se puede controlar la intensidad de corriente
que hay por una línea si se conecta en serie, o la diferencia de potencial de hacerlo en paralelo.

En un potenciómetro rotatorio conectado en paralelo, el voltaje de la salida será proporcional a la

posición del eje:

e (t ) = K S ⋅ θ (t )

siendo KS la constante de proporcionalidad del potenciómetro.

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Para un potenciómetro multivuelta de N vueltas, el desplazamiento total será de 2 ⋅ π ⋅ N rad, por lo que
la constante de proporcionalidad vendrá dada por la expresión:

v (t )
KS =
2πN

4.2. Sistemas eléctricos con Amplificadores Operacionales

La función de transferencia de dos elementos en cascada que no se cargan entre sí, se puede obtener
fácilmente eliminando las salidas y las entradas intermedias:

 X 2 ( s)
G1 ( s ) = X ( s )
 1 X 3 (s) X 2 (s) X 3 (s)
 ⇒ G t ( s) = = = G1 ( s ) ⋅ G2 ( s )
G ( s ) = X 3 ( s ) X 1 ( s) X 1 ( s) X 2 ( s)
 2 X 2 (s)

Esto es, si la impedancia de entrada de la segunda etapa se puede considerar infinita, la salida de la
primera etapa no se ve afectada al ser conectada a esta segunda etapa. En esta situación, la función de
transferencia de todo el sistema es el producto de las funciones de transferencia de los elementos
individuales.

En general, esto no va a ser así, pero se pueden conseguir características de “no carga” introduciendo
entre las etapas un amplificador operacional de aislamiento, que al presentar una impedancia de entrada
muy alta, permite considerar la situación de no carga para la etapa precedente.

Así por ejemplo, tomando el circuito anteriormente estudiado de redes RC en cascada:

R1 R2

AMPLIFICADOR
V1 DE V2
ei(t) i1(t) C1 AISLAMIENTO i2(t) C2 eo(t)
DE
GANANCIA K

se observa como los dos circuitos RC quedan aislados por el amplificador. De esta forma, la función de
transferencia de todo el circuito puede ser calculada como el producto de las funciones de transferencia
individuales:

Eo( s ) V1 ( s ) V2 ( s ) Eo( s ) 1 1 K
= ⋅ ⋅ = ⋅K ⋅ =
Ei ( s ) Ei ( s ) V1 ( s ) V2 ( s ) R1C1s + 1 R2C2 s + 1 ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1)

El diagrama de bloques del sistema sería:

+ I1 V1 V2 + Eo
1 /R 1 1 /(C 1 ·s ) K 1 /R 2 1 /(C 2 ·s )
Ei I2
- -

observándose en este diagrama de bloques como ha desaparecido el efecto de realimentación de la

segunda etapa sobre la primera.

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A modo de resumen, se puede considerar un amplificador operacional en circuito abierto de la siguiente

forma:

e1 -

Eo( s ) = K ·[ E2 ( s ) − E1 ( s ) ]
eo

e2 +

Como se observa, el amplificador operacional amplifica, en función de su ganancia K, la diferencia de

tensión entre sus entradas.

Donde, aproximadamente K≈105 para tensión continua o frecuencias bajas y K≈1 para tensión alterna
de elevada frecuencia (superior a 1MHz).

Trabajando en lazo cerrado con realimentación negativa:

I(s)
Z2(s)
Considerando un amplificador operacional ideal, su
I(s)
impedancia de entrada es infinita, razón por la cual se
Ei Z1(s) -
Eo
pueden despreciar las corrientes de entrada al mismo, y
0
0
se puede considerar la existencia de la masa virtual a la
+ entrada: V+=V-

Amplificador Operacional Ideal:

 Zi = ∞
 Zo = 0
  Ei ( s ) = Z1 ( s )·I ( s ) Eo( s ) Z (s)
 + −
→  → G(s) = =− 2 =K
I = I = 0  Eo( s ) = − Z 2 ( s )·I ( s ) Ei ( s ) Z1 ( s )
V + = V −


Función de transferencia en la que puede observarse el comportamiento del circuito como un

amplificador inversor de la tensión de entrada.

