1.

Regulador PID

1. Regulador PID ___________________________________________________ 1

1.1. Introduccin ________________________________________________________ 2
1.2. Discretizacin _______________________________________________________ 3
1.2.1. Operador Derivada __________________________________________________ 3
1.2.2. Discretizacin por Partes______________________________________________ 4

1.3. Efecto Windup _______________________________________________________ 4

1.4. Efecto Bumpless _____________________________________________________ 5
1.5. Ajuste del PID _______________________________________________________ 6
1.5.1. Relacin entre ambos mtodos: _________________________________________ 8
1.5.2. Mtodo de Asignacin de Polos. _______________________________________ 10
1.5.3. Realimentacin con Rel_____________________________________________ 12
1.5.4. Sntesis Directa____________________________________________________ 12

07-Regulador PID.doc 1/13

1.1. Introduccin
El regulador ms usado en control de procesos es el PID cuya representacin es la
siguiente:

u(t)= K [ e(t) +

1
Ti

e(s) ds + T d

de(t)

(1.1)

dt

siendo u la variable de control y e la diferencia entre la referencia y la salida.

Se observan, dentro del corchete, tres trminos representando la accin P, I y D respectivamente.
La accin proporcional es el control por realimentacin ms simple que se pueda
obtener. De todos modos ya incorpora ventajas en el comportamiento dinmico del sistema
en lazo cerrado. Por ejemplo sea un sistema de primer rden

Y(s) =

A
U(s)
1 + sT

(1.2)

Si se lo realimenta con un regulador P resulta

KA
KA
Y(s) = 1 + s R(s) = 1 + K A R(s)

KA
1+
1+ s
1 + s
1+KA

(1.3)

La constante de tiempo en lazo abierto es , en cambio en lazo cerrado es 1 + KA .

Al aumentar K el sistema se hace ms rpido. Adems la ganancia en lazo abierto es A y en
lazo cerrado KA 1 + KA . A medida que K aumenta, la ganancia tiende a uno, objetivo
buscado en el control.
Sin embargo, solo con K = llegaramos a ganancia uno es decir que no se tendra
error en rgimen permanente. En este ejemplo sencillo no habra problema en aumentar la
ganancia. Pero en sistemas ms complejos aumentar la ganancia implicara transitorios
oscilantes o directamente sistemas inestables.
De aqu surge la idea de la accin integral cuya funcin es eliminar el error en
rgimen estacionario. El segundo trmino de la ecuacin (1.1) muestra que esta accin es
proporcional a la integral del error. Por lo tanto este factor dejar de integrar, es decir se
estabilizar, solo cuando el error sea nulo que es el objetivo buscado.
Por ltimo el trmino D es utilizado para mejorar los transitorios del sis tema y el
comportamiento frente a perturbaciones. Como lo indica su nombre, su tarea es oponerse a
cualquier cambio brusco en el error. Por ejemplo, en los casos en que el error est prximo al

07-Regulador PID.doc 2/13

cero pero variando con una cierta velocidad, el trmino P no tendra casi efecto pero s el
aporte derivativo.
En muchos controladores comerciales se hace una modificacin a este aporte
definindolo como:
D= - K Td

dy(t)
dt

(1.4)

O sea se lo hace proporcional a la velocidad de cambio de la salida. Esto evita que

cuando haya cambios en el valor de referencia se produzcan movimientos abruptos de la
salida. De todos modos, en rgimen estacionario seguir teniendo las mis mas propiedades
que el original.
Cabe notar que cuando la derivada de y es muy alta, por ejemplo en el caso de ruido
de alta frecuencia, la accin derivativa puede tener un valor elevado indeseable. En muchos
reguladores se recorta este efecto con algn tipo de filtro como el siguiente

sTd

sTd
sT
1+ d
N

(1.5)

con N 3L 20 , que limita el efecto en altas frecuencias

En definitiva, el regulador resulta:

1
sTd
U ( s ) = K bR ( s ) Y ( s ) +
R (s) Y (s))
Y ( s )
(
sT
sTi
1+ d

(1.6)

