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F-ES / dpto.

/ nombre

proyecto

11/03/2002
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

SISTEMA
Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es
susceptible de cambio ante determinadas variables.

MODELO
Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema.
Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

SEALES

Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas)

Deben conocerse para poder realizar el modelo de control

Segn el tipo de informacin se dividen en:


discretas
analgicas

PERTURBACIONES
Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Qu queremos?
1.

Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de


una interferencia, el control debe actuar rpidamente para restituir el
estado anterior.

2.

La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las


mnimas desviaciones posibles.

3.

El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

SISTEMA

Abrir vlvula
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Aumentar temperatura
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Comportamiento esttico
La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un
sistema tcnico en su condicin de estado estable.

Comportamiento dinmico
Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del
equipo (arranque, parada, perturbaciones...)
Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se
conocen como comportamiento dinmico.

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta lento


(Calentamiento de agua).

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta rpido


(Control de caudal)

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Bomba
Motor de corriente continua
Entrada: Tensin (0 ... 24V)
Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)

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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

Caudalmetro
Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min)
Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)

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COMPONENTES:
SENSORES Y ACTUADORES

Los sensores transforman las magnitudes fsicas del


sistema en seales elctricas o mecnicas que
proporcionan informacin al sistema de control.
Digitales (sensores)
Analgicos (transductores)

Los actuadores transforman las seales elctricas


de control en magnitudes fsicas.

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COMPONENTES:
ACTUADORES

Vlvulas
Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas.
Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.

asiento

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bola

corredera

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COMPONENTES:
ACTUADORES

Vlvulas
pistn

mariposa

diafragma

servocontrol

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COMPONENTES:
ACTUADORES

Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose
en unos parmetros preestablecidos.
En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como
resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera).
La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y
puede ser lineal o de igual porcentaje.

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COMPONENTES:
ACTUADORES

Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito.
Cmara semicerrada
centrfuga

Fuerza centrfuga como impulsin


aspiracin Limitaciones de altura de impulsin y de aspiracin

Grandes caudales a poca presin


Lquidos viscosos, con partculas en suspensin.
Puede aparecer cavitacin
Necesidad de vlvula antirretorno
Velocidad constante o como elemento regulador
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COMPONENTES:
ACTUADORES

Bombas de pistones

Cmara cerrada
Pequeos caudales a alta presin
Diafragma para medios agresivos

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COMPONENTES:
ACTUADORES

Bombas lobulares

Impulsin suave
Presiones bajas
Peristlticas para dosificacin, no tienen
contacto con el medio.
De tornillo para materiales viscosos
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COMPONENTES:
ACTUADORES

Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido
con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,
aire, vapor...)
Tambin se utilizan para generar vaco por
aspiracin.

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COMPONENTES:
SENSORES

Temperatura termmetros de resistencia


Resistencia de Platino o Nquel
Precisos (-200C a 800C)
Basados en el cambio de resistencia debido a la
temperatura (corriente fija -> cambio de tensin)

Pt100
Pt500

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COMPONENTES:
SENSORES

Temperatura - termopares
Basados en el efecto termoelctrico
La unin debe referenciarse, pues depende del
material y de la temperatura de trabajo.
Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)

Medida de temperatura en hornos,


maquinaria...
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COMPONENTES:
SENSORES

Temperatura PTC . NTC


Termistores
Elementos semiconductores
La resistencia vara con la temperatura
PTC R aumenta con T
NTC R disminuye con T
Alta sensibilidad
Grandes tolerancias
NTC
Proteccin de circuitos elctricos,
motores...
PTC

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COMPONENTES:
SENSORES

Caudal - volumtricos
Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman
en r.p.m o frecuencia
Para amplios rangos de caudal y viscosidad

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COMPONENTES:
SENSORES

Caudal presin diferencial


Miden la diferencia de presin del lquido al atravesar
una seccin menor de tubo (V aumenta y P
disminuye)

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COMPONENTES:
SENSORES

Caudal rea variable


Denominados rotmetros
Observacin visual directa (oscilaciones, paralaje...)
El peso del indicador se equilibra con el caudal del
flujo que lo rodea.

