Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2012/2013

Tema 1 Hoja

1. Demostrar que en una rotacion alrededor del

eje z de angulo tiene por matriz de transformacion:

cos sen 0
Rz () = sen cos 0
0
0
1

5. Demostrar que en dos dimensiones todas las

matrices ortogonales con determinante +1 y
1 son respectivamente de la forma siguiente:
(
)
(
)
cos sen
cos sen
o
sen cos
sen cos

Demostrar ademas que es una matriz ortogonal con determinante +1.

6. En dos dimensiones, calcular el angulo de

rotacion que diagonaliza el tensor simetrico
de orden 2, tij .
2t12
Sol.: tan(2) =
t11 t22

Demostrar que Rz () = [Rz ()]t .

2. Demostrar que las matrices de rotacion de
angulo alrededor del eje x y de angulo
alrededor del eje y son:

1
0
0
Rx () = 0 cos sen
0 sen cos

cos 0 sen
1
0
Ry () = 0
sen 0 cos
3. Utilizar la forma matricial de la rotacion
R (, n
) para demostrar:
a) El angulo girado puede determinarse como: traza(R) = 1 + 2 cos .
b) Si #
r = n
, #
r = #
r y sus componentes
no cambian.
4. Considerar que sobre un sistema cartesiano
Oxyz se realizan dos rotaciones sucesivas. La
primera de 90o alrededor del eje Ox y en sentido positivo. La segunda tambien de 90o en
sentido positivo y alrededor del eje Oy . Si A
es la matriz de la primera rotacion y B la de
la segunda, se pide demostrar que:
a) La matriz correspondiente a la rotacion
total es C = B A.
b) La aplicacion de las rotaciones no es conmutativa, esto es, B A = A B.
c) C solo tiene un autovalor real
+1 y que
su autovector es u
= (1, 1, 1) / 3.
d ) La base {
u, v
, w}

es ortonormal y
orientada a derechas, siendo v
=
(1, 1, 0) / 2 y w
= (1, 1, 2) / 6.
e) Al aplicar la rotacion C a cualquier vector del plano definido por {
v , w}
este gira un angulo de = 120o .
f ) El angulo girado cumple la ecuacion
1 + 2 cos = traza(C).
A. J. L
opez, A. Ramil

7. Demostrar que el objeto de 9 componentes

tij = vi wj formado multiplicando las compo# es un tensor
nentes de dos vectores, #
v y w,
de segundo orden.
8. Demostrar que si se multiplica por la derecha
el tensor de segundo orden tij por un vector
vj el resultado es otro vector.
9. Demostrar que si tij es un tensor de segundo
orden, entonces:
a) El determinante t = det(tij ) es un invariante o escalar.
b) La traza (sumade los elementos de la
diagonal) t1 =
tii es un escalar.
i

c) Si t = 0, puede invertirse la matriz de las

componentes de tij . Sean ij los elementos de dicha matriz, entonces ij son las
componentes de un tensor de 2o orden.
10. Demostrar que 9 componentes definidas de la
forma:

[ 2
]
m #
r ij #
Iij =
r i #
r j

donde
ij =

1 si i = j
,
0 si i = j

m es la masa y #
r el vector posicion de la
partcula son las componentes de un tensor
(el tensor de inercia).

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2012/2013

1. Sea #
r (t) el vector de posicion de los puntos
de una curva de parametro t. Demostrar
que la curvatura y la torsion se expresan en funcion de las derivadas de #
r (t) como:


(
) ...
 #

#

#
#

r
r

r
#
r


=
y

=
(
)2
s 3
#
r #r
2. Sea #
r (s) el vector posicion de los puntos de
una curva parametrizada por la longitud de
arco s. Demostrar que la torsion se expresa
en funcion de sus derivadas como:
( #
r #
r ) #
r
=
2
donde = | #
r |.
3. Considerese una curva plana representada en
coordenadas cartesianas
por la funcion y = y(x). Demostrar que la
curvatura tiene la expresion:
y
= [
]3/2
1 + (y )2
/

4. Obtener el radio de curvatura de la catenaria

definida por: y (x) = a (cosh(x/a) 1).
2

Sol.: = a cosh (x/a)

5. Si una curva plana se expresa en coordenadas
polares en la forma r = r(), entonces,
=

r2 + 2r2 r r
[r2 + r2 ]3/2

/ 2
donde r = dr/d, r = d2 r d .
6. Si una curva plana se expresa en coordenadas
polares en la forma r = 1/u(),
a) Demostrar que la curvatura puede escribirse como:
(
)[
( )2 ]3/2
= u3 u + u u2 + u
b) Aplicar al caso de las conicas donde
u = [1 + e cos ]/p siendo constantes la
excentricidad e y el parametro p.
Sol.: b) =

(1+e cos )3
1
p [1+e2 +2e cos ]3/2

A. J. L
opez, A. Ramil

7. Considerese la curva en forma de helice dada en funcion de un parametro t: x = R cos t,

y = R sen t, z = p t.
Obtener en cada punto:
a) El triedro intrnseco.
b) Los radios de curvatura de flexion y de
torsion.
c) El vector de Darboux.
= Ru +p k
Sol.: a) T
2
2
R +p

b) =

R
R2 +p2

= p
=
u +R k
N
u B
2
2
R +p

p
R2 +p2

k
R2 +p2

=
c) D

8. Dada
la
curva:
x = sen + cos ,
y = cos sen , z = a 2 /2, donde
es un parametro.
N,
B,
y .
a) Hallar T,
b) Particularizarlos para el punto = /3.
Sol.: a) =

donde y = dy/dx, y = d2 y dx .

Tema 1 Hoja

1
(1+a2 )

a
(1+a2 )

9. Una cicloide viene definida por la ecuacion:

#
r () = a ( sen ) i + a (1 cos ) j , siendo
a el radio y el angulo girado por la circunferencia generatriz.
a) Determinar las expresiones de los vectores tangente, normal, binormal y la longitud de arco.
b) Particularizar la longitud de arco entre
= 0 y = 2.
c) Demostrar que la evoluta, curva defi#
1
nida por: b () = #
r () + ()
N () ,
es otra cicloide trasladada por el vector
a(i + 2 j).
= sen i + cos j, N
= cos i
Sol.: a) T
2
2 (
)2
y s () = 4a 1 cos
= k
sen 2 j, B
2
#

c) b () = a ( sen ) i a (1 + cos ) j
con = + .

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. En un determinado instante las velocidades de tres puntos A(0, 0, 0), B(0, 9, 0),
C(3 3, 9, 0) de un sistema indeformable, referidos a un sistema cartesiano
ortogonal, son

respectivamente: #
v A = 3 3 i + 3j + 3k,
#
#
y v C = i + j + 3k.
Se pide:
v B = j + 3k

Curso 2013/2014

Tema 2 Hoja

a) Hallar el lugar de los puntos de S cuya

velocidad pasa en ese instante por O.
b) Dibujar un esquema en el que se represente la posicion relativa del eje instantaneo con dicho lugar.

a) Determinar los tres valores , , .

b) Calcular la rotacion del sistema (sabiendo que las coordenadas estan medidas en
metros y las velocidades en m/s).
c) Hallar el lugar geometrico de los puntos cuya velocidad es paralela a la recta
y = 0, x = z.
# = 3/3 k;

Sol.: a)
= 3, =

=
0;
b)

c) x = 3 3, y = 3 3 + 9
2. Los puntos A, B, C pertenecen a un sistema
indeformable en movimiento. En un instante, los puntos ocupan las posiciones A(1, 0, 0),
B(1, 1, 0), C(1, 1, 2) y de sus velocidades sa
bemos que la de A es el vector #
v A = i+8 j k,
#
la de B es un vector de la forma v B =
y el modulo de la velocidad
5 i + j + k;

de C es vC = 26, siendo positiva su primera

componente. Hallar:
a) Los vectores velocidad de B y C.
b) La rotacion del sistema.
c) La velocidad de deslizamiento mnimo.
d ) El eje instantaneo de rotacion.
Sol.: a) #
v B = (5, 8,1), #
v C = (3, 4, 1); b)
#
= (2, 4, 6); c) vd = 14; d) y = 2x, z = 3x
3. De un solido que esta referido a tres ejes rectangulares, se conocen en un instante, las velocidades de tres puntos del cuerpo. La velocidad del punto de coordenadas (0, 0, 0) tiene
por componentes (2, 1, 3) la del (1, 1, 0) es
(0, 3, 1) y la del (1, 1, 1) es (1, 2, 1). Encontrar los elementos instantaneos del movimiento helicoidal, es decir el eje instantaneo
de rotacion, el valor de la velocidad de rotacion y el de la velocidad de deslizamiento
mnimo.
# = (1, 1, 2), #
Sol.:
v d = (5/6)(1, 1, 2),
y el E.I.R. #
r = (1/6)(1, 7, 3) + (1, 1, 2)
P

4. Sea S un solido y Oxyz un sistema de ejes ortogonales ligado a el. Si la velocidad del origen
y la velocidad de rotacion es k,

es a j + b k
se pide:

Sol.: a) x() = (a/2)(cos 1), y() =

(a/2) sen , z() = (b/) tan /2; b) E.I.R.:
x = a/, y = 0
5. Un solido rgido se mueve de tal forma que
uno de sus puntos A, origen de un sistema
de ejes x1 , x2 , x3 solidarios al mismo, recorre la curva (helice) denida en coordenadas
cilndricas por las ecuaciones:
{
=a
vericandose = (t)
z=b
y el sistema de ejes x1 , x2 , x3 es coincidente
con el triedro intrnseco. Calcular la rotacion
instantanea y los axoides del movimiento.
# = k;
Axoide Fijo: x = y = 0; Axoide
Sol.:
Movil: x2 = a, x3 = (a/b)x1
6. Una esfera de radio 1 cm permanece tangente por el exterior a dos conos opuestos por el
vertice de semiabertura 60 . No hay deslizamiento relativo entre las supercies. La esfera
da una vuelta a los conos en 1 minuto. Calcular:
a) Las rotaciones de rodadura y pivotamiento en rad/s.
b) Velocidad del punto de la esfera que se
mueve mas rapidamente.
c) Axoides jo y movil del movimiento.
1
Sol.:
rod = (/15) s , pivot =
a) 1
( 3/15) s , b) vB = (/5) cm/s; c) A.F.:
cilindro con el mismo eje que los conos y radio
R1 = 1,5 cm, A.M.: cilindro paralelo al anterior, eje pasando por el centro de la esfera y
radio R2 = 0,5 cm.

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Una esfera de radio r da vueltas en el fondo
de un cilindro hueco de radio R = 2r de tal
manera que es tangente en todo instante a
la base del cilindro y a su pared lateral interiormente. No hay deslizamiento en ninguno
de los puntos de contacto. La esfera da una
vuelta alrededor del fondo del cilindro en un
tiempo T . Calcular los axoides jo y movil
del movimiento de la esfera y la velocidad del
punto de esta situado en el eje del cilindro.
Sol.: A.F.: cono con vertice en E ( a una distancia r por debajo del centro de la base del
cilindro), eje el del cilindro y semiabertura
= /4, A.M.: cono con vertice E, eje EC
(C es el centro de la esfera) y semiabertura
= arctan(1/3); vD = 4r/T
2. Un sistema material esta constituido por un
disco circular de radio a y centro C y una varilla CD, de longitud b, perpendicular al disco
y unida rgidamente a el. El disco rueda sin
deslizar sobre un plano horizontal mientras
que el extremo D de la barra es un punto jo
de dicho plano. Seg
un esto, el centro del disco describe un movimiento circular de forma
que en un determinado instante su velocidad
y aceleracion angular son respectivamente
Se pide calcular en ese instante:
y .
a) Velocidad de rotacion del sistema.
b) Eje instantaneo de rotacion y mnimo
deslizamiento del movimiento de dicho
sistema.
c) Axoides de este movimiento.
d ) Aceleracion angular del sistema.
e) Aceleracion del punto mas bajo del disco.
f ) Aceleracion del centro C del disco.

Curso 2013/2014

Tema 2 Hoja

)
b (
b 2
2
f)

i + j e) #
aB =
a + b2 2 k
a
a
)
b2 sin (
#
j
aC =
2 i +
a

3. Un cono circular recto, cuya base tiene un radio R, y cuya altura es h, se mueve con relacion a un sistema de referencia, permaneciendo siempre tangente a un plano del mismo.
El movimiento del cono viene denido por su
# y la velocidad de
velocidad de rodadura
deslizamiento correspondiente a la partcula
M , que es #
v M , ya que se considera nula la
velocidad de pivotamiento del mismo ( #
v M es
#).
perpendicular a

Se pide:
a) Velocidades del vertice P y del centro Q
de la base del cono.
b) Posicion del eje instantaneo de rotacion
del movimiento.
# como #
En el supuesto de que tanto
v M tengan modulo constante al variar el tiempo, determinar:
c) Axoides de este movimiento.
d ) Valor de la aceleracion angular de este
movimiento.
e) Aceleracion del vertice P y centro Q de
la base del cono.
f ) Puntos de aceleracion nula.
g) Repetir los calculos de los apartados
# = a t y
(c) al (f) suponiendo que
#
v M = b t, donde a y b son constantes.
Sol.: a) #
v P = vMj, #
v Q = (vM Rcos(/2))j
b) y = 0, z = vM / c) A.F.: z = vM /,
A.M.: cono de eje P Q, vertice en S (con P S =
(vM /)/ sin(/2)) y semiabertura /2. d)
#
= 2 (R/h)j; e) #
a P = vM (R/h)i, #
aQ =
#
(vM R cos ) (R/h)i; f) punto S; g) =

a i (a t)2 (R/h) j, #
aP (
= b j + a b t2 (R/h)
) i,
#
a Q = (b a R cos ) j + a t2 (R/h) i , el
punto S con P S = (b/a)/ sin(/2)

Sol.: a) = (b/a) b) E.I.R.: recta horizontal que pasa por D y el punto B de contacto
del disco con el plano jo; vd = 0 c) A.F.: el
propio plano; A.M.: cono de vertice en C, eje
#
= A. J. Lopez, A. Ramil
CD y semiabertura = arctan(a/b). d)

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una supercie conica
de revolucion de eje Oz1 y semiangulo conico 60o . El centro C de la esfera, describe con
una velocidad angular constante, una circunferencia de radio a contenida en un plano
perpendicular a Oz1 y con centro sobre este
eje. Una gura representa una vista general
del sistema y la otra es un corte por el plano
auxiliar xOz que contiene el centro de la esfera y que gira alrededor de Oz en el curso del
movimiento con velocidad angular .

Curso 2013/2014

Tema 2 Hoja

iv) Cuando el punto de tangencia H de

la esfera y el eje Oz1 se mantiene
jo.
v) Calcular la aceleracion angular de
la esfera en el movimiento particular (I).
vi) Calcular la aceleracion de H en el
mismo caso particular (I).
2. El crculo de radio r rueda sin deslizar alrededor del eje acodado que gira a una velocidad angular constante , describiendo una
circunferencia horizontal de radio R. Se pide
determinar en funcion de R, y :
a) La expresion vectorial de la velocidad de
# del crculo, indicando explcirotacion
tamente su modulo y el angulo que forma con la horizontal.
b) El punto en que el eje instantaneo de
rotacion corta a la vertical que pasa por
el centro del crculo de radio R.
c) Los axoides del movimiento.

d ) Angulo
que ha de formar el codo para
que el axoide jo sea un plano.
e) Aceleracion angular del crculo indicando para que valores de esta aceleracion
toma sus valores extremos.
f ) Aceleracion del punto de contacto.

Se pide:

(E.P.S. Sept. 97)

a) Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad de rotacion

# de la esfera ha de quedar contenido en

el plano xOz.
En el resto del problema supondremos que la
relacion entre las velocidades de rodadura y
de pivotamiento se mantiene constante a lo
largo del movimiento.
b) Demostrar que con esta nueva condicion
el eje instantaneo de rotacion de la esfera
corta a Oz1 en un punto jo.
c) Determinar las supercies axoides y la
# en los siguientes
velocidad de rotacion
movimientos particulares:

(
)
# = k
(R/r) cos j sin k
;
Sol.: a)
b) OB = R tan + r/ cos ; c) A.F.: cono
con vertice en B, eje OB y semiabertura
arctan(R/OB). A.M.: cono con vertice en B y
que se apoya en el crculo; d) sin = r/R; e)

= 2 (R/r) cos i; f) #
a A = (OB j + R k).

i) Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula.

A. J. L
opez, A. Ramil
ii) Cuando la axoide ja se reduce a
un plano.
iii) Cuando el movimiento de la esfera
es un movimiento plano.

