Engranajes

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Capitulo VI
VI.1 Introduccin a los engranajes
1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. VI.1 Introduccin a los engranajes
Cap
Captulo VI
Engranajes
VI.1 Introducci
Introduccin a los engranajes.
Introducci
Introduccin.
Axoides.
Axoides.
Clasificaci
Clasificacin de los engranajes.
Ruedas de fricci
friccin.
Nomenclatura de los engranajes.
Relaciones fundamentales.
Ruedas intercambiables. Normalizaci

Normalizacin.
Retroceso.
Ley general de engrane.

VI.2 Engranajes cil
cilndricos.
VI.3 Otros tipos de engranajes.
VI.4 Trenes de engranajes.
2
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
Introduccin a los engranajes
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Introducci
Introduccin.
Axoides.
Axoides.
Clasificaci
Ruedas de fricci
friccin.
Nomenclatura de los engranajes.
Relaciones fundamentales.
Normalizacin.
Retroceso.
Ley general de engrane.
1. Construcci
Construccin de perfiles conjugados.
3
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
1. Introducci
Introduccin.
4
Introducci
Introduccin
El objetivo de los engranajes es
transmitir una rotaci
rotacin entre dos ejes
con una relaci
relacin de velocidades
angulares constante.
constante As, se habla de
"Par de Engranajes, Ruedas Dentadas
o Engrane" para referirse al
acoplamiento que se utiliza para
transmitir potencia mecnica entre dos
ejes mediante contacto directo entre
dos cuerpos slidos unidos
rgidamente a cada uno de los ejes.
Entrada (rueda conductora o motriz)
Salida (rueda
conducida)
5
Introducci
Introduccin
Adems de engranajes existen otras formas de
transmitir el movimiento entre ejes. Estos elementos
mecnicos son:
Correas y cadenas
Ruedas de friccin
Mecanismos de barras
Sin embargo, los engranajes presentan ciertas
ventajas frente a estos otros mtodos lo que les hace
ms adecuados en determinadas circunstancias.
Estas ventajas son:
Sencillez de construccin
Normalizacin
Transmisin de grandes potencias
Todo ello da lugar a que los engranajes sea el
elemento de mquinas ms utilizado: cajas de
velocidades, reductores, diferenciales, cadenas de
transmisin, ...
Introducci
Introduccin
La "Relaci
Relaci
Relacin de Transmisi
Transmisin" es el cociente
entre la velocidad angular de salida 2
(velocidad de la rueda conducida) y la de Entrada (rueda conductora o motriz)
entrada 1 (velocidad de la rueda
conductora):
1
2
=
1
Dicha relacin puede tener signo positivo -si