Conectando el amplificador operacional de otro modo, podría conseguirse un amplificador no inversor:

I(s)
Z2(s) La realimentación forma un divisor de tensión de
manera que:
I(s)
Z1(s) -
Z1 ( s )
0 Eo
V − ( s) = Eo( s )
0 Z1 ( s ) + Z 2 ( s )
Ei +

Partiendo de la ecuación del amplificador operacional:

 Z1 ( s ) 
Eo( s ) = K ·V + − V −  = K · Ei ( s) − Eo( s ) 
 Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) 

 Z1 ( s )   Z1 ( s ) 1
Eo( s )·1 + K  = K ·Ei ( s ) → Ei ( s ) =  + ·Eo( s )
 Z1 ( s ) + Z 2 ( s )   Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) K 

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En continua o a frecuencias bajas, podemos considerar la ganancia del amplificador suficientemente

elevada, de forma que la función de transferencia del circuito será:

Z1 ( s ) Eo( s ) Z (s)
Ei ( s ) ≈ ·Eo( s ) → G(s) = = 1+ 2
Z1 ( s ) + Z 2 ( s) Ei ( s) Z1 ( s )

Ejemplo 4.3.:

Hallar la función de transferencia del siguiente circuito:

I2 C

I3 R2

I1 R1
Ei -
Eo

4.3. Redes de atraso – adelanto

Las redes de atraso – adelanto se emplean para el diseño de sistemas de control mediante la respuesta
en frecuencia, de forma que se consiga que el comportamiento del sistema sea el deseado.

El término respuesta en frecuencia hace referencia a la respuesta que se obtiene de un sistema cuando
éste es excitado por una señal senoidal. Esta entrada senoidal, se varia entre unos ciertos márgenes
para estudiar la respuesta del sistema.

Una de las ventajas del estudio de la respuesta en frecuencia de los sistemas es que las pruebas que
hay que realizar son relativamente sencillas si se cuenta con el equipo adecuado (generadores de
señales senoidales y equipo de medida preciso).

Mediante estas pruebas es posible determinar las funciones de transferencia de sistemas complicados.

Enfocando el diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia, el comportamiento en

el régimen transitorio queda determinado de forma indirecta:

La estimación del amortiguamiento del sistema viene dada por:

- El margen de fase

- El margen de ganancia

- La magnitud del pico de resonancia

La estimación de la velocidad de respuesta transitoria y las constantes de error estático viene dada por:

- La frecuencia de cruce de ganancia

- La frecuencia de resonancia

- El ancho de banda

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4.3.1.Red de adelanto de fase

Una red de adelanto de fase es aquella que al ser sometida a una excitación de tipo senoidal,
proporciona a la salida otra señal senoidal de la misma frecuencia, pero con un adelanto de fase
respecto a la excitación, que será función de la frecuencia.
C1
i1(t)

i2(t) R1 i(t)

ei(t) R2 eo(t)

Denominando Z1 a la impedancia formada por el paralelo de C1 y R1:

−1
 
1  1 1 R1
Z1 = Z C1 // R1 = // R1 = + =
C1s  1 R1  C1 R1s + 1
 C1s 

se calcula la función de transferencia del circuito:

  R1 
 Ei ( s ) = Z1 ⋅ I ( s) + R2 ⋅ I ( s) =  + R2  I ( s )
  C1 R1s + 1 
 Eo( s ) = R ⋅ I ( s )
 2

Eo( s ) R2 ( C1 R1s + 1) R2 C R s +1
G ( s) = = = ⋅ 1 1
Ei ( s ) R1 + R1 R2C1s + R2 R1 + R2 1 + R1 R2C1s
R1 + R2

T = R1C1
 Eo( s ) 1 + Ts
Denominando  R2 G ( s ) = =
α = R + R Ei ( s ) 1 + αTs
 1 2

T: Fija la frecuencia a la que colocamos la red.