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Los angulos de Euler que determinan la posicion de un solido que se mueve con un punto jo O, varan con el tiempo seg
un =
0 + n1 t , = 0 , = 0 + n2 t, donde 0 ,
0 , 0 son los valores iniciales de los angulos,
n1 y n2 son constantes. Se pide:
a) Componentes de la velocidad angular en
el sistema jo y en el sistema movil.
b) Modulo de la velocidad angular del cuerpo.
c) Axoides del movimiento.
d ) Relacion entre n1 y n2 para que el axoide
movil se convierta en un plano.
(E.P.S. Sept. 96)

Sol.: b) =
n2 = n1 cos 0

n21 + n22 + 2n1 n2 cos 0 ; d)

2. Un sistema de referencia movil Ox1

x2 x3 gi# = 2/2j +
ra
con
velocidad
de
rotaci
o
n

respecto de un sistema de referencia

2/2k
ja Oxyz. En el instante inicial la orientacion
de los dos sistemas coincide. Se pide:
a) Las componentes de la base{ movil
}

{
u1 , u
2 , u
3 } respecto de la ja i, j, k
en funcion del tiempo.
b) La posicion de la lnea nodal, los angulos
y las rotaciones de Euler para el instante
t = 3/2.
(E.P.S. febrero 2002)

Sol.: a) u
1 (t) = cos ti + 22 sen tj 22 sen tk,

t
t
u
2 (t) = 22 sen ti + 1+cos
j + 1cos
k,
2
2

2
1cos
t
1+cos
t

u
3 (t) = 2 sen ti + 2 j + 2 k

b) Lnea nodal y = 2x. Angulos

y rotaciones

de Euler = /3,
= + arctan 2, =

arctan 2, = 32 , = 33 , = 32
3. Un crculo de radio R rueda sin deslizar sobre
un plano horizontal de manera que:
El centro de masas C describe una circunferencia de radio 4R en un plano horizontal
con velocidad angular constante .

a) La expresion vectorial de la velocidad de

# del crculo, indicando explcirotacion
tamente su modulo y el angulo que forma con la horizontal.
b) Los axoides del movimiento indicando
los casos en los que el axoide jo es un
plano.
c) Aceleracion angular del crculo.
d ) Aceleracion del punto de contacto.
(E.P.S. Feb. 97)

Sol.: a) = 16 + cos2 , tan =

4 tan cos
; b) A.F.: cono de vertice B
4 + sen
(interseccion de la normal al plano por el centro de la trayectoria de C y la normal al disco por su centro), eje normal al plano y semiabertura /2 . A.M.: cono con vertice en B y que se apoya en el disco. El
# =
A.F. es un plano si sen = 52; c)
#
2 (4 + sen ) cos
u ; d) a A = R2 (4 +

sen ) cos [(4 tan cos )

u +(4+sen )k]
4. Se tiene una bicicleta construida con dos ruedas de radio R montadas sobre un cuadro de
longitud 3R. Las ruedas se mantienen normales al suelo sobre el que no deslizan. La
posicion generica de la bicicleta es la que se
muestra en la gura. La rueda delantera tiene una velocidad de rodadura 4 y una de
pivotamiento de . Se pide:
a) La posicion del centro de la rueda delantera en funcion del tiempo.
b) Determinar los axoides del movimiento
de dicha rueda.
c) La velocidad de rotacion del cuadro.
d ) La velocidad de rodadura de la rueda
trasera.
e) El angulo formado entre el plano de la
rueda delantera y el cuadro.
f ) Manteniendo los restantes datos del problema, determinar la longitud que ha de
tener el cuadro para que el centro de la
rueda trasera tenga velocidad nula.
(E.P.S. Sept. 98)

El diametro del crculo que pasa por el punto de contacto forma un angulo con la perpendicular al plano anterior.
A. J. L
opez, A. Ramil

En funcion de y se pide determinar:

Tema 2 Hoja

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Para estudiar el movimiento de una capsula
espacial se denen tres sistemas de referencia
ortogonales y a derechas.
El primero O1 x1 y1 z1 ligado a la Tierra (O1
es el centro de la Tierra) y tal que la trayectoria del centro de gravedad O de la capsula
se encuentra en el plano O1 y1 z1 .
El segundo Ox2 y2 z2 tal que el eje Ox2 es
tangente a la trayectoria de O, mientras que
el eje Oz2 coincide con la vertical ascendente
de O. El tercer eje, Oy2 , es paralelo al O1 x1 .
Finalmente el Oxyz va ligado a la capsula
y su orientacion es la indicada en la gura.
El centro de gravedad O de la capsula describe una orbita circular de radio R con velocidad angular d/dt. Ademas, la capsula tiene
con respecto al sistema de referencia Ox2 y2 z2
un movimiento de rotacion representado por
un vector cuyo modulo es d/dt y cuya direccion y sentido coincide con el positivo del eje
Ox2 .
Se pide calcular:
a) Vector velocidad angular de la capsula
en su movimiento con respecto a la Tierra.

Curso 2013/2014

Tema 3 Hoja

(
)
# = i + cos j sin k
; b)
Sol.: a)
01
#
2 ; c) R/(1 + n2 )
01 = i + j2 k
2. Un diferencial de automovil esta formado por
dos conos iguales (solidos 1 y 2) de eje com
un
y semiangulo en el vertice, de 30o . Dichos conos pueden girar libremente alrededor de su
eje con movimientos independientes. El tercer
cono (solido 3) de semiangulo en el vertice de
60o , puede moverse sobre los conos anteriores
girando alrededor de su eje OE3 y rodando
sin deslizar sobre las generatrices de contacto
con los conos 1 y 2. El eje del cono 3, OE3 , es
un radio jo de una corona circular (solido 4)
cuyo plano es constantemente perpendicular
al eje de los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular constante 4 . Si
la velocidad angular del cono 1 es 1 se pide:
# ,
# .
a) Velocidades angulares
30
20
b) Eje instantaneo de rotacion en el movimiento del solido 3.
c) Axoides ja y movil del movimiento anterior.
d ) Representar gracamente 20 en funcion
de 1 para un 4 .

b) Vector aceleracion angular de la capsula

en el mismo movimiento en funcion de
,
, ,
y .

c) Demostrar que en el supuesto de que

= n (n constante), que la supercie axoide movil es de revolucion alrededor del eje longitudinal Ox de la capsula, y determinar en particular el radio
de la circunferencia interseccion de dicha axoide con el plano x = 0.

1
4
# = u
# =
Sol.: a)
u
3 ,
30
4 1 +
20
3
(24 1 ) u
1 ; c) Conos con vertice en O y
semiaberturas y /2
repectivamente,
donde tan = (1 4 )/( 34 )

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. En un plano jo se consideran dos ejes rectangulares Ox, Oy, y una circunferencia de
ecuacion x2 + y 2 R2 = 0. En un plano movil
se consideran dos ejes rectangulares AX, AY
y se supone que el plano movil desliza sobre
el plano jo, de tal manera que el punto A se
desplaza sobre Ox y que la recta AY permanece tangente a la circunferencia.

Curso 2013/2014

Tema 4 Hoja

c) Base y ruleta del movimiento.

d ) Posicion del punto de aceleracion nula
para = 90o .
(E.P.S. Sept. 96)

a) Hallar las ecuaciones de las polares ja

y movil.
b) Repetir apartado (a) para el caso en que
el centro de la circunferencia se encuentre en (0, R).

Sol.: a)

2 cos 1

5 4 cos

,

6 sen
2 cos
2 ; b) OI = 2R
2
(5 4 cos )
2 cos 1
c) Base en polares: r() = OI,
Ruleta:
XI =

5 4 cos
; d)
R 5 4 cos , YI = 2R sen
2 cos 1
150
12
x = 37 R, y = 37 R

Sol.: a) Base: y = x (x/R)2 1 y Ruleta:

X = Y 2 /R; b) Base: y = R/2 + x2 /(2R) y
Ruleta: X + R/2 = Y 2 /(2R);
2. En el movimiento plano de una gura, un
punto A de ella describe una recta del plano
jo P con aceleracion constante a, mientras
que la gura gira alrededor de A con velocidad angular constante . Se pide:
a) Determinar la base y la ruleta del movimiento de la gura con respecto al plano
P.
b) Para una determinada posicion de la gura, construir la circunferencia de inexiones, el punto de aceleracion nula y
hallar el lugar geometrico de este punto
cuando la gura se desplaza.
2 2
Sol.: a) Base: x =
y y Ruleta en polares:
2a
a
#

#
= a2 ( 2 ); b) O = OA + 2 i

4. Una semirrecta AB se mueve sobre un plano

jo , de forma que su extremo A se desplaza sobre una recta ja Oy de dicho plano,
con velocidad constante a y se apoya constantemente sobre un pivote B situado en la
periferia de un disco C de centro O y radio a
que gira con velocidad angular constante y
superpuesto al plano .
En el instante inicial el extremo A de la semirrecta coincide con el punto O, y el pivote
se encuentra en el punto D.
La gura indica la posicion del sistema en un
instante arbitrario. Se pide:
a) Velocidad angular de la varilla.
b) Velocidad del punto B de la varilla.
c) Velocidad del pivote respeto de la varilla.
d ) Base del movimiento.
e) Ruleta del movimiento.

3. Una varilla AB se mueve de forma que su extremo A describe una circunferencia de radio
R con velocidad constante y pasa constantemente a traves de C situado a una distancia
2R del centro O de la circunferencia. Se pide:
a) Velocidad y aceleracion angular de la varilla.