los ejes giran en el mismo sentido- o
negativo -si los giros son de sentido
contrario-. Del mismo modo, si la relacin de
transmisin es mayor que 1 (>1) se
hablar de un mecanismo multiplicador,
multiplicador y si
es menor que 1 (<1) -que suele
resultar lo ms habitual- de un mecanismo
reductor,
reductor o simplemente de un reductor.
Salida (rueda
conducida)
7
Introducci
Introduccin
Por qu utilizar ruedas de engranaje? En la mayora de las aplicaciones
se genera potencia mecnica a elevadas revoluciones, siendo la velocidad
angular del eje demasiado elevada para ser aprovechada directamente. Al
reducir la velocidad angular, como la potencia debe mantenerse
constante, se obtiene un mayor par. Esto es:
Potencia = T1 1 = T2 2
n1=15.000 rpm
Turbina
n2=2.000 rpm
T2 =
1
T1 = 7,5 T1
2
8
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
2. Axoides.
Axoides.
9
Axoides
Se define axoides (fijo y mvil) como el lugar geomtrico
de los ejes instantneos de rotacin y deslizamiento en
el movimiento relativo de un cuerpo 2, que gira
alrededor de un eje X2, respecto de un cuerpo 1 que gira
alrededor del eje X1.
Sea que tenemos dos ejes cualesquiera X1 y X2, en
los que queremos obtener dos rotaciones 1 y 2 tales
que,
X1
1
2
X2
2
1
Para conocer los axoides del movimiento, es decir los que definen el
movimiento relativo del cuerpo 2 que ha de girar alrededor de X2 respecto del 1
que ha de girar alrededor de X1, daremos a todo el conjunto una rotacin igual
y contraria a 1, con lo que el cuerpo 1 quedar inmvil y el 2 tendr un
movimiento resultante de 2 1, cuyo eje instantneo de rotacin y
10
deslizamiento definir en cada instante el movimiento de que se trata.
Axoides
El lugar geomtrico de estos ejes definir los axoides. Segn que los ejes
sean paralelos, se corten o se crucen hablaremos de tres familias de axoides:
Cil
Cil
Cilndricos.
C
Cnicos.
Hiperb
Hiperb
Hiperblicos.
licos
Cada una de estas familias se corresponder con un tipo de engranaje.
X1
X1
X1
1
X2
X2
X2
2
11
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
3. Clasificaci
12
Clasificaci
Clasificacin de los engranajes
En todo engranaje podremos distinguir dos partes claramente
diferenciadas: el ncleo (limitado por la superficie, generalmente de
revolucin, del axoide) y los dientes (integrados en el axoide y cuya
aplicacin se ver posteriormente).
De esta manera, partiendo del tipo de axoide que caracteriza el movimiento,
y considerando la disposicin de los dientes, podremos establecer una
primera clasificacin de los engranajes:
Normalizados
Dientes rectos
Cilndricos
Cnicos
Engranajes
Hiperblicos
No circulares
Corregidos
Dientes helicoidales
Dientes rectos
Corona-Sin fin
Dientes rectos
Ruedas helicoidales de dientes cruzados
Armnicos
13
Clasificaci
Engranajes cilndricos
14
Clasificaci
Pi
Pionon-cremallera: la cremallera puede considerarse un
engranaje cilndrico cuyo eje est en el infinito.
Pin
Cremallera
15
Clasificaci
El sentido de giro se
conserva en los
engranajes interiores
16
Clasificaci
Engranajes cnicos
Punto de corte
17
Clasificaci
Engranajes hiperblicos
Corona
Tornillo sin fin
CoronaCorona-tornillo sin fin: es un solucin

muy habitual que permite una elevada
reduccin. Adems puede conseguirse
18
un movimiento no reversible.
Clasificaci
Los dientes helicoidales generan fuerzas
en la direccin axial. Empleando una
doble hilera de dientes, con la helicoide en
sentido contrario, se consigue
contrarrestar estas fuerzas.
19
Clasificaci
Engranajes no circulares
Estn reservados a aplicaciones muy
particulares, ya que son ms caros que
los convencionales. Adems, pueden
emplearse otros elementos para
realizar la misma funcin como son:
levas, mecanismos de barras, etc.
La ventaja frente a otros elementos es
que son ms compactos y fciles de
equilibrar, importante condicin a altas
velocidades.
Las aplicaciones de estos engranajes son aquellas en donde se requiere un
par variable.
Generalmente de forma elptica permiten proporcionar un par variable.
20
Clasificaci
Los engranajes arm
armnicos permiten una elevada reduccin (30:1 350:1) en un
espacio muy reducido. Adems, los ejes entrada-salida son concntricos y
presentan un bajo retroceso (backlash) y reduccin de vibraciones. Se basan en
una construccin elasto-mecnica muy simple.
Debido a sus comportamiento elasto-mecnico puede presentar problemas de
fatiga y no se recomienda su uso en potencias superiores a los 6 kW.
Se suele emplear en aplicaciones de:
Robtica.
Mquina herramienta.
Aplicaciones mdicas.
Anillo
externo
Anillo
flexible
Industria militar y aeroespacial.