1.2. Discretizacin
La mayora de los controladores comerciales estn basados en micropro cesadores u
otros elementos de clculo digital. Por lo tanto la forma que toma el regulador PID es la de su
representacin discreta.
1.2.1. Operador Derivada
Si utilizamos, por ejemplo la aproximacin por operador derivada, siendo T el perodo
de muestreo resulta,

T k
T
=
K
e
+
e j + d ( ek ek 1 )
uk

k
Ti j =0
T

(1.7)

del mismo modo en el instante siguiente

k -1

uk -1 = k p ek -1 + k i e j + k d ek -1 - ek -2

j=0

(1.8)

07-Regulador PID.doc 3/13

restando miembro a miembro

uk - uk -1 = k p [ ek - ek -1 + k i ek + k d ( ek - 2 ek -1 + ek - 2 )]

(1.9)

u k - u k -1 = k p [ ( 1 + k i + k d ) e k - ( 1 + 2 k d ) e k -1 + k d e k - 2 ]

(1.10)

de modo que la funcin de transferencia en Z queda de la siguiente forma:

U(z) + z-1 + z-2

=
E(z)
1 - z -1

(1.11)

1.2.2. Discretizacin por Partes

De la ecuacin (1.6), el aporte proporcional

P ( t ) = K ( br (t ) y ( t ))

(1.12)

no necesita aproximacin

P ( kT ) = K ( br ( kT ) y ( kT ) )

(1.13)

La parte integral se aproxima en adelanto

I (( k + 1) T ) = I (kT ) +

KT
e ( kT )
Ti

(1.14)

La parte derivativa,

dy ( t )
Td dD
+ D = KTd
N dt
dt

(1.15)

tomando diferencias hacia atrs, resulta

D ( kT ) =

Td
KTd N
D (( k 1) T )
( y ( kT ) y ( k 1) )
Td + NT
Td + NT

(1.16)

Esta aproximacin es siempre estable y el polo derivativo tiende a cero con Td 0

El control total es la suma de los tres trminos
u ( kT ) = P (kT ) + I ( kT ) + D (kT )

(1.17)

1.3. Efecto Windup

Normalmente se introduce otro efecto que es el de Antireset wind up. Este mecanismo
lo que hace es saturar el trmino integral en un valor fijado a fin de evitar actuaciones
exageradamente grandes. Recurdese que el PI es intrnsecamente inestable, por lo tanto si
integra mucho tiempo tarda en volver a cero. Cuando el error es grande, puede ocurrir que el

07-Regulador PID.doc 4/13

actuador se sature, pero el PID contina integrando y puede llegar a valores muy altos.
Cuando el error se reduce, la parte ingral tambin comenzar a reducirse pero desde un
valor muy grande. Esto puede llevar mucho tiempo hasta que se logre la estabilidad. Una
forma de evitar esto es limitar la salida, otra es solo integrar para errores pequeos.
Si se puede medir la salida real del actuador se puede implementar el siguiente
esquema antwindup
-y
KT ds

Actuador
+

+
-

K/Ti

1/s
es

+
1
Ti
u

-y
KT ds

Modelo

Actuador
+

+
-

K/Ti

1/s
es

1
Ti
u

1.4. Efecto Bumpless

En la prctica se introducen algunas otras modificaciones para hacerlo ms robusto.
Una de ellas es el llamado efecto Bumpless para evitar acciones bruscas de control al pasar de
manual a automtico.

