Universidad Nacional del Este

Facultad Politcnica

Control y Estabilidad
Profesor:
Ing. Luis Mara Fernndez
Alumnos:
Rodrigo David Lpez Lpez
Eduardo Arstides Flecha Rodas

9no Semestre
Noviembre-2014

NDICE
Introduccin1
Dos mquinas trmicas sin recalentamiento con regulacin primaria.2 al 9
Dos mquinas trmicas sin recalentamiento, una con regulacin secundaria y otra con
regulacin primaria.10 al 15
Tres unidades en paralelo en una misma rea de control...16 y 17
Tres unidades en paralelo en una misma rea de control (Modelo vissim).18 al 22
Regulador de Tensin...23 al 29
Conclusin30

INTRODUCCIN

Las unidades generadoras son dotadas de mecanismos de regulacin

automtica, que actan en el sentido de elevar o reducir la potencia de la unidad,
cuando la velocidad (o frecuencia) se aleja de la velocidad referencia.
Esta regulacin automtica ejercida por los reguladores de velocidad de las
mquinas del sistema es denominada: Regulacin Primaria, en esta regulacin se
puede observar que el control de la frecuencia es hecho a travs de variaciones de
potencia activa de la mquina.
La Regulacin Primaria acta sin la accin del CAG y logra llegar a un equilibrio,
pero la frecuencia no vuelve a su valor nominal, siendo el nuevo valor hallado menor o
mayor a la nominal, dependiendo de la variacin de carga.
Viendo la necesidad de controlar la variacin de frecuencia y hacer tender a cero
dicha variacin, se incorpora al sistema, el control integrador KI, que da origen a un
error esttico nulo de la frecuencia, es decir, logrando que el error de la frecuencia sea
cero en rgimen permanente. Este tipo de regulacin se lo conoce como Regulacin
Secundaria, en el cual la variacin de la frecuencia es cero luego de que exista una
variacin de carga y el sistema se haya estabilizado, logrando el equilibrio, o sea,
haciendo que la potencia generada sea igual a la potencia de demanda (la carga).
En este trabajo simularemos ambos tipos de regulacin, estudiando as su
amortiguacin, su tiempo de estabilidad, su oscilacin, la cantidad de carga absorbida
entre otros temas.

TEMA 1 - Trabajo Practico N 3

Dos mquinas trmicas sin recalentamiento que operan en paralelo en la misma
rea de control con los siguientes datos: Tg = 0.05 seg., Tt = 1.5 seg. Una mquina
(A) posee estatismo de 3 % (frecuencia nominal = 50 Hz) y la otra mquina posee
estatismo = 6 %, conforme se indica en el diseo en VISSIM:

La funcin de transferencia del Sistema de Potencia es la indicada en el diseo.

Considere que el rea de control posee Regulacin primaria. Responda a las
siguientes preguntas:

a- Identifique en el diseo, los lazos del RV + Turbina de la maquina A y B y

tambin identifique el lazo que correspondiente al estatismo.

b- Identifique la entrada de la variacin de la carga, y la funcin de

transferencia del Sistema de Potencia con sus respectivas constantes de
tiempo.

G p ( s)

Kp

100
Funcin de transferencia del sistema de potencia
sTp 1 10s 1

K p 100

Hz
Ganancia esttica del sistema
pu

Tp 10seg Constante de tiempo del rea

c- Monte el referido diseo en el simulador VISSIM y calcule la ganancia del

estatismo para cada mquina, identificando sus magnitudes (Hz, pu, etc)

GmA

1
2 pu
pu

0, 666666667
3% 1
Hz
.(50 Hz ) 3 Hz
100% pu

GmB

1
1 pu
pu

0,3333333333
6% 1
Hz
.(50 Hz ) 3 Hz
100% pu

d- Calcule (de acuerdo al grfico) aproximadamente, cuanto p.u. cada

mquina absorbe y responda a que se debe esta diferencia, considerando
que ambos generadores son idnticos.

