Introduccin a los

Sistemas de Control

Organizacin de la presentacin
- Introduccin a la teora de control y su utilidad
- Ejemplo simple: modelado de un motor de
continua que mueve una cinta transportadora.
- Necesidad del controlador (Ejemplo PID).
- Implementacin digital
- Conclusiones

Mecatrnica
Unin inteligente de disciplinas:
mecnica, electrnica, control, etc...
Desde la perspectiva de regulacin automtica la mecatrnica puede
ser vista como la interrelacin de disciplinas de forma natural.
(mecnica, hidrulica, neumtica...- electrnica, microcontroladores,
electrnica de potencia, qumica, teora de control, procesado de
seal, etc..).

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Introduccin: definiciones bsicas

Teora de control: estudia el comportamiento dinmico de un

sistema respecto a ordenes de entrada y/o perturbaciones
Sistema: conjunto de elementos relacionados entre si de
forma que modificaciones en la magnitud de uno de ellos
influye en el resto
Variables: magnitudes que definen el comportamiento del
sistema

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Introduccin: idea bsicas del funcionamiento

Control en lazo abierto:

Control en lazo cerrado: (esquema ms simple)

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Introduccin

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Clasificacin de los sistemas y disciplinas de la teora de control

Continuos/discretos
Causales/no causales
Lineales/no lineales
Invariantes/variantes en el
tiempos
Univariables/multivariables
Deterministas/estocsticos
Parmetros concentrados/
/distribuidos

Control continuo
Control discreto
Control clsico/moderno
Control lineal/no lineal
Control robusto
Control ptimo
Control adaptativo
...

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Objetivos bsicos de la regulacin automtica

Conseguir que la variable controlada siga una

referencia: servosistema

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Objetivos bsicos de la regulacin automtica

Anular la accin de las perturbaciones sobre la variable

controlada

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Realizacin de un sistema de control

Anlisis de la planta a controlar

Modelado. Linealizacin. Anlisis dinmico.
Simulacin no lineal.
Diseo del sistema a controlar
Especificaciones y calidad. Diseo del regulador.
Anlisis del sistema completo

Anlisis dinmica. Simulacin no lineal.

Realizacin
Seleccin de componente. Construccin y ensayo.
Diseo del modelo industrial. Ensayo del modelo
industrial.

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Sistemas Lineales

Modelo

Propiedad de linealidad

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Sistemas lineales. Funcin de transferencia

En general:

E.D.L.
T. Laplace +
C.I.=0

Funcin de transferencia

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Sistemes Lineals

Superposicin

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Sistemas No Lineales

Sistemas con saturacin

Sistemas con histresis

Sistemas con zona muerta

Sistemas on-off

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Linealizacin de sistemas

Linealizacin entorno a un punto de trabajo (P.T.)

Ventaja: trabajar con sistemas lineales

Inconvenientes: (1) errores fuera del P.T.

(2) Cambia el P.T., cambia el modelo

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Modelado del sistema

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Motor de continua controlado por armadura (I)

Rm

Lm

KmIm

Jm

Jo

m
Vi

Km
Bm

Modelo de motor CD
Vi: Tensin en la armadura
Im: Corriente en la armadura
Rm: Resistencia elctrica
Lm: Inductancia elctrica
Km: Constante de fuerza electromotriz
Jm: Momento de inercia de la armadura

Cinta transportadora

Jo: Momento de inercia cinta trans.

B: Coeficiente de friccin mecnica
Tm: Par motor
: posicin angular
: velocidad angular

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Motor de continua controlado por armadura (II)

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Motor de continua controlado por armadura (III)

Rm

Lm

KmIm

m
Vi

Im
Km
Bm

Laplace

Jm

Jo

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Motor de continua controlado por armadura (IV)

Rm
Vi

Lm

KmIm

Im
Km
Bm

Diagrama de bloques

Jm

Jo

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Motor de continua controlado por armadura (V)

Qu ocurre si aparece una perturbacin p (s ) ?

Ecuacin elctrica: es la misma

Ecuacin mecnica:

I m K m = ( s ) sJ eq + B + p ( s)

( s ) = (I m K m p ( s ) )
Diagrama de bloques

Im

1
sJ eq + B

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Motor de continua controlado por armadura (VI)

Qu ocurre si no se cumplen las especificaciones?

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Lazo de control tpico: ventajas de la realimentacin

Control en lazo cerrado

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Motor de continua controlado por armadura (VI)

Qu ocurre si TODAVA no se cumplen las especificaciones?

Si cerrando el lazo no se cumplen las especificaciones podemos disear un

controlador (regulador) para modificar el comportamiento del sistema.
Acciones de control clsicas El controlador PID (Proporcional, Integral y
Diferencial)
Permite mejorar
la estabilidad,
la precisin en rgimen permanente
y reducir el efecto de les perturbaciones
en la salida

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Lazo de control tpico con un regulador (I)

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Lazo de control tpico con un regulador (II)

Produc.
Objectivo
[kg/h]

PID

Produccin
Real [kg/h]

Salida
PID

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Regulador PID (I)

Kp
KI
Kd

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Regulador PID (II)

Tipo de
control

Kp
Ki
Kd

Tiempo
de subida

Sobreimpulso Tiempo
E.E.E
asentamiento

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Implementacin digital

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Implementacin digital

Aproximacin discreta (T=perodo de muestreo)

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Implementacin digital

Aplicando Transformada Z

Redefiniendo constantes

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Implementacin digital

K P + K I + K D ( K P + 2 K D ) z 1 + K D z 2 a bz 1 + cz 2
GD ( z ) =
=
1
1 z
1 z 1
Aplicando Transformada Z-1

y (n) = y (n 1) + ae(n) + be(n 1) + ce(n 2)

Algoritmo muy fcil de implementar con un microcontrolador, un DSP,
una FPGA, etc.

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Simulacin
Importancia de la simulacin

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Simulacin

Importancia de la simulacin

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Conclusiones/Opinin

Desde el punto de vista de las disciplinas relacionadas con la teora

de control la mecatrnica vista como la interrelacin de disciplinas
(mecnica entendida en su sentido ms amplio -hidrulica,
neumtica...- electricidad, electrnica, procesado del seal, etc..)
surge de forma natural.
En esta presentacin hemos intentado mostrar la necesidad de
manejar toda esta INTERDISCIPLINARIEDAD a travs de un
ejemplo sencillo.
En Europa, pases fuertes en el sector del automvil y aeronutico
ofrecen la titulacin de mecatrnica.
Tcnicos formados en esta disciplina pueden innovar en sectores

de alto valor aadido.

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control

Muchas Gracias!
Moltes Grcies!