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COMPONENTES:
SENSORES

Nivel - digitales
Digitales (flotadores, pticos, conductividad,
capacitivos...)

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COMPONENTES:
SENSORES

Nivel - analgicos
Llamados tambin transmisores de nivel

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COMPONENTES:
SENSORES

Presin
Analgicos (transductores de presin)
Digitales (presostatos, vacuostatos)

SDE1

SDE5
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PEV
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA ACTUADORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Actuador

Actuador

Actuador

manual

diafragma

motorizado

vlvula

Vlvula con actuador de


controlador

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diafragma y posicionador
Controlador PI

incorporado

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COMPONENTES:
SIMBOLOGA SENSORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Sensor
presin

Sensor

Sensor

Sensor

temperatura

nivel

caudal

Transductor
ajustable

presin-salida elctrica
Transductor

visualizador

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corriente-salida neumtica
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COMPONENTES:
SEALES

La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales


estandarizadas
Elctricas
4...20 mA (preferiblemente)
0...20 mA
0...10 V
-10 V...+10 V
REL (libre de potencial)
Termopares
La utilizacin de cada tipo de seal depender de la aplicacin y su
entorno (distancias, interferencias, ....)

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REGULACIN

La regulacin de un sistema pretende mantener


ciertos parmetros del mismo dentro de unos
mrgenes deseables para el proceso.

La regulacin de sistemas se dividir en:


Regulacin sin realimentacin (lazo abierto)
Regulacin con realimentacin (lazo cerrado)

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REGULACIN:
CONCEPTOS

Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual.


Confiamos en la respuesta del sistema en funcin de comportamientos
anteriores.
No tenemos informacin del resultado de la accin (La variable de salida
no influye en la variable de entrada)
-Ducha
-Consigna manual: ms caliente o ms fro
-Perturbacin:
-Abren al agua fra:

te escaldas

-Abren el agua caliente: te congelas


-Lavavajillas
-Consigna manual: programa de lavado
-Perturbacin: Vajilla MUY sucia y poco jabn o abrillantador
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REGULACIN:
CONCEPTOS

Un sistema en lazo cerrado es un control automtico.


Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente
supervisada y comparada con la variable de referencia. Segn el resultado
de la comparacin, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al
valor deseado.
Aparece el concepto de realimentacin.
-Horno
-Consigna:
-Resultado:
-Accin:

Temperatura deseada
Temperatura real (medida)
Calentar o enfriar

-Perturbacin:
-Abren la puerta:

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baja la temperatura

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REGULACIN:
CONCEPTOS

ESTABILIDAD

Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est


siempre muy prxima a la consigna (W) (Sistema Estable)

Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias


(Sistema Estable)

Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas


en el tiempo (Sistema Inestable)

Un sistema inestable puede daar los elementos de control o


estropear el resultado del proceso.
En la prctica, los sistemas de regulacin en lazo cerrado
deben ser estables.
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REGULACIN:
CONCEPTOS

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REGULACIN:
CONCEPTOS

Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)


con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuacin, emite la variable
manipulada (Controller output, CO)
Cada sistema requiere un tipo de regulacin diferente.

Hay dos tipos:

Accin continua
Accin discontinua (ON-OFF)

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REGULACIN:
CONCEPTOS

Accin discontinua
La variable manipulada tiene valores
preestablecidos
El regulador tpico discontinuo es el termostato
La variable manipulada cambia cclicamente,
apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting)
Accin continua
La variable manipulada
cambia continuamente en
funcin de la desviacin del
sistema.

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REGULACIN:
CONCEPTOS

Accin discontinua
Regulacin de dos puntos (ON - OFF)
0% o 100% de potencia de control
Control sencillo, sin pretensiones.
Error limitado por la banda
proporcional

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REGULACIN:
CONCEPTOS

La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones

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REGULACIN:
CONCEPTOS

Accin continua

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La salida puede tomar infinidad de


valores intermedios (resolucin)
El error ser mnimo
Ajuste complicado (parmetros
P,I,D)

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REGULACIN:
APLICACIONES

El suelo radiante utiliza sistemas de regulacin continua (PID) mediante


termostatos digitales.