En este ejemplo se asumi un aumento de la carga en 10% (P=0,1pu)

Del grfico tenemos que:
-

La mquina A absorbe 0,0664pu

La mquina B absorbe 0,0336pu

Asumiendo un aumento de la carga igual a 0,1pu; podemos ver que la mquina A

absorbe lo equivalente a 0,0664pu y la mquina B absorbe una carga de 0,0336pu.
Por ms que ambos generadores sean idnticos, la causa de la diferencia de absorcin
de carga de uno con otro es el estatismo. Por teora sabemos que cuanto menos sea el
estatismo de la mquina, mayor ser la absorcin de carga de la misma, y como la
mquina A posee menor estatismo (3%) absorbe mayormente la variacin de la carga,
generando ms potencia para lograr el equilibrio entre la generacin y la demanda
(Pg=Pd).

e- Observe la oscilacin de potencia de ambas maquinas e interprete el

porqu de estas oscilaciones. Cul maquina se estabiliza ms
rpidamente?

Las oscilaciones de potencia en ambas mquinas ocurren debido a la perturbacin que

existe en el sistema (aumento de la carga). Podemos observar en la figura que la
mquina A con menor estatismo (3%) oscila ms y con mayor amplitud que la mquina
B con mayor estatismo (6%). Esto sucede porque la mquina A es ms sensible a la
variacin de la carga haciendo que su potencia generada oscile mucho ms y tarde
ms tiempo en estabilizarse, es decir, la mquina B se estabiliza ms rpido por ser
menos sensible a la variacin de la carga.

f- Cul es el valor final de f,stat despus del efecto dinmico?

El valor del error de la frecuencia despus del efecto dinmico es f stat = - 0,098537Hz,
resulta un valor negativo debido a que ocurri un aumento en la carga.
g- Separe las maquinas A y B elctricamente asumiendo que ambas
pertenecen a diferentes reas de control. Considerar que el sumador
donde es conectada la potencia de salida de la turbina es independiente en
este caso. Realice estas modificaciones en el diseo del VISSIM. Responda
a las mismas preguntas de a f, y compare los resultados. Saque sus
conclusiones.

Asumiendo un aumento de la carga igual a 0,1pu; la mquina A con menor estatismo

toma la carga de 0,0984 pu; y mientras que la mquina B absorbe 0,0968 pu.
Como hay una mquina en cada sistema, cada mquina debe absorber toda la
variacin de carga que sufra el sistema para llegar a un punto de equilibrio. Esta
pequea diferencia que se puede observar entre la carga absorbida por ambas
mquinas se debe a que la mquina A con menor estatismo (3%) es ms sensible a la
variacin de carga.
Se puede observar en la figura de las potencias que la mquina A es mucho ms
sensible a la variacin de la carga por tener menor estatismo y en consecuencia oscila
ms. Sin embargo la mquina B se estabiliza ms rpido por tener mayor estatismo y
por ser menos sensible a la variacin ocurrida en el sistema.
El valor del error de frecuencia despus del efecto dinmico para la mquina A es
-0,147769Hz y para la mquina B con mayor estatismo es -0,291264Hz.
El valor final de la variacin de frecuencia de la mquina A es menor porque sta
mquina es ms sensible a la variacin de la carga y por ende absorbe ms carga
logrando acercarse ms al punto de equilibrio entre la generacin y la demanda
(Pg=Pd) comparando con la mquina B.

TEMA 2 - Trabajo Practico N 3

Considere el ejercicio del tema 1 y la figura 1. Asuma que la mquina de menor
estatismo, posee regulacin secundaria.
a) Calcular el KI crtico para la mquina que posee regulacin secundaria e
introduzca el lazo de control integral en esta mquina:

1 Hz
D pu
Hz
K p 100
pu
TP 10 seg
Kp

S A 3%
f 0 50 Hz
10

1
1
1 pu

K p 100 Hz 100 Hz
pu
3% 1
Hz
RA S A . f 0
.50 Hz 1,5
100% pu
pu
D

1 pu
Tp . f 0 .D 10seg.50 Hz. 100 Hz
2H
Tp 0 H

2,5seg
f .D
2
2
M 2 H 2.(2,5seg ) 5seg
1
1
1
1 pu 1 pu 2
( D )2
.(

)
4M
R
4(5seg ) 100 Hz 1,5 Hz
0, 023

K I ,crit
K I ,crit

11

b) Simule y observe lo que ocurre con el error de frecuencia en rgimen

permanente. Porque la frecuencia posee este error de frecuencia?