)sen
piovote-varilla
Sol.: c) vB
= a (1cos
2
2

b) Posicion del centro instantaneo de rotaA. J. L

opez, A. Ramil
cion en funcion del angulo .

cos +(sen )

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Determinar los momentos de inercia Ix , Iy de
una placa rectangular de lados a y b respecto
de un sistema cartesiano Oxy con origen en el
centro de la placa y ejes paralelos a sus lados.
Sol.: Ix = mb2 /12, Iy = ma2 /12
2. Aplicar el resultado del ejercicio anterior a
una varilla de longitud y seccion despreciable.
Sol.: Ix = m2 /12, Iy = 0

Curso 2013/2014

Tema 5 Hoja

c) Obtener el momento de inercia de un

crculo haciendo el lmite n en el
resultado anterior.
[
]
Sol.: a) IO = m h2 /2 + a2 /24
]
2 [
2
b) IO = ma
24 1 + 3 cot (/n)
c) I = m R2 /2
6. Las barras OA y AB de la gura son de densidad uniforme, tienen longitud 3a y 4a respectivamente y estan soldadas en A formando
un angulo recto. Se pide determinar:

3. Determinar el centro de masas y los momentos de inercia de una placa en forma de

triangulo rectagulo de base b y altura de h.
Sol.: xG = b/3, yG = h/3, Ix = mh2 /6,
Iy = mb2 /6
4. Se considera un triangulo isosceles homogeneo con base y altura iguales a h y masa
m. Se pide:
a) El tensor de inercia en O.
b) Los puntos del plano con momentos
principales iguales.

a) El centro de masas del conjunto en los

sistemas Oxy y Ox y .
b) El tensor de inercia para los ejes Ox y .
c) El momento de inercia para el eje Oy.
d ) Las direcciones principales en O.
e) Las direcciones principales en A.
#
+ 8j ) a,
Sol.: a) OG = ( 33
14 i )
7
(
64 72
ma2
b) 21
72 135
c)

Sol.: a) Ixx = m h6 , Iyy = m h24 , Pxy = 0

b) ( 122 h, 13 h)
5. Se considera una placa en forma de triangulo isosceles, homogenea de masa m, base a y
altura h.
a) Hallar su momento de inercia respecto
al vertice com
un a los lados iguales.
b) Usar el resultado del apartado (a) para
determinar el momento de inercia de un
polgono regular y homogeneo de n lados, masa m y lado a, respecto a una
recta que pase por su centro y sea perpendicular a su plano.

48
2
25 ma ,

d) tan (2) =

144
71 ,

(E.P.S. Febrero 1999)

e) x y

7. Tres puntos materiales de masa m estan situados en (a, 0, 0), (0, a, 2a), (0, 2a, a). Se pide
determinar.
a) El tensor de inercia y los momentos principales en el origen.
b) El tensor de inercia en el centro de masas.

10 0
0
6 4,
Sol.: a) m a2 0
0 4 6
I1 = I2 = 10ma2 , I3 = 2ma2

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Para la semicorona de la gura de masa m y

radios R1 y R2 , se pide determinar:
a) El centro de masas.
b) El momento de inercia respecto a los ejes
x, y.

Tema 5 Hoja

c) Tensor central de inercia.

d ) Momento de inercia respecto a un
diametro de la base.
e) Hallar un punto de su eje en el cual el
elipsoide de inercia es una esfera.
f ) Relacion entre R y h para que el elipsoide central sea esfera.

g) Momento de inercia respecto una generatriz.

h) Ejes principales de inercia en el caso del
apartado (f) para un punto de la circunferencia base.

R1
R2
x

O
4(R13 R23 )
3(R12 R22 )
4
m(R1 R24 )
b) Ix = Iy =
4(R12 R22 )
Sol.: a) xG = 0, yG =

2. Las dos placas rectangulares de la gura forman un angulo recto, tienen igual masa m y
lados a, b y c. Se pide determinar:
a) El centro de masas.
b) El momento de inercia respecto a los ejes
x, y, z.

4. Se considera la semiesfera hueca

{ 2
x + y 2 + z 2 = R2
z>0

c) Los productos de inercia.

z
c
O

a
x

Sol.: a) zG = 3h/4(
)
2
2
3h2
b) Ixx = Iyy = m 3R
+
, Izz = m 3R
20
5
10 y
el resto cero.
)
(
G = I G = m 3R2 + 3h2
c) Ixx
el resto no
yy
20
80
cambia. (
)
2
h2
d) I = m 3R
+
20
10
12R2 3h2
e) ze = 3h
4
80
f) h = 2R
]
[
3
5
g) Il = 20
m R2 1 + 1+(R/h)
2
)}
{
(
)
(

, 1 i 2 k
en el punh) j, 15 2 i + k
5
to (R, 0, 2R).

que es homogenea y de masa m. Se pide:

a) Altura de su centro de masas sobre el
plano xOy.
b) Tensor de inercia en O.
Sol.: a) R/2, b) Ixx = Iyy = Izz = 23 m R2

#
Sol.: a) OG = (a/4, b/2, c/4);
b) Ix = 13 m(2b2 + c2 ), Iy = 13 m(a2 + c2 ),
Iz = 13 m(a2 + 2b2 );
c) Pxy = 14 mba, Pxz = 0, Pyz = 41 mbc

5. Obtener el tensor central de inercia de medio

cilindro de radio R y altura H.
1
H 2 ],
Sol.: Ixx = m [( 14 ( 34 )2 ) R2 + 12
1 2
1
2
Iyy = m [ 4 R + 12 H ],
Izz = m [ 12 ( 43 )2 ] R2 y el resto cero.

3. Se considera un cono de revolucion homogeneo de masa m, radio R y altura h. Se

coloca con su eje de simetra coincidiendo con
Oz y su vertice en el origen. Se pide:
a) Altura a la que se encuentra el centro de
masas.
b) Tensor de inercia en el origen.

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Un punto material pesado M , de masa m, se

mueve sin rozamiento sobre una elipse situada en un plano vertical cuyas ecuaciones parametricas con respecto a un sistema de ejes
Oxy (Oy vertical ascendente) son:
x = a cos
y = b sen
Ademas de la gravedad, sobre el punto M ,
act
uan las fuerzas:
#
#
F 1 = k MA
#
#
F 2 = k MB
#
siendo A y B puntos jos denidos por: BO =
#
OA = c i, donde i representa el versor del eje
Ox y c una constante. Se pide:
a) Determinar las posiciones de equilibrio
del punto M .
b) Calcular el valor de la reaccion que la
elipse ejerce sobre el punto M , en las
posiciones de equilibrio determinadas en
el apartado anterior.
c) Calcular el trabajo realizado por la resultante de las fuerzas que act
uan sobre
M cuando ese punto pasa de la posicion
denida por las coordenadas (a, 0) a la
posicion (0, b).

3. Una partcula material M de peso P puede

moverse libremente por el arco de helice de
paso m:
x = a cos
y = a sen
z = m
Ademas de estar sometida a su propio peso que lleva la direccion de Oz negativo, la
partcula es repelida por el plano xOz con una
fuerza F = hyj proporcional a la distancia.
Hallar las posiciones de equilibrio que existen en el arco de helice correspondiente a
0 2.
2P m
Sol.: = 12 arc sen 2
a h
4. Un punto de masa m puede moverse sobre
una parabola lisa y 2 = 2px de forma que Ox
es vertical. Si el punto esta sometido a su propio peso y a la accion de un muelle que lo
une al foco F (p/2, 0), hallar las posiciones de
equilibrio y estudiar su estabilidad. Supongase que el muelle realiza sobre el punto una
fuerza proporcional a su distancia al foco y
que la direccion positiva de Ox es descendente.
O

y
g

F
m

Sol.: a) = /2 y sen = 2k(amgb

2 b2 ) ; b)

2 g2
R = mg 2kb y R = a 4k 2 + am2 b
2 ; c)
2
2
W = mgb + k(a b )
2. Una barra AB de longitud 2a y peso P tiene
su extremo A articulado y el B atrado por
dos puntos M y N con dos fuerzas proporcionales a sus distancias a M y N con constantes de proporcionalidad k1 y k2 . Sabiendo que
AM = AN = 2a, hallar la posicion de equilibrio.

Tema 6 Hoja

Sol.: Si

2mg
pk

< 1 la u
nica posicion de equi-

librio es y = 0 y es estable; si 2mg

> 1
pk

y = p 2mg
pk 1 son estables mientras que
y = 0 es inestable.

A. J. L
opez, A. Ramil

N
A
g

F1
F2

Sol.: tan =

p
4a(k1 k2 )

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Un rombo OABC esta formado por cuatro

varillas de longitud 2a y de pesos P las OA
y OC y 2P las AB y BC. El punto C se une
a la pared vertical con un muelle de rigidez k
que lo solicita con una fuerza proporcional a
la distancia a la pared y sobre el punto A se
aplica una fuerza horizontal igual a P .
O
q
g

j A

C
B

Tema 6 Hoja

de la distancia al eje, siendo la constante de

proporcionalidad k2 . El movimiento se supone impedido en la parte negativa del eje Oy.
Se pide:
a) Plantear las ecuaciones de equilibrio del
sistema.
b) Determinar todas las posiciones de equig
g
librio en la hipotesis k1 = 8M
a y k2 = a2 .
c) Calcular la accion de la varilla OA sobre M en las posiciones de equilibrio
0 2 .
d ) Determinar k1 y k2 para que la posicion
r = a/2, = 45o sea de equilibrio.
x
O

Hallar los valores de los angulos y de la

posicion de equilibrio.

7p
Sol.: tan = 2/7 y sen = 0 o cos = 4ka

2. Seis varillas iguales, homogeneas de longitud

L y peso P se encuentran articuladas en forma de hexagono. Se cuelga este de un punto
jo A como se indica en la gura y se introducen las fuerzas horizontales F y F representadas en la misma. Calcular el valor que deben tener F y F para conseguir el equilibrio
justamente en la forma de hexagono regular.