α: fija el adelanto de fase que proporciona la red así como la indeseada amplificación a altas frecuencias.

Se observa como el parámetro α esta acotado: 0<α<1

 0 
 R2 ↓↓ ⇒ α≈ = 0
R1 +0
 
 R2 ↑↑ ⇒ α ≈1 
 
 R ↑↑ 1 
⇒ α ≈ =0
 1 ∞ 
 
 R1 ↓↓ ⇒ α ≈1 

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También se podía haber resuelto el circuito por simplificación del diagrama de bloques:

En general, la compensación por adelanto de fase , acelera la respuesta del sistema (mejora la
respuesta transitoria) e incrementa la estabilidad del mismo, pero, en contrapartida, puede empeorar el
error en régimen permanente y acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.

4.3.2.Red de atraso de fase

Una red de atraso de fase es aquella que al ser sometida a una excitación de tipo senoidal, proporciona
a la salida otra señal senoidal de la misma frecuencia , pero con un retardo en la fase respecto a la
excitación, que es función de la frecuencia.

i(t) R1

R2

ei(t) eo(t)

C1

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  1  1
 Ei ( s ) =  R1 + R2 +  ⋅ I ( s) R2 +
  C s
1  Eo( s ) C1s 1 + R2C1s
 ⇒ = =
 Eo( s ) =  R + 1  ⋅ I ( s ) Ei ( s ) R + R + 1 1 + ( R1 + R2 ) C1s
  2  1 2
C1s
  C1s 

T = R2C1

Definiendo:  R1 + R2
 β =
 R2

Se obtiene la función de transferencia:

Eo( s ) 1+ T ⋅ s
G ( s) = =
Ei ( s ) 1 + β ⋅ T ⋅ s

donde T fija la frecuencia a la que se coloca la red y β fija el retardo de fase, así como la atenuación a
altas frecuencias. En la práctica, el parámetro β se encuentra acotado por las limitaciones físicas de la
red a valores aproximados de 10>β>1.

Al igual que en casos anteriores, se podría haber obtenido la función de transferencia mediante el
diagrama de bloques:

Como ventajas de las redes de atraso cabe destacar el hecho de que no modifica las especificaciones
relativas al error en el régimen permanente mientras que presenta la desventaja de ralentizar el
transitorio.

En general, la compensación con red de atraso mejora la precisión en el régimen estacionario del
sistema y reduce el efecto de los ruidos de alta frecuencia, pero a costa de reducir su velocidad de
respuesta.

4.3.3.Red de atraso - adelanto

Si se quiere mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en régimen estacionario, debe
realizarse de forma simultanea un compensador de adelanto y uno de atraso.

Así, podemos definir una red de atraso-adelanto como aquella que al ser sometida a una excitación de
tipo senoidal proporciona a la salida otra señal de la misma frecuencia, pero con un desfase respecto a
la excitación que es función de la frecuencia y que varía desde el atraso al adelanto a medida que la
frecuencia evolución desde cero hasta infinito.
R1

R2

ei(t) eo(t)
C1
C2

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R1
Z1 = R1 // C1 =
R1C1 + 1
Agrupando las impedancias: se resuelve el circuito como un divisor de tensión:
1
Z 2 = R2 +
C2 s

Eo(t )
=
Z2
=
( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1)
Ei (t ) Z1 + Z 2 ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s

Denominando T1=R1C1 y T2=R2C2 y factorizando el denominador en dos términos reales en función del
T1
parámetro β tal que: R1C1 + R2C2 + R1C2 = + β T2 :
β

 1  1
 s +  s + 
G ( s) =
Eo( s )
=
(1 + T1s )(1 + T2 s ) =  T1  T2 
Ei ( s )  T1   β  1 
1 + β s  (1 + T2 β s )  s +   s +
   T1   β T2 

Ejemplo 4.4.:

Obtener la función de transferencia del siguiente circuito.

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