Como le introdujimos el lazo de control integral (KI) a la mquina A de menor estatismo (3%), el error de
frecuencia fstat=0, pues sta mquina ahora opera con regulacin secundaria.
En regulacin secundaria se logra que la frecuencia alcance nuevamente su valor nominal en rgimen
permanente luego del disturbio (Pd).

12

c- Se pretende aumentar la amortiguacin de la oscilacin de frecuencia. Realice

las modificaciones necesarias para aumentar dicha amortiguacin y simule.
Marque la casilla overplot y cambie el color de la curva en el PLOTTER para
comparar los resultados.

Para lograr un aumento en la amortiguacin de la frecuencia el valor de KI<KIcritico. Para simular se

asume el valor de KI=0,013.
Cuanto menor sea el valor de KI con respecto a KIcritico, mayor ser el amortiguamiento de la
frecuencia y menor la oscilacin de la misma; haciendo que pueda estabilizarse ms rpidamente, pero
no siendo tan preciso el valor de fstat, es decir no tiende a cero absoluto.
Si el sistema es muy amortiguado puede caer en la situacin en el que el error no sea nulo.
En la figura se puede observar que la curva verde (KI<KIcritico) oscila menos, pero el error no tiende al
cero absoluto.

13

d) Qu ocurrir con el error de frecuencia en rgimen permanente si el valor

de KI tiende a cero? Cul sera este valor si KI = 0? Qu tipo de regulacin es
esta?

Si el valor de KI tiende a cero, la frecuencia no volver a su valor nominal, sino que se

lograr el equilibrio en un valor diferente del valor nominal. El error de frecuencia para
este caso es f stat 0,0990099Hz cuando KI=0.
Cuando KI tiende a cero se trata de una regulacin primaria en donde la frecuencia no
vuelve a su valor nominal.

14

e) Cul es el comportamiento de la oscilacin, si el KI > KI,critico? Variar el valor

de KI discretamente hasta obtener los resultados.

Cuando KI es mayor con respecto a KIcritico, la frecuencia tiene un menor

amortiguamiento y por ende mayores oscilaciones haciendo que se demore ms
tiempo para alcanzar su estabilidad.
Se puede observar en la figura la sobre posicin de las cuatro curvas, la curva rosada
representa (KI=0.05>KIcritico), pudindose notar que dicha curva es la que posee
mayor oscilacin, haciendo que el sistema sea ms estable.

15

TEMA 5 - Trabajo Practico N 3

Considerar el siguiente diagrama. Asumir que la frecuencia nominal = 60 Hz y la

potencia nominal de cada mquina es 300 MW. Las maquinas pertenecen a una misma
rea de control y operan en Regulacin primaria y de repente ocurre un incremento
de carga de 90 MW. Calcular:
a. Cuanto MW de carga tomar cada mquina en rgimen permanente y
b. Cuanto ser el valor final de la frecuencia despus del transitorio.

= -50 pu .(1)
= - 25 pu (2)
= - 12,5 pu.(3)

16

Haciendo (1) / (2)

=

= 2 (4)

= 4 .(5)

= PG1 + PG2 + PG3....(6)

=

.(7)

De (4), (5) y (6)

= 0.5048 pu

300 MW = 151.4286 MW

=0.4190 pu 300 MW = 125.71 MW

=0.3762 pu 300 MW = 112.86 MW
= 90 MW
=

= -0.003429 60 =

= -0.2057Hz
F = 59.7943 Hz
a. En rgimen permanente la maquina 1 asumi una carga igual a 51.4286 MW, la
maquina 2 tom una carga de 25.71 MW y la mquina 3 tomo 12,86 MW de carga,
entre las tres mquinas atendieron la variacin de la carga total igual a 90 MW.
b. El nuevo valor del sistema en rgimen permanente luego del aumento de la carga
es igual a 59.7943 Hz, ya que el rea de control solo posee regulacin primaria la
frecuencia final del sistema no vuelve a su valor nominal, ya que las variaciones de
frecuencias (errores de frecuencia) son iguales en el sistema.

17

TEMA 6 - Trabajo Practico N 3

Considerar el ejercicio del tema 5. Resolver este mismo ejercicio, montando en el
VisSim, 3 unidades en paralelo, y aplicar las siguientes variaciones de carga: +70, +90,
-90, -30. Observar lo que ocurre con la toma de carga de cada mquina y la variacin
de frecuencia del rea de Control. Considerar turbinas trmicas no recalentadas como
el modelo del tema 1, pero con estatismos del tema 5.

=1,2
=2,4
=4,8

18

a) Cuando la variacin de carga es de +90MW

En este caso hubo un aumento de la carga de +90MW por ende entonces la frecuencia
del sistema tendera a bajar a un valor de f= - 0.2057 Hz, sea la frecuencia en rgimen
permanente de 59,7943 Hz. Al ocurrir este aumento de carga las unidades generadoras
debern suplir esta demanda entonces la maquina 1 con S=2% de menor estatismo
absorbi ms carga que es de 0.17142 pu sea 51,426 MW, la maquina 2 con S=4%
aumento su generacin con 0.08571pu sea 25.713 MW y la maquina 3 con S=8% con
mayor estatismo que absorber menos carga entonces aument su generacin a
0.042857 pu sea 12,857 MW.

19

b) Cuando la variacin de carga es de +70MW

En este caso hubo un aumento de la carga de +70MW por ende entonces la frecuencia
del sistema tendera a bajar a un valor de f= - 0.16 Hz, sea la frecuencia en rgimen
permanente de 59,84 Hz. Al ocurrir este aumento de carga las unidades generadoras
debern suplir esta demanda entonces la maquina 1 con S=2% de menor estatismo
absorbi ms carga que es de 0.1333 pu sea 40 MW, la maquina 2 con S=4%
aumento su generacin con 0.0666 pu sea 20 MW y la maquina 3 con S=8% con
mayor estatismo que absorber menos carga entonces aument su generacin a
0.03333 pu sea 10 MW.

20

c) Cuando la variacin de carga es de -90MW

En este caso hubo una disminucin de la carga de - 90MW por ende entonces la
frecuencia del sistema tendera a subir a un valor de f= + 0.2057 Hz, sea la frecuencia
en rgimen permanente de 60.2057 Hz. Al ocurrir esta disminucin de carga las
unidades generadoras debern retirar generacin entonces la maquina 1 con S=2% de
menor estatismo retir ms carga que es de -0.17142 pu sea -51,426 MW, la maquina
2 con S=4% retir su generacin con -0.08571pu sea -25.713 MW y la maquina 3 con
S=8% con mayor estatismo que retir menos carga entonces disminuyo su generacin
a -0.042857 pu sea -12,857 MW.
21

d) Cuando la variacin de carga es de -30MW

En este caso hubo una disminucin de la carga de - 30MW por ende entonces la
frecuencia del sistema tendera a subir a un valor de f= + 0.06857 Hz, sea la
frecuencia en rgimen permanente de 60.06857 Hz. Al ocurrir esta disminucin de
carga las unidades generadoras debern retirar generacin entonces la maquina 1 con
S=2% de menor estatismo retir ms carga que es de -0.05714 pu sea
17,14
MW, la maquina 2 con S=4% retir su generacin con -0.02857pu sea -8.57 MW y la
maquina 3 con S=8% con mayor estatismo que retir menos carga entonces disminuyo
su generacin a -0.01428 pu sea -4,285 MW.