C
E
F

Sol.: F = 5

3
2 P

C
D

y F =

Sol.:
b) = 0, /6, /2, 5/6, ; d) k1 =

2mg/a y k2 = 4g/a2
4. El dispositivo de apertura automatica de un
paraguas se representa en la gura. Las varillas estan articuladas en O, D, C, A y B. Los
puntos A y B deslizan sobre el eje Ox y entre ellos se encuentra comprimido un muelle
de longitud natural L0 . Para el caso en
que
BC = L, OD = 2L, AC = CD = 23 L y
L0 = L, se pide el momento externo N ext que
aplicado a la barra OD mantiene al sistema
en equilibrio. (E.P.S. Sept. 2003)

3
2 P

3. El sistema material de la gura esta constituido por:

Una varilla OA de masa M pero sin peso, de longitud a y articulada en O.
Un punto material pesado M que puede
moverse sobre la varilla sin rozamiento.
El punto material esta unido al origen O mediante un muelle de longitud natural cero y
constante k1 . Sobre los elementos innitesimales de la varilla act
uan fuerzas atractivas
desde el eje Ox proporcionales al producto
de la masa de cada elemento por el cuadrado

Sol.:

[
]
Next = kL2 1 + cos 1 34 sen2 1
{
}
sen 1

cos 1
3
sen2 1
4

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Un hilo ABCDE de peso q por unidad de longitud, se cierra sobre s mismo y se apoya en
los pivotes sin rozamiento ABCE adoptando la conguracion de equilibrio de la gura. Sabiendo que los tramos BC y AE tienen
tangentes horizontales en los puntos A y B,
y que en el centro del tramo CDE existe un
peso concentrado P , se pide:
a) Estudiar razonadamente si todas las catenarias presentes en el equilibrio tienen
la misma base.
b) Determinar la ecuacion de la catenaria
AB referida a su base y su eje.
c) Calcular las coordenadas del punto C en
los ejes Oxy.
d ) Tensiones del hilo en los puntos B y C.
e) Reaccion en el apoyo B.
f ) Sea la abscisa del vertice de la catenaria DE no representado en la gura y
sea la altura de dicho vertice sobre la
base. Plantear un sistema de dos ecuaciones que determinen las incognitas ,
.
g) Determinar en funcion de , el valor
del peso P .

Tema 7 Hoja

a) Longitud total del hilo.

b) Tension maxima y mnima.
c) Altura a la que queda M sobre la varilla.
d ) Reaccion en el punto M .

Sol.: a) L = 6,58 h; b) 2 qh T 5,12 qh; c)

OM = 3,12 h; b) R = 10,04 qh
3. Disponemos de un hilo pesado, exible, inextensible y cerrado ACBDA que es homogeneo
en cada uno de sus tramos ACB y ADB. El
peso por unidad de longitud del tramo ACB
vale q, siendo desconocido en el tramo ADB.
El hilo se hace pasar por dos peque
nas poleas
A y B situadas en una misma horizontal y
distantes 2h entre s, quedando en equilibrio
como se indica en la gura. Sabiendo que los
angulos de las tangentes en B a los arcos BC
y BD forman 30o y 60o con la horizontal respectivamente, se pide:
a) Longitud de cada uno de los tramos del
hilo.
b) Peso por unidad de longitud del tramo
ADB.
c) Tensiones en B, C y D.
d ) Distancia CD.

Sol.: b) a1 = h/ ln 3; c) xC = (1 + 2 3) h,
yC =

2(2 3)

3 ln 3

2 qh, TC
3 ln 3
4qh
, Ry
(1 23 ) 3 ln
3
= 13 , cosh( xC+ )

h d) TB =

4
qh; e) Rx =
3 ln 3
2qh
; f) senh( )

3 ln 3
4
2 q
h;
g)
P
=
3 ln 3
3

=
=
=

2. Un hilo de peso q por unidad de longitud tiene sus extremos atadosa los de una varilla
de longitud 2h y peso 2 3qh. El conjunto de
hilo-varilla as formado se suspende de un clavo M por el punto medio del hilo quedando
la varilla en posicion horizontal. Sabiendo que
la inclinacion del hilo sobre la horizontal en
los amarres con la varilla es de 60o para la
posicion de equilibrio se pide:

Sol.: a) SACB = 2,102 h, SADB = 2,630 h;

b) q2 = 1,384 q; c) TB = 2,102 qh, TC =
1,820 qh, TD = 1,051 qh; d) CD = 0,478 h
4. Determinar la luz maxima para un cable uniforme cuyo peso por unidad de longitud sea
q, si se quiere que la tension en el cable no
exceda el valor Tm
Sol.: Lmax = 1,325487 Tm /q
A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Un hilo esta apoyado en un cilindro circular
de radio r, al cual rodea una vez y media como se indica en la gura, de tal modo que sus
extremos quedan colgando en forma de trozos
rectos una longitud L desconocida. Suponiendo que todo el hilo se encuentra en un plano
vertical y que no hay rozamiento, hallar la
mnima longitud L necesaria para el equilibrio.

Sol.: L = 2r
2. Un hilo se apoya sin rozamiento sobre el exterior de un cilindro de radio r de eje vertical, mientras que sus extremos cuelgan de
los puntos de interseccion del cilindro con un
diametro de su seccion recta. El hilo tiene un
peso por unidad de longitud p y una longitud
total L = 4r. Se pide:
a) Ecuaciones que determinan el equilibrio
del hilo.
b) Relacion entre la tension T y la altura
z.
c) La curva z = z() que forma el hilo en
el equilibrio, siendo el angulo azimutal
medido desde el punto mas bajo del hilo.
d ) Modulo y direccion de la tension en los
amarres A y B (en funcion de p y a).
e) Valor mnimo de la tension.

Curso 2013/2014

Tema 7 Hoja

la pendiente del hilo medida sobre el plano

inferior es de = 45o . Cada uno de los puntos de sujecion distan H = 100 m de dicha
lnea de interseccion medidos sobre el plano
superior, y los puntos de sujecion distan entre s L = 40 m. Se pide:
a) Determinar la forma de la solucion en
cada una de las regiones de interes.
b) La relacion entre la fuerza por unidad de
longitud y las componentes de la tension
en cada una de dichas regiones.
c) Utilizando las condiciones de contorno
del enunciado determinar completamente las soluciones del primer apartado.
d ) El valor de la tension en los puntos de
sujecion y en la interseccion de los planos.
e) La reaccion en los puntos de intersecci
on
de los planos.
f ) Longitud total del hilo.
(E.P.S. Feb. 97)

Sol.: a) y1 = a1 cosh( ax1 ) + b1 , y2 =

x
0
a2 cosh( xx
a2 ) + b2 ; b) T1 = T0 cosh( a1 ),
0
T2 = T0 cosh( xx
a2 ) donde T0 = a1 q sen =
a2 q sen ; c) a2 = 5,78 m, a1 = 4,72 m, x0 =
0,93 m, b1 = 6,67 m, b2 = 8,17 m
4. Un hilo ideal de peso por unidad de longitud
q se apoya sobre una supercie circular rugosa de radio R y coeciente de rozamiento .
Sabiendo que la posicion de equilibrio es de
movimiento inminente se pide:
a) La tension T = T () en la zona apoyada.
b) Comprobar que la solucion reproduce los
casos de ausencia de fuerzas y sin rozamiento.
(E.P.S. Sept. 2002)

f ) La reaccion entre el hilo y la supercie

en fucnion de .
(E.P.S. Sept. 96)

Sol.: b) T = pz + cte; c) z = Tp0 cosh( Trp0 ) +

C2 ; d) TA = TB = 2,371 rp; e) T0 = 1,2742 rp;
T0
f) R = r cosh(
rp
)
T0

3. Un hilo muy largo y homogeneo que pesa

q = 10 N/m descansa sobre dos planos inclinados cuya interseccion es una lnea horizontal. Dichos planos forman angulos de = 45o
(el superior) y = 60o (el inferior) con el
plano horizontal. En la lnea de interseccion

Sol.: a) T () = A e +

12
qR sen
1+2

2
qR cos
1+2

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

Tema 9-10 Hoja 1

1. Escriba la energa cinetica y las ecuaciones de movimiento de una partcula libre de masa m
utilizando: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Soluci
on:

)
)
)
1 (
1 (
1 (
T = m x 2 + y 2 + z 2 ; T = m 2 + 2 2 + z 2 ; T = m r 2 + r2 sin2 2 + r2 2
2
2
2

2. Escriba la funcion lagrangiana de los siguientes sistemas, colocados en un campo gravitatorio

constante de aceleracion g:
a) Un pendulo plano (Fig. 1) de masa m pende de un punto jo por medio de un hilo sin peso
de longitud .
b) Un pendulo doble (Fig. 2) coplanario en funcion de los angulos formados con la vertical.
c) Un pendulo plano de masa m2 cuyo punto de suspension de masa m1 puede moverse sobre
una recta horizontal (Fig. 3).
d ) Un pendulo plano cuyo punto de suspension se desplaza uniformemente sobre una circunferencia vertical con frecuencia constante . (Fig. 4)
e) Un pendulo plano cuyo punto de suspension oscila horizontalmente en el plano del pendulo
seg
un la ley x = a cos (t).
f ) Un pendulo plano cuyo punto de suspension oscila verticalmente seg
un la ley y = a cos (t).
g) Un pendulo esferico de longitud (utilizando los angulos polar y acimutal).

