Represantacin de la Posicin y

Orientacin

Control y
Programacin de
Robots

Herramientas matemticas para la localizacin

espacial
Representacin de la posicin
Representacin de la orientacin
Matrices de transformacin homognea
Relacin y comparacin entre mtodos
2

Herramientas matemticas para la localizacin

espacial

Representacin de la posicin en coordenadas

cartesianas

Representacin de la posicin en coordenadas

polares/cilndricas

Representacin de la posicin en coordenadas

esfricas

Representacin de la orientacin: Matrices de

Rotacin 2D

Representacin de la orientacin: Matrices de

Rotacin 3D (I)

Representacin de la orientacin: Matrices de

Rotacin 3D (II)

Representacin de la orientacin:
Composicin de rotaciones

10

Representacin de la orientacin:
Comentarios adicionales (Angulos de Euler)

Los ngulos de Euler No son equivalentes a

la composicin de rotaciones

11

Representacin de la orientacin:
Comentarios adicionales (Representacin RPY)

La representacin RPY es
equivalente a la composicin de
rotaciones

12

Representacin de la orientacin:
Par de rotacin

13

Marcos de Referencia: Descripcin

Desplazamientos puros
A

ZA

P=BP+ BAD

Rotaciones Puras
A

ZA

P=BARBP

xA

xB

AP

YB

YA

xA
AP

ZA

P= R P+ D
A
B

xB

YB

Composicin Rotacin+Translacin
A

BD

BP

BP

ZB
YA

ZB

AP

A
B

xA
YA

BP

ZB

xB
YB

14

Transformaciones Homogneas
Sistema genrico de coordenadas para expresar cambios de
coordenadas entre marcos de referencia tridimensionales.
A

A
BR
TB =
0

Relacin de Transformacin.
A

A
B

B D

P= TB P
A

Matriz de Rotacin de la
Transformacin
Vector de desplazamiento de la
Transformacin

AP

ZA

xA

A
B

BP

ZB

xB
YB

YA

Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras

Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras

Ejemplo de Traslacin.

Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras

18

Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras

Ejemplo de Rotacin

19

Transformaciones Homogneas: Combinacin de

Rotacin + Traslacin

20

Transformaciones Homogneas: Combinacin de

Rotacin + Traslacin

21

Transformaciones Homogneas: Combinacin de

Rotacin + Traslacin
Ejemplo de Rotacin+Traslacin

22

Transformaciones Homogneas: Significado

Geomtrico

23

Transformaciones Homogneas: Matriz Inversa

24

Transformaciones Homogneas: Composicin de

matrices

25

Comparacin entre mtodos de localizacin espacial

Mtodo
Matrices de
transformacin
homognea
Angulos de

Ventajas
Posicin y orientacin
de forma conjunta
Comodidad
Notacin compacta

Euler
Par de
rotacin

Notacin compacta

Inconvenientes
Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
Coste computacional
Slo orientacin
Dificultad de manejo para
composicin
Slo orientacin
Dificultad de manejo para
composicin

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