22

TEMA 3 - Trabajo Practico N 4

El siguiente modelo corresponde a un Regulador de Tensin que no posee
estabilizador. Montar el referido modelo en Vissim y ejecutarlo para un aumento de
tensin de +2% y +4% en la entrada del amplificador.

Se solicita responder los siguientes puntos:

a) Identifique y describa la denominacin de todos los parmetros o variables de
las funciones de transferencia (FT), como constantes de tiempo, ganancias, etc.;

23

Referencia:
a- Entrada de seales: en ella se introducen las perturbaciones o variaciones de
tensin en la entrada del amplificador.
b- Amplificador: o conocido como el mecanismo de regulacin de tensin.
c- Limitador de tensin: Controla la tensin nominal de la maquina dentro de los
lmites establecidos.
d- Excitatriz: encargado del excitador del regulador de tensin.
e- Transductor: Encargado de la medicin y filtrado de las seales de tensin.
f- Generador: Es la maquina principal encargada de la transformacin de energa.
g- Salida de seales: se tienen referencias de lo ocurrido al recibir una perturbacin
de tensin en el sistema, puede notarse el comportamiento de la tensin postperturbacin.

Controlador
Amplificador

Limitador de
Tensin

Diseo

Descripcin
KA = Ganancia del amplificador
TA = Constante de tiempo del
amplificador.
VR,min = lmite mnimo de variacin de
tensin
VR,max = lmite mximo de variacin de
tensin.

Excitador
KE = Ganancia del Excitador
TE = Constante de tiempo del excitador
Generador
KG = Ganancia del generador.
TG = Constante de tiempo del generador.
Transductor
KR = Ganancia del filtro o transductor.
TR = Constante de tiempo del
transductor.

24

b) Por que la seal de salida se torna inestable? Que solucin podra aplicarse para
tornar el regulador un modelo estable?
La seal de la salida es inestable para los dos casos, con variaciones de tensin de
+2% y con +4%. Como se ve en la figura sufre una oscilacin que no se estabiliza en
rgimen permanente, pero aplicamos el criterio de Routh Hurwitz a la FT
caracterstica y hallamos el lugar de las races.
La funcin de transferencia en malla abierta es:

En malla cerrada:

La ecuacin caracterstica en la malla cerrada es:

Aplicando criterio de estabilidad para Routh-Hurwitz
S4
1
3
S
30,9
S2
= 221,2

226,9
177

S1
S0

Analizando estabilidad: Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes
de la primera columna deben serlo tambin. Por tanto,
K>0
KA>0,05
177-0,14K>0 177>0,14K K<1264,3 400 KA-20<1264,3 KA<3,21

25

En el trabajo dado con ganancia de KA=100 la seal es inestable debido a que el valor
de la ganancia KA es muy elevado ya que al aplicar Routh-Hurwitz dio el resultado de
que el valor de la ganancia KA debe estar entre estos valores [0,05<KA<3.21].
Grfico de las variaciones en la tensin de salida.

Grafico del LGR (Lugar geomtrico de las races)

A medida que aumenta la ganancia del amplificador los polos se desplazan a la

derecha del LGR sea hacia el semiplano derecho, por lo tanto la seal ser inestable.
Cuando mayor sea la ganancia mayor es la precisin del control, tiende a disminuir el
error pero se tiende a caer en una regin de inestabilidad.
Para mantener la seal en zona de inestabilidad existen dos soluciones posibles: el
primero que sera variando la ganancia KA del sistema ya que existe un margen muy
pequeo de la ganancia KA, a travs de la ecuacin caracterstica aplicando el criterio
de Routh-Hurwitz, as nos da un rango o una faja de valores de K A que sea que estable
la perturbacin. Cuando los polos se mantienen en el lado del semiplano izquierdo la
seal es estable y cuando los polos pasan al lado del semiplano derecho la seal se
vuelve inestable.

26

El segundo seria conectando un estabilizador al sistema de manera a que la seal en la

salida sea estable, el compensador en este caso sera un derivador, teniendo en
cuenta que el derivador tiene un polo.
Se debe tener en cuenta que si al aplicar el primer mtodo a las variaciones sometidas
y si est dentro de los rangos de KA te asegura una estabilidad en la tensin de salida,
sin la necesidad de conectar el estabilizador.
Anlogamente para el segundo caso sin importar la perturbacin que se ha solicitado el
estabilizador logra estabilizar la tensin en la salida hasta sin alejarse mucho de los
valores de la ganancia KA, o sino si nos alejamos de la ganancia l lo estabiliza pero
produce de vuelta un error de tensin en la salida muy pequea pero la tensin de
salida es mayor a la nominal.
Solucin:
Con KA= 2 (los grficos estn superpuestos, uno bajo otro)

Con KA=20 y Estabilizador conectado

27

c) Agregar a este modelo un lazo estratgico con una funcin de transferencia

adecuada de forma a tornar el modelo estable. Simule nuevamente para comprobar su
hiptesis;
Se agrega un lazo estratgico como muestra en la figura:

Este lazo agregado se lo conoce como lazo estabilizador, es adecuado para este
sistema de regulacin de tensin, en este caso sera a travs compensador tipo
derivador o sea FE(s)= D(s)=sKst, considerando que esta FT tiene un polo, la formula
estimada del compensador es FT(s)=
Se debe tener en cuenta que al adicionar un
cero a los polos existentes en la FT de malla abierta, este cero dobla los lugares de las
races inestables del sistema no compensado llevando al semiplano izquierdo o
estable.

d) Que parmetro del modelo podra ser modificado a fin de tornar el Sistema ms
preciso? Realice los cambios correspondientes y compruebe sus respuestas
El parmetro del modelo que podra ser modificado a fin de tornar el sistema ms
preciso sera la de agregar un integrador en serie con el derivador ya que el integrador
es un compensador que tiene como funcin la de eliminar el error en rgimen
permanente, y cuando hablamos de precisin nos referimos a eliminar el error en este
caso, eliminar el error de tensin.
28

Como se ve en la figura para el mismo sistema con regulador de tensin pero es

agregado en serie un integrador y corrige la precisin en la salida del sistema.

e) Explique los beneficios de las ganancias, integradores y derivadores que son

aplicados a una funcin de transferencia (FT).
Estos son conocidos como controladores PID, proporcional, derivador e integrativos
P(s)= Ganancia proporcional: es un amplificador con ganancia ajustable, al aumentar
disminuye el error en rgimen permanente, pero empeora el transitorio para entrada
constantes, a medida que se aumenta y est fuera de rango puede volver al sistema
ms oscilatorio pudiendo estabilizarlo.
I(s)= Compensador Integrativo: Elimina el error o variacin de perturbacin en la salida.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en
el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
D(s)= Compensador Derivativo: modifica el amortiguamiento y mejora la estabilidad,
conocido como un estabilizador, la funcin de la accin derivativa es mantener el error
al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
29

CONCLUSIN
Con todas las simulaciones realizadas podemos concluir que es mejor trabajar
con dos o ms mquinas en paralelo conectadas a un rea de control, que separar
elctricamente cada mquina con un rea especfica, pues cuando trabajan juntas
las mquinas; la variacin de frecuencia es menor y tambin la cantidad de carga
que absorbe cada una es menor a lo que debera absorber si trabajase sola.
Cuando dentro del sistema de varias unidades generadoras, una de ellas tenga
regulacin secundaria, siempre la variacin de frecuencia tendera a cero, lo cual es
primordial para el buen funcionamiento del sistema y estabilidad de la frecuencia de
la misma.
Hoy en da todos los sistemas de control cuentan con estos tipos de reguladores,
pues la meta es conseguir un sistema confiable y estable, y esto solo se puede
lograr si el sistema busca siempre el equilibrio entre potencia generada y potencia
de la demanda, sin variar demasiado la frecuencia, en lo posible haciendo que esta
variacin sea cero.

30