Soluci
on:
a) L = 12 m2 2 + mg cos
b) L = 12 (m1 + m2 ) 21 12 + 12 m2 22 22 + m2 1 2 1 2 cos (1 2 ) + (m1 + m2 ) g1 cos 1 +
m2 g2 cos 2
c) L = 12 (m1 + m2 ) x 2 + 12 m2 22 2 + m2 x cos + m2 g cos
[
]
d ) L = 12 m (a)2 + 2 2 + 2a cos ( t) + mg [a cos(t) + cos ]
[
]
e) L = 12 m 2 2 + a2 2 sen2 (t) 2a sen (t) cos + mg cos
[
]
f ) L = 12 m 2 2 + a2 2 sen2 (t) + 2a sen (t) sen + mg [a cos(t) + cos ]
(
)
g) L = 12 m2 2 + 2 sin2 + mg cos
3. Demostrar que conducen a las mismas ecuaciones del movimiento:
El lagrangiano del apartado (d) y L = 1 2 + a 2 cos ( t) + g cos
El lagrangiano del apartado (e) y L =

2
1 2
2

+ a 2 cos (t) sin + g cos

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. El holandes Christian Huygens (1629-1697)
estudio el problema de las oscilaciones y descubrio que podra lograrse un pendulo cuyo
periodo fuese independiente de la amplitud
de la oscilacion. Para ello la curva que describe la masa puntual no debe ser una circunferencia sino un arco de cicloide (propiedad de
tautocrono de la cicloide) y esto puede lograrse situando el punto de suspension del hilo en
uno de los puntos de retroceso de una supercie de contorno cicloidal (vease la gura).

Curso 2013/2014

Tema 9-10 Hoja 2

b) Demostrar que el punto describe una circunferencia en un plano horizontal cualquiera con tal que
tenga una velocidad
angular = = 2g/a.
c) Se supone que, cuando el punto material
pasa por la posicion correspondiente a
z = a, su velocidad es horizontal y vale
v 2 = 8ga. Hallar la cota mas alta que
alcanza la trayectoria del punto.
Soluci
on:
a) z = Cte
(
a)
az 2 a 2
1+
z 2
+g =0
4z
8z
2
c) z = 4a

Si el contorno de la supercie tiene por ecuaciones parametricas x = R ( sin ); y =

R (1 cos ); siendo R el radio de la circunferencia que engendra la cicloide y la longitud
del hilo es = 4R.
a) Demostrar que la trayectoria del punto
material es otra cicloide.
b) Obtener la ecuacion del movimiento
usando como coordenada .
c) Calcular la longitud del arco s medida
desde el punto mas bajo de la cicloide
y demostrar, utilizando su ecuacion del
movimiento, que el periodo es independiente de la amplitud.
Soluci
on:
a) x = R ( + sin ) ; y = R (3 + cos )
donde +
(
)
( )
b) 2 + Rg 2 tan 2 = 0
( )
c) s = 4R sin 2 ;

( )
s + g s = 0 y entonces P er = 2 g
2. Un punto material de masa m, se puede mover, sin rozamiento, sometido a la accion de su
propio peso, en la supercie interior de un paraboloide de revolucion de ecuacion x2 + y 2 =
az, siendo z vertical. Se pide:

3. Una curva plana y = y(x) gira alrededor del

eje vertical Oy con velocidad angular constante . Determinar su ecuacion, sabiendo que
un punto material pesado de masa m colocado sobre la curva se encuentra en equilibrio
cualquiera que sea su posicion.
Soluci
on: y(x) =

w2 2
x + cte
2g

4. Un tubo recto rota en un plano vertical alrededor de un eje que pasa por su centro con
velocidad angular constante . Una peque
na
bolita de masa m se encuentra en el interior
del tubo. Suponiendo que no existe rozamiento, se pide:
a) Obtener las ecuaciones del movimiento
de la bolita.
b) Integrar dichas ecuaciones para el caso
en el que: r(0) = r0 u
r , v (0) = v0 u
r y el
tubo parte de la posicion horizontal.
c) Obtener en que condiciones la bolita realiza un movimiento armonico simple.
d ) Explicar que ocurre en el resto de los
casos.
Soluci
on:
a) m
r = m 2 r mg sin
(v
g )
0
b) r = r0 cosh t +
2 sinh t +

2
g
sin t
2 2
c) r0 = 0; v0 = g/(2)
A. J. L
opez, A. Ramil

a) Escribir la ecuaciones diferenciales del

movimiento.

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Una bolita A, de masa m, se mueve sin rozamiento por el interior de un tubo doblado
en forma de semicrculo de radio , situado
en un plano vertical y que gira con velocidad
constante . Hallar la ecuacion diferencial del
movimiento de la bolita.
Soluci
on:
+ g sin 2 sin cos = 0
2. Regulador centrfugo. En el sistema de la gura, la masa puntual m2 puede moverse sobre
el eje vertical y todo el sistema gira con velocidad angular constante alrededor de este
eje. Escrbase la funcion lagrangiana del sistema.

Soluci
on: (
)
L = m1 a2 2 + 2 sin2 +2m2 a2 2 sin2 +
2 (m1 + m2 ) ga cos
3. En el sistema de la gura, dos puntos de masas m1 y m2 se hallan unidos por una varilla
rgida y sin peso de longitud 2, cuyo centro
ha de moverse en una circunferencia de radio
R con velocidad angular constante . Hallese
su energa cinetica en coordenadas generalizadas.

Curso 2013/2014

Tema 9-10 Hoja 3

(1 + u) + 2u + gl sin = 0;
c
u
(1 + u) 2 + m
u gl cos = 0
5. Dos masas puntuales m1 y m2 se hallan unidas por una cuerda a traves de un oricio
practicado en una mesa horizontal de supercie lisa, de modo que m1 esta sobre ella y
m2 se encuentra suspendida y solamente se
mueve seg
un la vertical:
a) Cuales seran las coordenadas generalizadas del sistema?
b) Hallense las ecuaciones de EulerLagrange para el sistema y disc
utase el
signicado fsico que pueda tener cada
una de ellas.

Soluci
on:
2
(m1(+ m2 ) r + m
) 2 g m1 r = 0 ;
2
m1 r + 2rr = 0
6. Considere dos sistemas inerciales entre los que

existe un movimiento relativo de velocidad V

constante. Demuestrese que la funcion lagrangiana para una partcula puntual obtenida en
cada uno de los dos sistemas de referencia solo
se diferencia en una derivada total de una funcion de las coordenadas y del tiempo.
Soluci
on:

[
]
d 1 2

M V t + M r V
L =L +
dt 2

Soluci
on:
[ 2 2
]
1
2 2
+
T
=
2 (m1 + m2 ) R +
(m1 m2 )R cos (t )
4. Escriba las ecuaciones del movimiento de un
pendulo plano (H1P2a) considerando que el
hilo es elastico, de rigidez c y llamando u al
alargamiento relativo del hilo.
Soluci
on:

7. Obtener el lagrangiano de dos masas puntuales iguales m1 = m2 = m que se mueven sobre

una recta lisa (eje Ox) y que se hallan unidas
por un resorte de rigidez k y longitud natural
.
Soluci
on:
) k
m( 2
L =
x 1 + x 22 + (x1 x2 )2
2
2
A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Dos osciladores armonicos se sit
uan de forma
que las dos masas deslizan una sobre otra,
como se indica en la gura. La fuerza de rozamiento produce un acoplamiento proporcional a la velocidad relativa instantanea, siendo
c la constante de proporcionalidad. Se pide:

Curso 2013/2014

Tema 9-10 Hoja 4

5. Obtener el hamiltoniano y la ecuaciones

canonicas de los ejercicios siguientes:
a) H1P2a (pendulo simple)
b) H1P2d (pendulo movimiento circular)
c) H1P2e (pendulo oscila horizontal)

a) Energa cinetica, potencial y funcion de

disipacion de Rayleigh.

d ) H1P2f (pendulo oscila vertical)

b) Ecuaciones del movimiento.

f ) H3P1 (tubo circular girando eje vertical)

c) Demostrar que d(T + V )/dt = 2F .

e) H2P4 (tubo recto girando plano vertical)

6. Obtener el hamiltoniano, las constantes del

movimiento y el problema unidimensional
equivalente (funcion de Routh) en los casos
siguientes:
a) H1P2c (pendulo desliza horizontal)

