Grados de libertad (frmula de Gruebler)

El nmero de grados de libertad es una de las primeras preocupaciones en el

diseo o anlisis de un mecanismo. Tambin se le conoce como la movilidad
que tiene un dispositivo. Se define a los grados de libertad como el nmero de
parmetros de entrada que se deben controlar independientemente, con el fin
de que llevar al dispositivo a una posicin especfica.
En general es posible determinar la movilidad de un mecanismo haciendo un
recuento del nmero de eslabones y la cantidad y tipo de articulaciones que
constituyen a ste.
Como ejemplo tenemos lo siguiente:
Un eslabn sencillo, restringido a realizar movimientos planos posee tres
grados de libertad: las coordenadas X, Y y el ngulo . Si el eslabn se une en
un punto mediante una unin, el sistema tendr solo un grado de libertad
(nicamente el ngulo ).

Partiendo del ejemplo anterior, se puede establecer una ecuacin que ayude a
determinar la movilidad de cualquier mecanismo. Antes de anclar el eslabn
en el plano, ste posee tres grados de libertad. Entonces, un mecanismo plano
de n eslabones posee 3(n-1) grados de libertad. Al conectar una articulacin
con un grado de libertad, como por ejemplo, un perno, sta unin otorga dos
restricciones entre los eslabones conectados. De otra manera, si se conecta un
par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin. Por lo tanto
tenemos que la movilidad G de un mecanismo est dada por:
G = 3(n 1) 2f1 - 1f2
donde:
G = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero total de eslabones
f1 = nmero de pares de un grado de libertad
f2 = nmero de pares de dos grados de libertad
Si al realizar este anlisis da como resultado G > 0, el mecanismo posee G
grados de libertad.
Si G = 1, el mecanismo solo puede impulsarse mediante un movimiento de
entrada.

Si G = 2, se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el

movimiento del mecanismo.
Si G = 0, el movimiento no es posible y el mecanismo es considerado como
una estructura.
Si G -1, el mecanismo forma una estructura indeterminada.
En los mecanismos que presentan movimiento plano, por lo general, se
encuentran solo cuatro tipos de uniones: la unin giratoria o de revoluta, la
prismtica y la de contacto rodante, todas estas con un solo grado de libertad y
la unin de leva o engrane, que cuenta con dos grados de libertad.