El diseo seleccionado es por la facilidad del diseo y la forma

esttica que tiene el diseo consiste de 3 rodamientos los cuales 1

est en la base del brazo para soportarlo y esparcir la fuerza hacia la
base los siguientes 2 rodamientos estn colocados en las
articulaciones siguientes para distribuir la fuerza del movimiento y no
producir error por la friccin el griper cuenta de 2 engranes y un
servomotor el cual hace el movimiento de cerrar y abrir el griper y en
la base se encuentra otro servomotor el cual hace girar el griper
completo en las articulaciones del brazo se encuentran situados 2
servomotores ms los cuales dan la fuerza y el movimiento del
mismo, en la base se encuentra situado el rodamiento de presin en
la parte media se encuentra otro servomotor el cual hace girar el
brazo completo pero sin ejercer fuerza en el propio servomotor ya que
el rodamiento est colocado para la distribucin de todo el peso

Griper piezas que lo conforman

Brazos y sealamiento de servomotor y las partes que lo conforman

Base y base giratoria con la colocacin de los servos y las piezas que lo conforman

Brazo completo