Ncleo
21
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
4. Ruedas de fricci
friccin.
22
Ruedas de fricci
friccin
Las ruedas de friccin transmiten potencia
entre dos ejes gracias al rozamiento que se
produce en el contacto.
Los problemas principales de este
sistema son:
Fr
Puede producirse deslizamiento si

la fuerza de rozamiento no es lo
suficientemente alta.
Es necesario aplicar una fuerza
normal a la superficie (direccin
radial) para obtener una elevada
fuerza de rozamiento.
Fr = N
23
Ruedas de fricci
friccin
Las ruedas de friccin pueden considerarse las antecesoras de los engranajes.
Aunque actualmente no se emplean como medio de transmisin de potencia,
pueden obtenerse ciertas relaciones cinemticas que son tiles para el estudio
de los engranajes.
En las ruedas de friccin se considera que en el punto de contacto no existe
rozamiento, y por tanto, se produce rodadura pura estando en este punto
situado el polo del movimiento relativo.
En engranajes ocurre algo similar. Ahora bien, en los engranajes la superficie
equivalente a la superficie de las ruedas de friccin es imaginaria y se
denominar circunferencia primitiva.
24
Ruedas de fricci
friccin
T1 = Fr R 1
T2 = Fr R 2
T2 =
R2
T1
R1
1
N
R2
R1 + R 2 = d
R2 2 + R2 = d
1
R2 =
d
2
R1 2
=
=
R 2 1
d
1+
Fr
P21
1R1 = 2 R 2 = Vp 21
R1 =
R1
d
1+
25
Ruedas de fricci
friccin
2
N
1R1 = 2 R 2 = Vp 21
P21
R1 2
=
=
R 2 1
R 2 R1 = d
1
R2 2 R2 = d
1
R2 =
d
1
R1 =
Fr
R1
d
1
R2
26
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
5. Nomenclatura de los engranajes.
27
Nomenclatura de los engranajes
Arco AB: espesor circular del diente (e).

Arco BC: Anchura de hueco (h).
Cabeza
AC=AB+BC: paso circular (p).

Circunferencia primitiva: es la rueda de friccin
equivalente (R).
Circunferencia exterior (Re).
Flanco
b
e
Circunferencia interior o de fondo (Ri

(Ri).
Ri).
Addendum:
Addendum: distancia radia entre la
circunferencia primitiva y la exterior:
Cara
Addendum
Dedendum
a = Re - R
Fondo
h
B
Radio de
acuerdo
Dedendum:
Dedendum: distancia radial entre la
circunferencia interior y la primitiva:
d = R Ri
Re
R
Ri
Altura del diente: distancia entre la circunferencia de fondo y exterior: ht = a + d.

Juego (j): esl a diferencia entre el hueco del diente y el espesor del diente que engrana en l: j = h2 e1.
Mdulo (m): es el cociente entre el dimetro primitivo y el nmero de dientes: m = 2R/z
28
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
6. Relaciones fundamentales.
29
Relaciones fundamentales
2R 2R p
=
=
z
z
m=
R=
mz
2
Re
R
Ri
d = mz
2 R 1 z1
=
=
1 R 2 z 2
Esta ltima expresin condiciona la relacin de transmisin que pueden

proporcionar dos ruedas de engranaje, ya que el nmero de dientes z slo
puede adoptar valores positivos enteros.
Si se quiere obtener una relacin
2 1007
=
1 175
Es necesario tener un nmero elevado de dientes (ruedas grandes). Esto

puede solucionares mediante una relacin de transmisin aproximada o
mediante trenes de engranaje.
30
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
7. Ruedas intercambiables. Normalizaci

Normalizacin.
31

Normalizacin
Para que dos ruedas engranen deben cumplir las siguientes condiciones:
Tener el mismo mdulo.
Tener el mismo ngulo de presin (concepto an no introducido).
Addendum y dedendum iguales.
Espesor y hueco de dientes iguales.
32

