Es un ensamble de eslabones y

juntas
interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de
salida controlado
en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.

Eslabn

Cuerpo rgido que posee al menos

dosnodos, que son los punto de unin
con otros eslabones.
El nmero de nodos le da su nombre al
eslabn:
Binario = dos nodos
Terciario = tres nodos, etc.

Junta o par cinemtico:

Conexin entre dos o ms eslabones que

permite algn movimiento o movimiento
potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:
1) Por el nmero de grados de libertad.
Rotacional
1 GDL
Prismtica o Deslizante
1 GDL

2) Por el tipo de contacto entre los

elementos.
Unin completa o par cinemtico inferior:
contacto superficial
Unin media o par cinemtico superior:
contacto sobre una lnea o un punto.
3) Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unin o el
cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externa
para mantenerse en contacto o cierre

4) Por el nmero de eslabones

conectados u orden de la junta.
Se define como el nmero de eslabones
conectados.

Mecanismo
Es una cadena cinemtica en la cual por lo
menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al
marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).
Manivela
Eslabn que efecta una vuelta completa o
revolucin, y est pivotado a un elemento
fijo.
Balancn u oscilador
Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est
pivotado a un elemento fijo.

Biela o acoplador
Eslabn que tiene movimiento complejo y
no est pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo
Cualesquiera eslabones (o eslabn) que
estn
sujetos en el espacio, sin movimiento en
relacin con el marco de referencia.

El nmero de grados de libertad (GDL) de un

sistema es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir su
posicin en el espacio:

Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde: GDL : nmero de grados de
libertad
L : nmero de eslabones
J : nmero de juntas
G : nmero de eslabones fijados

Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde: L : nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas