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/ nombre
proyecto
11/03/2002
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
SISTEMA
Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es
susceptible de cambio ante determinadas variables.
MODELO
Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema.
Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
SEALES
PERTURBACIONES
Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
Qu queremos?
1.
2.
3.
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
SISTEMA
Abrir vlvula
F-ES / dpto. / nombre
Aumentar temperatura
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
Comportamiento esttico
La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un
sistema tcnico en su condicin de estado estable.
Comportamiento dinmico
Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del
equipo (arranque, parada, perturbaciones...)
Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se
conocen como comportamiento dinmico.
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
Bomba
Motor de corriente continua
Entrada: Tensin (0 ... 24V)
Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)
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CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
Caudalmetro
Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min)
Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)
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COMPONENTES:
SENSORES Y ACTUADORES
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas.
Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.
asiento
bola
corredera
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
pistn
mariposa
diafragma
servocontrol
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose
en unos parmetros preestablecidos.
En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como
resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera).
La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y
puede ser lineal o de igual porcentaje.
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito.
Cmara semicerrada
centrfuga
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas de pistones
Cmara cerrada
Pequeos caudales a alta presin
Diafragma para medios agresivos
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas lobulares
Impulsin suave
Presiones bajas
Peristlticas para dosificacin, no tienen
contacto con el medio.
De tornillo para materiales viscosos
F-ES / dpto. / nombre
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COMPONENTES:
ACTUADORES
Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido
con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,
aire, vapor...)
Tambin se utilizan para generar vaco por
aspiracin.
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COMPONENTES:
SENSORES
Pt100
Pt500
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COMPONENTES:
SENSORES
Temperatura - termopares
Basados en el efecto termoelctrico
La unin debe referenciarse, pues depende del
material y de la temperatura de trabajo.
Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)
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COMPONENTES:
SENSORES
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COMPONENTES:
SENSORES
Caudal - volumtricos
Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman
en r.p.m o frecuencia
Para amplios rangos de caudal y viscosidad
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COMPONENTES:
SENSORES
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COMPONENTES:
SENSORES
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COMPONENTES:
SENSORES
Nivel - digitales
Digitales (flotadores, pticos, conductividad,
capacitivos...)
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COMPONENTES:
SENSORES
Nivel - analgicos
Llamados tambin transmisores de nivel
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COMPONENTES:
SENSORES
Presin
Analgicos (transductores de presin)
Digitales (presostatos, vacuostatos)
SDE1
SDE5
F-ES / dpto. / nombre
PEV
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA ACTUADORES
Actuador
Actuador
Actuador
manual
diafragma
motorizado
vlvula
diafragma y posicionador
Controlador PI
incorporado
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA SENSORES
Sensor
presin
Sensor
Sensor
Sensor
temperatura
nivel
caudal
Transductor
ajustable
presin-salida elctrica
Transductor
visualizador
corriente-salida neumtica
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COMPONENTES:
SEALES
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REGULACIN
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REGULACIN:
CONCEPTOS
te escaldas
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Temperatura deseada
Temperatura real (medida)
Calentar o enfriar
-Perturbacin:
-Abren la puerta:
baja la temperatura
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REGULACIN:
CONCEPTOS
ESTABILIDAD
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REGULACIN:
CONCEPTOS
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin continua
Accin discontinua (ON-OFF)
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin discontinua
La variable manipulada tiene valores
preestablecidos
El regulador tpico discontinuo es el termostato
La variable manipulada cambia cclicamente,
apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting)
Accin continua
La variable manipulada
cambia continuamente en
funcin de la desviacin del
sistema.
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin discontinua
Regulacin de dos puntos (ON - OFF)
0% o 100% de potencia de control
Control sencillo, sin pretensiones.
Error limitado por la banda
proporcional
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REGULACIN:
CONCEPTOS
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REGULACIN:
CONCEPTOS
Accin continua
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REGULACIN:
APLICACIONES
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna.
Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
Disturbance (Z)
Interferencia
La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia.
Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin de
la salida.
Necesidad de un control automtico.
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REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
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TIPOS DE REGULACIN
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TIPOS DE REGULACIN:
Respuesta temporal
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TIPOS DE REGULACIN:
Proporcional
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TIPOS DE REGULACIN:
Regulador Proporcional
Kp = Yo / Xo
Kp elevada
Kp baja
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Proporcional
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar.
Entra agua y el nivel empieza a subir
El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula)
Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).
El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
Abrimos la vlvula una vuelta
El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse
ETC......
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TIPOS DE REGULACIN:
Integral
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TIPOS DE REGULACIN:
El Regulador Integral
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Integral
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Empezamos a abrir la vlvula lentamente
Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo)
El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al
valor correcto. Entonces dejamos de abrir.
El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula)
Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra.
El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue
habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar
ETC......
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TIPOS DE REGULACIN:
Derivativa
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Derivativa
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas
En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
Miramos el cambio en el nivel.
Si el nivel baja otra vez, repetimos.
ETC......
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TIPOS DE REGULACIN:
Combinaciones
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PD
PI
PID
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TIPOS DE REGULACIN:
PI
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PI
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.
El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.
Sigue entrando agua, nos pasamos.
Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida
Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)
ETC......
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TIPOS DE REGULACIN:
PD
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PD
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
ETC......
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TIPOS DE REGULACIN:
PID
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TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PID
Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP
Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel (anticipacin)
Nos pasamos
Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP
Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente
ETC......
El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente
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TIPOS DE REGULACIN:
Resultados
VENTAJAS
ON OFF
P
INCONVENIENTES
CONTROL SIMPLE
NO HAY OFFSET
OVERSHOOT Y HUNTING
OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO
INICIALES PEQUEOS
ESTABILIZACIN LENTA
OFFSET
PI
SIN OFFSET
ESTABILIZACIN LENTA
PD
RESPUESTA RAPIDA
OFFSET
PID
CONTROL PRECISO EN
PROCESOS CONTINUOS
DIFICIL DE AJUSTAR
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
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TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
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CONTROL INDUSTRIAL
simbologa
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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
bsico
Regulacin de procesos
proyecto
Controladores lgicos
PLC
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
TI
232
depsito
PIC
230
F-ES / dpto. / nombre
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
depsito
PDIC
230
P D I C
Presin (primera letra)
Diferencial (letra suplementaria)
Proceso realizado
Identificacin del en la consola de
control
punto de
Proceso
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
TRATAMIENTO
LETRA SUPLEMENTARIA
Defecto, Alarma
Control automtico
Densidad
Magnitudes elctricas
Caudal
Manual
Diferencial
Sensor
Magnitud
Lmite superior
Indicacin
Tiempo
Nivel
Lmite inferior
SIGUIENTE LETRA
Indicacin SI/NO
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
LETRA SUPLEMENTARIA
SIGUIENTE LETRA
Presin
Radiacin
Grabar, Imprimir
Velocidad, revoluciones,
Configuracin de circuitos,
frecuencia
Secuencia de control
Temperatura
Transmisin
Multivariable
Viscosidad
Velocidad, masa
TRATAMIENTO
Integral, Suma
Control de vlvula
Clculo
Emergencia, seguridad
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Indicacin local de
la presin diferencial
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Regulacin de temperatura
Con alarma por
temperatura elevada
en la consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de caudal
Medida de caudal
Ajuste manual
de la salida
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de
temperatura
Medida de
temperatura
Medida de nivel
con alarma de
nivel bajo en el
controlador
F-ES / dpto. / nombre
Salida
controlada
por nivel
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
CARACTERSTICAS
Sistemas controlados por microprocesador
Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal,
presin, velocidad...)
Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas
Utilizacin de sensores analgicos (transductores)
Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)
Configurables mediante mdulos de adaptacin
Conectables a buses de comunicacin
F-ES / dpto. / nombre
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
MODOS DE OPERACIN
MANUAL
El usuario controla la variable manipulada, Y.
Para puesta en marcha y paro del sistema.
En este modo, el controlador no funciona.
AUTOMATICO
El controlador gobierna la variable manipulada, Y.
El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo
con su programacin.
El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta
que se termina el ajuste.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
SISTEMAS DE CONTROL
Frente a perturbaciones, el controlador
debe restablecer con rapidez el equilibrio
original
Frente a un cambio de referencia, el
sistema debe reaccionar rpidamente
para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes
procesos:
Consigna fija
Seguimiento
Cascada
Proporcional
F-ES / dpto. / nombre
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Primario:
Reacciona bien ante
perturbaciones
Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
F-ES / dpto. / nombre
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades
Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.
Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y
se desactiva automticamente.
Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando
entonces los parmetros PID.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades
Adaptacin
Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los
parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su
memoria.
Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta
transitoria y se modifican los parmetros.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Ajuste
Mtodo Zieger-Nichols
1.
2.
3.
4.
5.
Regulador
Regulador
Regulador
P
PI
PID
Kp
0,5 Kcrit
0,45 Kcrit
0,6 Kcrit
Tn
0,85 Tk
0,5 Tk
proyecto
Tv
0,12 Tk
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos
mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la
consigna establecida.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
Seleccin
SISTEMA
Temperatura
Presin
Caudal
Nivel
Rotacin
Tensin
Posicin
RECOMENDADO NO RECOMENDADO
PI, PID, (P)
PI, (I)
PI, PID, (I)
P, PI
P, PI, PID
todos
PD, PID
proyecto
I
D
P
I
I
I
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