Normalizacin
Con el objeto de poder intercambiar ruedas de engranaje los mdulos se encuentran normalizados
(normas UNE, ISO, etc.). Es importante tener siempre en mente que el mdulo est relacionado con el
espesor del diente, mdulo grande espesor grande. Por tanto, la seleccin del mdulo depende de la
resistencia tensional que es necesaria en el diente, un mdulo elevado implica un diente ms
resistente. La seleccin del mdulo cae por tanto fuera del mbito de esta asignatura y se corresponde
con el anlisis tensional de engranajes.
En la tabla se muestra el caso de la norma ISO donde se presentan tres series de mdulos. Siempre
que sea posible se debe seleccionar la serie I. En todo caso evitar la serie III.
El ngulo de presin se debe seleccionar como 20, si no es posible se selecciona 14,5 o 20.
Adems el tamao del diente tambin se normaliza:
Diente normal: a = 1,00m, d=1,25m, fondo c=0,25m.
Diente corto: a=0,75m, d=1,00m, c=0,25m.
33
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
8. Retroceso.
34
Retroceso (Backlash
(Backlash)
Backlash)
El retroceso o backlash es debido al juego entre dientes y
espacios entre dientes en dos ruedas engranando.
Cuando se mantiene una rueda esttica y no se aplica ningn par
sobre la otra rueda, sta ltima puede oscilar dentro del vano entre
dientes una magnitud dependiente del juego. Como consecuencia
se puede tener un error en la posicin o modificarse la distancia
entre centros.
Algunos tipos de ruedas disminuyen considerablemente el
retroceso como son tornillo sin fin-corona, engranajes armnicos o
sistemas antiretroceso.
35
Cap
Captulo VI: Tema 1
Introducci
9. Ley general de engrane.

Construcci
Construccin de perfiles conjugados.
36
Ley general de engrane
La relacin de transmisin entre dos perfiles en contacto se mantiene

constante si estos verifican la ley general de engrane:
La ley general de engrane establece que la normal a los perfiles en
el punto de contacto debe pasar en todo instante por un punto fijo de

la lnea de centros. A este punto le llamaremos punto primitivo
37
Ley general de engrane

O1
1
1 O1P12 = 2 O 2 P12
OP
= 2 = 1 12 = cte
1 O 2 P12
t
P12
2
La condicin necesaria y suficiente

para tener una relacin de
transmisin constante es que el
punto P12 no modifique su
posicin.
n
2
O2
38
Construcci
Construccin de perfiles conjugados
O1
r1
r2
O2
39
Construcci
O1
r1
a1
1
1
a2
r2
O2
40
Construcci
O1
r1
a1
b1
1
2
b
a2
b2
2
r2
O2
41
Construcci
O1
r1
a1
Lnea de engrane
b1
1
2
b
a2
b2
2
r2
O2
42
Construcci
Lnea de engrane: lugar geomtrico del punto matemtico que coincide en
cada instante con el punto de contacto entre los perfiles 1 y 2.
ngulo de engrane: es el ngulo que forma la normal a los perfiles
conjugados en el punto de contacto con la perpendicular a la lnea de
centros.
Como se observo en la figura el ngulo de engrane coincide con 1 y 2.
Este ngulo est relacionado con la direccin de la fuerza de contacto. Por
tanto, es importante en una transmisin por engranajes que este ngulos
sea constante para que tambin lo sea la direccin de la fuerza. De esta
forma el funcionamiento de los engranajes es ms suave eliminando ruido y
vibraciones.
43
Construcci
Propiedades de los perfiles conjugados:
1. Si fijamos 1 a una ruleta de radio r1 y la hacemos rodar sobre una
base de radio r2 obtenemos una especie de posiciones sucesivas.
La envolvente del perfil original en todas las posiciones es el perfil
conjugado 2.
2. Si un perfil 1 es el conjugado de otro perfil 2 y ste a su vez lo es
de un tercero 3 , resulta que es tambin el perfil 1 conjugado de 3.
3. El movimiento relativo de los dos perfiles conjugados es un rodadura
(21) con deslizamiento Vdesl=21 P12a. Donde a es la posicin del
punto de contacto.
44
Construcci
O1
r1
r2
O2
45

Engranajes

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Ruedas intercambiables. Normalizaci

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Arco AB: espesor circular del diente (e).

AC=AB+BC: paso circular (p).

Circunferencia interior o de fondo (Ri

Altura del diente: distancia entre la circunferencia de fondo y exterior: ht = a + d.

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el punto de contacto debe pasar en todo instante por un punto fijo de

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