07-Regulador PID.doc 5/13

1
Tr
Actuacin
manual

1
Tm

1
s

y
PD
r
Manual
e

1
Tr

1
s

u
Auto

es

1
Tr

Ilustracin 1-1 Pid con Efecto Bumpless

u k -1
1 - ( 1 - ) z -1

z - 1+
uk = k 1 +
ek = k
ek

z - 1

z - 1
uk = k ek +

(1.18)

con lo que resulta un PID. Pero en manual, la actuacin ser la que se imposta
manualmente y el trmino b seguir a um de la forma:
bk =

z-1
um
1 - ( 1 - ) z -1 k

(1.19)

Suponiendo que um permanezca constante, b tender a este valor. Si al conectar

nuevamente el automtico no hay error, la actuacin conincidir con el ltimo valor manual
sin que haya ningn pico.
u k = u k -1 + e k - e k -1

u k = um en manual

(1.20)

1.5. Ajuste del PID

Existen muchos mtodos para el clculo de K, Ti y Td ya sea en forma emprica o
analtica. Los ms clsicos son los mtodos de Ziegler-Nichols (1942) tanto a partir de la
respuesta al escaln como de la respuesta en frecuencia.

07-Regulador PID.doc 6/13

El mtodo de Ziegler-Nichols basado en la respuesta en frecuencia o en cadena

cerrada consiste en lo siguiente: Se realimenta la planta con un regulador proporcional
aumentando su ganancia hasta que el sistema presente una oscilacin no amortiguada.
Se mide la ganancia crtica Kc y el perodo tc de las oscilaciones ajustando los
parmetros del regulador segn la tabla siguiente:
Controlador

Kp

Ti

0,5K c

PI

0,45 K c

0,833t c

PID

0,6 Kc

0,5t c

Td

0,125tc

Tabla 5-II Regulador PID en cadena cerrada

Se observa que en la mayora de las respuestas ptimas apareca una oscilacin con
amortiguamiento , es decir que la amplitud de las oscilaciones se reduca a la cuarta parte
en un perodo.
En la regla de Ziegler-Nichols de cadena abierta o de respuesta al escaln, se excita
el proceso en cadena abierta con un escaln unitario y se miden sobre la res puesta el tiempo
de retardo L y la magnitud a segn se ve en la figura y los parmetros del regulador se fijan
de acuerdo a la tabla adjunta.

Ilustracin 1-2 Ajuste del PID por Ziegler-Nichols en lazo abierto

Controlador

Kp

PI

Ti

Td

0,9

3L
a

07-Regulador PID.doc 7/13

PID

1,2

2L

0,5L

Tabla 5-II Regulador PID en cadena abierta

Estos valores se obtienen de los de la 1 regla haciendo

2
a
tc = 4 L

Kc =

(1.21)

El criterio de optimizacin en el mismo que para la 1 regla.

1.5.1. Relacin entre ambos mtodos:
Cabe aclarar que el mtodo en lazo abierto tambin es vlido para sistemas
inestables siempre que la respuesta inicial tenga la forma de la figura. En particular se
puede considerar el integrador con retardo siguiente
G(s) =

b -sT
e
s

(1.22)

que tendr una respuesta al escaln de la que se obtendr:

L= T

(1.23)

a = bT
de acuerdo a la segunda tabla el regulador PID ser

K=

1.2
T
T i = 2T T d =
bT
2

(1.24)

Si se ensaya de acuerdo al mtodo de respuesta en frecuencia se obtendr un perodo

de oscilacin y una ganancia,
t c = 4T

kc =
2bT

(1.25)

De acuerdo a esto, el regulador PID ser:

K=

0.6 0.94
T

T i = 2T T d =
2bT
bT
2

(1.26)

07-Regulador PID.doc 8/13

Interpretacin

G r (i c ) = 0.6 k c 1 + j c T d cT i

2
t 2
0.12 t c - c
= 0.6 k c 1 + j

2 t c
tc

= k c ( 0.6 + 0.26 j

(1.27)

es un avance de 23m
Generalizacin
sea la funcin de transferencia en lazo abierto

G p (j ) = r p e j( + p )

(1.28)

queremos ubicar esta respuesta a una determinada frecuencia en un punto

B = rs e j( + s )

(1.29)

mediante un regulador
G r (j ) = rr e r
j

(1.30)

Podramos hacer el diseo por el mtodo de mrgen de amplitud es decir que para
s = 0 la amplitud sea rs = 1 / Am siendo sta un mrgen de amplitud dado. Por lo tanto se debe
cumplir:

rs e

j( + s )