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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA

Process Value (PV, X)


Variable de proceso o variable regulada.
Es el valor actual (medido) de la salida.
El valor instantneo de la variable regulada se denomina valor real.
Aqu sera el volumen de agua del depsito.

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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA

Controller output (CO, Y)


Variable de control o variable manipulada.
Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable
regulada)
En el ejemplo, sera la corriente que controla la elevtrovlvula.

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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA

Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna.
Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.

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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA

Disturbance (Z)
Interferencia
La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia.
Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin de
la salida.
Necesidad de un control automtico.

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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA

Deviation (e, Xd)


Desviacin o error
Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable
regulada).

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TIPOS DE REGULACIN

Todos los sistemas reaccionarn de una manera


determinada y diferente.
La respuesta depender del diseo o composicin de la mquina o
sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema.
(el truco estar en determinar esta respuesta temporal para
poder manejarla)
Tres componentes en funcin de su comportamiento:
Proporcional, P
Integral, I
Derivativo, D
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TIPOS DE REGULACIN:
Respuesta temporal

El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio


en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta.
El tiempo de respuesta determinar los parmetros de regulacin.
Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerir una
regualcin lenta
Un tiempo de respuesta rpido (caudal, presin, posicin) requerir una
regulacin gil.
En funcin del tiempo de respuesta se configurar el tipo de regulacin
necesario:
P, I, PI, PD, PID

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TIPOS DE REGULACIN:
Proporcional

La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la


desviacin del sistema (e, Xd)
Al ser proporcional a la desviacin del sistema, slo aparecer si
hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la
consigna (SP, W)

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TIPOS DE REGULACIN:
Regulador Proporcional

La relacin entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia


proporcional

Kp = Yo / Xo

Kp elevada
Kp baja

grandes cambios en el sistema -> oscilaciones


falta de regulacin

Siempre quedan desviaciones en el sistema


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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Proporcional

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar.
Entra agua y el nivel empieza a subir
El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula)
Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).
El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
Abrimos la vlvula una vuelta
El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse
ETC......

El nivel rondar siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegar)


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TIPOS DE REGULACIN:
Integral

Aade a su salida la desviacin respecto al


tiempo.
Mientras hay desviacin, la variable manipulada
(CO, Y) se incrementa.
Al aumentar la variable manipulada (CO, Y),
decrece la desviacin hasta que sta se hace
cero (pero se pasa).

Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilar entorno a Xd=0.


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TIPOS DE REGULACIN:
El Regulador Integral

Integra la desviacin del sistema.


La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la
desviacin del sistema (Xd).

Problemas de oscilacin o lentitud de respuesta

Poco utilizados de forma aislada


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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Integral

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Empezamos a abrir la vlvula lentamente
Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo)
El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al
valor correcto. Entonces dejamos de abrir.
El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula)
Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra.
El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue
habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar
ETC......

El nivel rondar siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas


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TIPOS DE REGULACIN:
Derivativa

Mide la velocidad con la que cambia la


desviacin del sistema (e, Xd)
Si la desviacin cambia deprisa, la variable
manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)
Un regulador D no tiene sentido (la variable Y
solo aparece con un Xd diferente de cero)

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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Derivativa

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas
En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
Miramos el cambio en el nivel.
Si el nivel baja otra vez, repetimos.
ETC......

El nivel no se podr ajustar, variar muy bruscamente


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TIPOS DE REGULACIN:
Combinaciones

Como componente aislado:


Proporcional
Integral
Como componente combinado:
Proporcional Derivativo
Proporcional Integral
Proporcional Integral Derivativo

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PD
PI
PID

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TIPOS DE REGULACIN:
PI

Engloba las caractersticas de ambos


Tendremos reacciones rpidas y compensacin del error, Xd
El Tiempo de reposicin (Reset Time) hace que el regulador sea ms rpido que un
regulador I.