Soluci
on:
(
)
a) T = 12 (m1 x 21 + m2 x)22
V = 12 k1 x21 + k2 x22
F = 12 c (x 1 x 2 )2
b) m1 x
1 + k1 x1 = c (x 1 x 2 )
m2 x
2 + k2 x2 = c (x 2 x 1 )
2. Demostrar que la fuerza que ejerce un campo
electromagn
etico sobre
(
) una carga puntual q,

v
+ B
, puede obtenerse del poF = q E
c
v
tencial generalizado U (r, v , t) = q q A,
c
r, t)
donde (r, t) es el potencial electrico y A(
=
el potencial vector. Recordar que E

1 A
= A.

yB
c t
3. Demostrar que si la velocidad de rotacion del
sistema movil
es constante, la fuerza de Coriolis sobre una masa puntual F = 2m
v
puede obtenerse del potencial generalizado

U = m
(r v ) =
L.
4. Considerar un oscilador armonico formado
por una masa m y un muelle de rigidez k.
Se pide:
a) El hamiltoniano del sistema.
b) Las ecuaciones de canonicas.
c) Demostrar que H = T + V = cte.
d ) Demostrar que la trayectoria en el espacio de lasfases (x, p)
es una elipse de
semiejes 2H /k y 2mH .

b) H2P2 (punto pesado sobre paraboloide)

c) H3P2 (regulador centrfugo)
d ) H3P5 (masas unidas por un hilo)
7. Utilizar el metodo de los multiplicadores indeterminados de Lagrange para obtener:
a) La reaccion en el vnculo para el pendulo
del ejercicio H1P2a.
b) El par que ha de aplicarse al eje para
mantener la rotacion forme en el ejercicio H3P1.
Soluci
on:
a) Qr = m(g cos + 2 )
b) Q = 2m2 sin cos
A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Un pendulo fsico es un cuerpo rgido que oscila alrededor de un eje horizontal jo, en
el campo gravitatorio. Determinar su periodo para peque
nas oscilaciones y su longitud
equivalente. Discutir esta u
ltima expresion.
[
]
Soluci
on: P er = 2 gl 1 + mIG
l2 ;
leq =

IG
ml

Curso 2013/2014

Tema 11 Hoja 1

3. Una placa plana de masa M en forma de rombo de lado y angulos de 60o y 120o gira con
velocidad angular constante alrededor del
eje EF que pasa por los puntos medios de los
lados opuestos (vease la gura).
a) Calc
ulense las reacciones en los soportes
E y F.

+l

2. El volante de la gura esta formado por un

disco de masa m, radio R y espesor h cuyo
eje de revolucion forma un angulo con el
eje de giro e. Suponiendo que e es horizontal,
que la distancia a los apoyos OA = OB = ,
se pide, en el instante en que el eje del disco
y el de giro estan en un plano vertical:
a) Reacciones en los apoyos A y B.

Se pretende equilibrar el arbol colocando dos

partculas iguales de masa m en los vertices
B y D.
b) Hallese la energa cinetica y el momento
cinetico en funcion de m y M .
c) Cuanto tiene que valer m/M para que
los soportes no tengan que ejercer ninguna reaccion, aparte de la correspondiente
al peso?

b) Modulo y angulo que forma el momento

cinetico respecto de O con el eje de giro.
c) Comprobar que coincide el momento
cinetico respecto del eje e obtenido proyectando el anterior y mediante la expresion Le = Ie .
d ) Comprobar que el momento ejercido por
las reacciones dinamicas de los apoyos
responde a la formula: M = Ie 2 tan ,
siendo el angulo pedido en (b). Razonar la validez de la formula.

Soluci
on:
(I3 I1 ) 2 sin cos
;
2
(I3 I1 ) 2 sin cos
RB =
+

LO = I12 sen2 + I32 cos2 ;

I1 sen2 + I3 cos2
= arc cos 2
I1 sen2 + I32 cos2

a) RA =
b)

Soluci
on:

#
a) R E = M2g + 483 M 2 n
;

#
Mg
3
2
siendo n
un
R F = 2 48 M n
vector unitario seg
un la normal al eje en
el plano de la placa.
2
b) Ttotal = (6m + M ) 2 32 ;

Ltotal = 243 2 M 2 + 6mM + 36m2

m
1
c)
=
M
6
4. La placa rectangular de la gura de lados a y
b gira alrededor de una de sus diagonales con
velocidad angular constante . Cual es el
par que se necesita para mantener este movimiento?

mg
2
mg
2

c) Le = LO cos
Soluci
on: M =

m 2
12 ab

a2 b2
a2 +b2

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Demuestrese que para un solido rgido que
realiza un movimiento de rotacion alrededor
de un punto jo O se verica que la derivada respecto del tiempo de la energa cinetica
es igual al producto de la rotacion por el par
aplicado tomado desde O, esto es,
dT
#
# M
=
o
dt
2. Suponiendo que la Tierra es un cuerpo rgido con simetra axial y que las fuerzas que
act
uan sobre ella tienen torque despreciable,
calc
ulese el periodo del movimiento de precesion visto desde la Tierra (sistema movil)
utilizando los datos del elipsoide terrestre siguientes: Radio Ecuatorial = 6 378 160 m, Radio Polar = 6 356 774 m, angulo de nutacion
0,2 .
Soluci
on: Periodo 298 das
3. Un disco de espesor despreciable, masa m y
radio R, se lanza al vaco comunicandole una
rotacion propia de = 400 r.p.m. Se observa que el disco presenta una ligera oscilacion,
es decir que el eje de rotacion precesa con un
angulo de nutacion muy peque
no. Se pide hallar

Curso 2013/2014

Tema 12 Hoja 1

#
d ) Demuestre que el angulo que forman
#
y L oscila entre los valores de 0 y 30o
Soluci
on:

a) 3 = 3 3

b) T = 430 ; L = 20 43

5. En el movimiento de un giroscopo por inercia,

en el que I1 = 5; I2 = 3; I3 = 2; se tiene, en un
instante determinado 1 = 1; 2 = 3; 3 = 2.
Se pide:
a) Ecuacion de la polodia referida a los ejes
principales

b) Valor de 2 y de 3 cuando 1 = 2
Soluci
on:
a) 5x21 + 3x22 + 2x23 = 1 ; 65x21 = x22 + 14x23
b) 2 = 2 ; 3 = 3
6. Considerar un solido rgido con un punto jo
O y en ausencia de pares.

a) El valor de la rotacion de precesion.

a) Demostrar que la ecuacion del axoide

movil es una cuadrica conica x21 +x22 +
x23 = 0, donde , y son tres constantes determinadas por los momentos
principales en O y las constantes del movimiento T y L2 .

b) Reptase el calculo para una placa en

forma de triangulo equilatero de espesor
despreciable, masa m y lado = R.

b) Aplicar este resultado para determinar

el axoides movil del ejercicio 4 de esta
hoja.

Soluci
on:
precesion retrograda 800 r.p.m
4. En un giroscopo no simetrico con movimiento
por inercia se tiene I1 = 30, I2 = 20, I3 = 10.
La rotacion instantanea tiene 1 = 3; 2 = 4
y la componente 3 desconocida. Dicha rotacion instantanea atraviesa al elipsoide de inercia en un punto P .
a) Hallese el valor de 3 para que la polodia que pasa por P pase tambien por el
punto Q perteneciente al eje del elipsoide que corresponde a la rotacion permanente inestable.

c) Lo mismo para el ejercicio 5 de esta hoja.

Soluci
on:
I1
I2
I2
I2
12 ; =
22 y
2T
L
2T
L
I3
I32
=
2
2T
L

b) Los planos x3 = 3x1

a) =

c) El cono elptico con eje Ox1 y una relacion entrelos semiejes (seg
un x2 y x3 )
de a/b = 14.

b) Determine el valor de las dos constantes

del movimiento.
c) Demuestre que (
dicha polodia
) es una elip1
1
se de semiejes 15 , 20 y forma con
el plano Ox1 x2 un angulo de 60o .

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Br
ujula girosc
opica de Foucault. Un giroscopio esta montado con su centro de masas en
el de los anillos de una suspension Cardan,
por lo que no sufre ning
un torque gravitatorio pero de manera que su eje se ve obligado
a moverse en el plano horizontal.
Si el giroscopio gira en la supercie de la Tierra, ademas de la rotacion propia tendra la
rotacion terrestre que povocara el movi
miento de nutacion .
Tomando un sistema principal Ox1 x2 x3 con
Ox3 seg
un el eje del disco y eligiendo un sistema cartesiano Oxyz sobre la supercie de
la Tierra con Oz vertical, Oy en la direccion
del Norte, el angulo de nutacion sera el formado por Oy y Ox3 .

Curso 2013/2014

2. Obtener la ecuacion del movimiento de nutacion para el trompo de Lagrange.

Soluci
on:
I1 ]
+
[
2

(I3 I1 ) cos + I3 mgl sen = 0

3. Probar que para el trompo de Lagrange
(trompo simetrico sometido a su peso y con
un punto jo en el eje de simetra) no es posible un movimiento con puntos de retroceso (o
c
uspides) en los valores maximos del angulo
de nutacion.
4. Hallese la condicion para que la rotacion del
trompo de Lagrange alrededor de un eje vertical sea estable.
Soluci
on:
2 >

Se pide:
a) Determinar las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Euler.
b) Demostrar que si su velocidad angular
es sucientemente grande, , el eje
oscila alrededor del meridiano y puede
utilizarse como br
ujula.
c) Calcular en funcion de la latitud el periodo de las peque
nas oscilaciones que se
producen alrededor de la direccion Norte
(eje Oy).