= r p r r e j( + p+ r )

(1.31)

entonces el regulador ser:

rs
rr =
rp

= -
s
p
r

(1.32)

la ganancia proporcional es la parte real del regulador

kp =

r s cos( s - p )

(1.33)

rp

el ngulo estar dado por

Td -

1
Ti

= tan( s - p )

(1.34)

07-Regulador PID.doc 9/13

1.5.2. Mtodo de Asignacin de Polos.

sistema de primer rden

Gp =

kp
1+ s T1

(1.35)

regulador PI

1
Gr = K 1 +

sT i

(1.36)

resultando un sistema de segundo rden en lazo cerrado

Gc =

G p Gr
1 + G p Gr

(1.37)

la ecuacin caracterstica ser

1 kp K k p K
2
+
=0
+
s +s
T1 T1 Ti
T1

(1.38)

y nuestra condicin de diseo dice

s2 + 2 s + 2 = 0

(1.39)

el regulador PI resulta
K=
Ti=

2 T1 - 1
kp
2 T1 -1

(1.40)

T1
2

se puede hacer algo parecido para un sistema de 2do rden

Caso Discreto del Mtodo de Asignacin de Polos.
sistema de segundo orden

A(z) = z 2 + a1 z + a2
B(z) = b1 z + b2

(1.41)

regulador PI

07-Regulador PID.doc 10/13

S(z)
R(z)
R(z) = ( z - 1 ) R1 (z)
H r (z) =

(1.42)

una forma genrica sera

S(z) = s0 z2 + s1 z + s2
R(z) = ( z - 1 ) ( z + r1 )

(1.43)

la ecuacin caracterstica ser

( z2 + a1 z + a 2 )( z - 1 )( z + r1 ) +
( b1 z + b2 )( s0 z2 + s1 z + s2 ) = 0

(1.44)

que es de cuarto rden.

Se podra especificar un denominador como,
P(z) = ( z - e-h )2 ( z2 + p1 z + p 2 )

(1.45)

donde

p1 = - 2 e-h cos( h 1 - )
2

(1.46)

p 2 = e- 2 h
Ejemplo:
G p (s) =

1
( 1 + s )( 1 + 0.26 s )

(1.47)

si el perodo de muestreo es h = 0.1 seg.

H p (z) =

0.0164 z + 0.0140
2
z - 1.583 z + 0.616

(1.48)

condicin de diseo:

= 0.5 = 4 = 1

(1.49)

P ser

07-Regulador PID.doc 11/13

P(z) = ( z - 0.670 ) ( z 2 - 1.54 z + 0.670 )

(1.50)

reemplazando

r1 = - 0.407
s0 = 6.74
s1 = - 9.89
s2 = 3.61

(1.51)

1.5.3. Realimentacin con Rel

Desarrollando en serie de Fourier la salida de un rel, su primer armnico tiene una
amplitud de:
Ar =

4d

(1.52)

si la amplitud de la salida es a, la ganancia a esa frecuencia ser

2 a
G j
= 4d
tc

(1.53)

1.5.4. Sntesis Directa

Una forma simple de calcular un regulador es por medio de una sntesis directa es
decir despejar el regulador de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Supngase un
esquema de realimentacin en donde la funcin de transferencia en lazo cerrado es

H=

RG
1+ R G

(1.54)

La condicin de diseo es que H tenga una forma determinada es decir H es

conocida. Por lo tanto se puede despejar R, resultando

R=

H
G (1 - H)

(1.55)

No siempre es posible conseguir una forma realizable y simple de R pero en muchos

casos puede ser de utilidad.
Otra forma es considerar solo el denominador de H como condicin de diseo.
Entonces, se tendra

07-Regulador PID.doc 12/13

H=

N
S
B
,R = ,G =
M
T
A

(1.56)

por lo tanto

M=TA+SB

(1.57)

calculando de aqu los coeficientes de T y S que son las incgnitas.

07-Regulador PID.doc 13/13