Problemas de oscilacin si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)

El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto


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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PI

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.
El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.
Sigue entrando agua, nos pasamos.
Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida
Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)
ETC......

El nivel se podr ajustar a SP con rapidez


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TIPOS DE REGULACIN:
PD

Engloba las caractersticas de ambos


Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de accin
derivativa (Rate Time)
El tiempo de accin derivativa, Td, mide la rapidez de compensacin en
comparacin con uno de tipo P.

Problemas de oscilacin si D es elevado


Error remanente

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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PD

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
ETC......

El nivel no se podr ajustar a SP


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TIPOS DE REGULACIN:
PID

Engloba las caractersticas de todos


Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin.
El tiempo de accin derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es ms rpido que un
PI.

Respuesta rpida y compensacin inmediata de la


desviacin en caso de cambios
Ms propenso a oscilar
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PID

Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un


control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel (anticipacin)
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente
ETC......
El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente

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TIPOS DE REGULACIN:
Resultados

VENTAJAS
ON OFF
P

INCONVENIENTES

CONTROL SIMPLE
NO HAY OFFSET

OVERSHOOT Y HUNTING

OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO
INICIALES PEQUEOS

ESTABILIZACIN LENTA
OFFSET

PI

SIN OFFSET

ESTABILIZACIN LENTA

PD

RESPUESTA RAPIDA

OFFSET

PID

CONTROL PRECISO EN
PROCESOS CONTINUOS

DIFICIL DE AJUSTAR

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64

TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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65

TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones

La sonda lambda es un dispositivo electromecnico que se coloca a la entrada


de los gases del convertidor cataltico. Los impulsos elctricos que genera son
analizados por un dispositivo electrnico, que dar las seales necesarias al
sistema de inyeccin y encendido para optimizar la calidad de los gases de
escape

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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66

TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones

La lgica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control ms cmodo que el


tradicional PID.
Es un conjunto de instrucciones lgicas modificadas para manejar
conceptos parciales (ms, menos, un poco ms, un poco menos...)
lgica discreta:
1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso
Lgica difusa:
1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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67

TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones

Estabilizadores de imagen en cmaras


Reconocimiento de escritura (palmtops)
Control industrial
Puentes-gra
Control de aspiradoras, lavadoras...

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL

Los sistemas de control de procesos se deben


representar segn las especificaciones de las normas
vigentes:
DIN19227, 19239, 1946....

simbologa

DIN28004diagramas de flujo para procesos

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa

Cada elemento tiene su representacin grfica propia (ms de 3.500 smbolos)


Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS
Electronic Measuring Control System block diagrams
El diagrama de flujo del proceso se traza segn DIN 28004 y se denomina
diagrama PI (Piping and Installations)

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa

Tipo de punto EMCS


Define las caractersticas del punto:

bsico

F-ES / dpto. / nombre

Regulacin de procesos

proyecto

Controladores lgicos
PLC

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

Las variables y etiquetas se representan mediante un crculo.

Indicacin de temperatura (local)

TI
232

Identificador del punto de proceso

depsito

Si el crculo est dividido, el proceso sealado est


centralizado
Control de presin con Indicacin en
la consola de control

PIC
230
F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

depsito

PDIC
230

P D I C
Presin (primera letra)
Diferencial (letra suplementaria)

Proceso realizado
Identificacin del en la consola de
control
punto de
Proceso

Indicacin (1 letra siguiente)


Control (2 letra siguiente)

F-ES / dpto. / nombre

Control de presin diferencial con


indicacin en la consola de control
proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA


PRIMERA LETRA

TRATAMIENTO
LETRA SUPLEMENTARIA

Defecto, Alarma

Control automtico

Densidad

Magnitudes elctricas

Caudal

Distancia, Longitud, Posicin

Manual

Diferencial
Sensor
Magnitud

Lmite superior

Indicacin

Tiempo

Nivel

Lmite inferior

F-ES / dpto. / nombre

SIGUIENTE LETRA

Indicacin SI/NO

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA


PRIMERA LETRA

LETRA SUPLEMENTARIA

SIGUIENTE LETRA

Presin

Propiedades del material

Radiacin

Grabar, Imprimir

Velocidad, revoluciones,

Configuracin de circuitos,

frecuencia

Secuencia de control

Temperatura

Transmisin

Multivariable

Viscosidad

Velocidad, masa

F-ES / dpto. / nombre

TRATAMIENTO

Integral, Suma

Control de vlvula

Clculo

Emergencia, seguridad

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

Indicacin local de
la presin diferencial

Medida de presin con indicacin


en consola de control
Medida de nivel con indicacin y alarma
en consola de control
F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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76

CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

Regulacin de nivel de llenado


en la consola de control

Regulacin de temperatura
Con alarma por
temperatura elevada

en la consola de control

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

Control de caudal

Medida de caudal
Ajuste manual
de la salida

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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78

CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa

Control de
temperatura
Medida de
temperatura

Medida de nivel
con alarma de
nivel bajo en el
controlador
F-ES / dpto. / nombre

Salida
controlada
por nivel

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

CARACTERSTICAS
Sistemas controlados por microprocesador
Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal,
presin, velocidad...)
Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas
Utilizacin de sensores analgicos (transductores)
Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)
Configurables mediante mdulos de adaptacin
Conectables a buses de comunicacin
F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

MODOS DE OPERACIN
MANUAL
El usuario controla la variable manipulada, Y.
Para puesta en marcha y paro del sistema.
En este modo, el controlador no funciona.
AUTOMATICO
El controlador gobierna la variable manipulada, Y.
El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo
con su programacin.
El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta
que se termina el ajuste.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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82

CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL
Frente a perturbaciones, el controlador
debe restablecer con rapidez el equilibrio
original
Frente a un cambio de referencia, el
sistema debe reaccionar rpidamente
para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes
procesos:
Consigna fija
Seguimiento
Cascada
Proporcional
F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Consigna fija (fixed setpoint)


La variable de referencia tiene un valor fijo.
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a
perturbaciones.
Controles de temperatura

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Seguimiento (Follow-up)


La variable de referencia cambia
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna.
Controles de temperatura

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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85

CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Cascada (Cascade)


Utiliza dos controladores, como mnimo (maestro-esclavo)
La variable de salida del controlador maestro es la entrada del
controlador esclavo.
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna y aparicin de perturbaciones.

Primario:
Reacciona bien ante
perturbaciones

Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

SISTEMAS DE CONTROL Proporcin (Ratio)


Se utiliza para mantener una proporcin dada entre dos cantidades

El caudal q2 sirve como


consigna para variar q1 y
mantener la misma proporcin de
mezcla

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades

Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.
Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y
se desactiva automticamente.
Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando
entonces los parmetros PID.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades

Adaptacin
Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los
parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su
memoria.
Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta
transitoria y se modifican los parmetros.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Ajuste

Mtodo Zieger-Nichols
1.
2.
3.
4.
5.

Mtodo prctico para la obtencin de los parmetros de ajuste.


Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0)
Aumentar P hasta que oscile, Kcrit
Determinar el periodo de oscilacin, Tk
Calcular los parmetros segn la tabla

Regulador
Regulador
Regulador

F-ES / dpto. / nombre

P
PI
PID

Kp
0,5 Kcrit
0,45 Kcrit
0,6 Kcrit

Tn

0,85 Tk
0,5 Tk

proyecto

Tv

0,12 Tk

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

ALARMAS

Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos
mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES

ALARMAS

Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la
consigna establecida.

F-ES / dpto. / nombre

proyecto

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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Seleccin

SISTEMA
Temperatura
Presin
Caudal
Nivel
Rotacin
Tensin
Posicin

F-ES / dpto. / nombre

RECOMENDADO NO RECOMENDADO
PI, PID, (P)
PI, (I)
PI, PID, (I)
P, PI
P, PI, PID
todos
PD, PID

proyecto

I
D
P
I
I
I

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