Tema 12 Hoja 2

4I1 mg
I32

5. Un trompo de Lagrange parte de las condiciones iniciales siguientes: = ; = 30o ;

= = 0
a) Hallese el valor de la rotacion de precesion en funcion de y los demas
datos del trompo, cuando se alcance la
posicion = 60o .
b) Hallese el valor de para el cual = 60o
corresponde a un valor absidal.
Soluci
on:

(
)
3

1
a) =
3I1
3I1 mg
)
b) 2 = 2 (
I3
31
2I3

6. Un trompo de Lagrange esta formado por un

disco de masa m, radio R = 1 m y espesor
despreciable. El punto jo se encuentra en el
eje del disco a = 1 m de su centro.
a) Hallese el valor mnimo de la rotacion
propia para que pueda moverse con precesion uniforme para un angulo de nutacion constante de 30o .
Soluci
on: a) 3 = cte,
I1 + I3 sen + (I3 I1 ) 2 sen cos = 0
donde = cos
b) I1 + I3
cos
sen 0
I1
c) Periodo=2
I3 cos

b) Si la rotacion propia es de 12 rad/s,

cual debe ser el valor de la precesion?
Soluci
on:
a) = 10,097 rad/s
b) = {7,11477 rad/s , 2,12283 rad/s}
A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

Tema 12 Hoja 3

1. En el sistema de la gura, la varilla OC de longitud /2 y masa despreciable, esta soldada perpendicularmente al eje vertical AB. El disco de masa m y radio R, gira con velocidad uniforme
y desconocida alrededor de una varilla OG de masa despreciable y longitud , articulada en O.
El conjunto gira alrededor de AB con velocidad conocida y constante .

a) Hallese el valor de para que el angulo se mantenga constante y valga 30o .

b) En el caso en el que vare con el tiempo, escriba la constante del movimiento energa.
Suponga ahora que las rotaciones y son libres y estan asociadas a dos coordenadas y
respectivamente ( = , = ).
c) Obtenga las constantes de este nuevo movimiento e identique las magnitudes fsicas que
representan as como las simetras a las que estan asociadas.
Soluci
on:

a) =
b) h =

mR2
8

c) p =
p =
h=

3(82 R2 )2 8g
4R2

{(

1+

42
R2

[
2 sin2 +

2
R2

]
}
(1 + 2 sin )2 2 2 ( + cos )2 mg cos

mR2
2[ ( + cos ) = cte
]
m
2 sin2 + 2 (1 + 2 sin )2
R
4

mR2
8

1+

)
2

4
R2

+ p cos = cte
2

2 +

(p p cos )
m
2

R2

sin2

+2 (1+2 sin )2

p2
mR2

mg cos = cte

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

1. Un cilindro homogeneo de radio a rueda sin
deslizar sobre una supercie cilndrica de radio R. Determnese la frecuencia de las peque
nas oscilaciones que aparecen alrededor de
la posicion de equilibrio = 0.

2g
Soluci
on: =
3 (R a)
2. Un punto de masa m se mueve por la supercie interior del paraboloide de revolucion de
ecuacion x2 + y 2 = a z, describiendo un movimiento estacionario de manera que se mantiene siempre a la altura z = h (vease ejercicio 1 del CapI h3). Hallar el perodo de las
oscilaciones que se producen si se le separa
ligeramente de su trayectoria circular.

Soluci
on: Periodo = a+4h
2g
3. Un punto de masa m est
a una
(a sometido
)
fuerza central F = k r + r12 . Hallar el
perodo de las peque
nas oscilaciones que se
producen alrededor del movimiento estacionario r = 1.
m
Soluci
on: Periodo = 2 5k
4. En el regulador centrfugo del ejercicio 2 hoja
3 tema 9-10, determinar la frecuencia de las
peque
nas oscilaciones que aparecen alrededor
de la posicion de equilibrio = 0 .
Soluci
on:
=

sin 0
m2
1 + 2m
sin2 0
1

5. La barra AB de la gura, de longitud y masa m esta articulada en A a un eje vertical

alrededor del cual gira con velocidad . Determinar en funcion de :
a) La posicion de equilibrio 0 .
b) La frecuencia de las peque
nas oscilaciones alrededor de esa posicion de equilibrio.

Curso 2013/2014

Tema 13 Hoja 1

Soluci
on:

(
)
3g
a) 0 = arc cos 2
2

(
)2
3g
b) = 1 2
= sin 0
2

6. Para el trompo de Lagrange del ejercicio 6

hoja 2 tema 12, determinar la frecuencia de
las peque
nas oscilaciones del angulo de nutacion alrededor del movimiento estacionario
= 0 = 30o , con = 12 rad/s.

(
)2
2mgl
Soluci
on: = 2 + mgl
I1 cos 0
I1
{
6,186 rad/s si = 7,116 rad/s
=
2,141 rad/s si = 2,122 rad/s
7. Hallar las frecuencias propias de las oscilaciones libres del sistema de la gura.

Soluci
o[n:
2 =

1
2

k1
m1

siendo =

k2

k1
m1

k2

)2

]
k1 k2
4m
1 m2

m1 m2
m1+ m2

8. Hallar las frecuencias propias y los modos

normales del sistema del problema anterior
cuando m1 = m2 = m y k1 = k2 = k. Escribir la funcion lagrangiana correspondiente
empleando las coordenadas normales 1 y 2 .
Soluci
on:

5 5
5
2 = 3 5 k ;
1,2
=
x

1,2
1
10
5 x2 ; ]L =
[2 m
]
[

5+ 5 m 2
2 2 + 5 5 m 2 2 2
2

1 1

2 2

9. Si en el problema anterior el punto de amarre A se mueve horizontalmente seg

un la ley
a (t) = a cos t, demostrar que el sistema
admite una solucion forzada del tipo x1,2 =
A1,2 cos t y calcular los coecientes A1 y A2 .
Soluci
on:
ka(km 2 )
A1 = m2 2 2 2 2 ;
( 1 )( 2 )
2
A2 = m2 2 k2 a 2 2
( 1 )( 2 )

A. J. L
opez, A. Ramil

Problemas de 730G03026 Mecanica

Curso 2013/2014

1. Hallar las frecuencias propias y los modos

normales del sistema de la gura. Determinar la posicion de las masas en el instante t
sabiendo que en t = 0 se encuentran en reposo
en las posiciones x1 (0) = a, x2 (0) = b.

Soluci
on:
1
2 = k1 +k2 k2 ;
1,2
1,2 = 2 (x1 x2 );
m
ab
x1 (t) = a+b
2 cos 1 t + 2 cos 2 t
a+b
x2 (t) = 2 cos 1 t ab
2 cos 2 t
2. Estudiar las peque
nas oscilaciones del sistema de la gura, siendo las tres bolas iguales
de masa m y los resortes de rigidez k. No hay
rozamiento.Disc
utase el resultado en comparacion con el ejercicio anterior.

Tema 13 Hoja 2

4. Para el pendulo plano con hilo elastico de rigidez c , problema 4 hoja 3 tema 9-10, determinar:
a) La posicion de equilibrio.
b) Las frecuencias propias de las peque
nas
oscilaciones alrededor del equilibrio.
c) La relacion entre las coordenadas (, z)
y los modos normales.
Soluci
on: a) 0 = 0 ; z0 = mg

cc
g
b) 1 = (1+z0 ) ; 2 = m
c) = 1 ; z = z0 + 2
5. Dos barras iguales de longitud y masa m
estan conectadas por un resorte sin masa de
constante k, tal como se indica en la gura.
Estando las barras en posicion vertical, el resorte esta sin tension. Determinar para las peque
nas oscilaciones alrededor de la posicion
vertical:
a) Las frecuencias propias.
b) Los modos normales.

Soluci
on: 1 =

k
m

; 2 =

3k
m

; 3 = 0

3. El sistema de la gura formado por dos varillas iguales de masa m y longotud 2. Para las
peque
nas oscilaciones alrededor de la posicion
vertical se pide:
a) Las frecuencias propias.
b) Los modos normales.

Soluci
on: a) 12 =
b) 1,2 = 12 12

3g
2

; 22 =

3g

6ka2
m2

6. Los muelles de la gura son identicos, de rigidez k y longitud natural cero. Las dos masas
puntuales, de valor m, solo pueden moverse
seg
un una recta vertical. Se pide determinar,
utilizando las coordenadas q1 y q2 :

g
j

i) La posicion de equilibrio del sistema.

ii) Las frecuencias propias y modos de oscilacion.

)
7 g
7

2 =3 1
Soluci
on: a) 1,2
2

(2 71) 7
3 7

b) 1,2 =
28
28

k
q2

a
k

q1

m
k
m

E.P.S. Junio 2006

A. J. L
opez, A. Ramil