Universidad Politcnica de Chiapas

Nombre de la materia: Control inteligente.

Nombre del profesor: Dr. Ismael Osuna Galn.

Integrantes del equipo:

Sergio Hernndez Cabrera.
Mauricio Zapata Trujillo.
Luis Ramn Gomes Sandoval.
Adriana Joselyn Montero Mndez.

Carrera: Ing. mecatrnica

Cuatrimestre: 9

Grupo: B.

Nombre del trabajo: Sistema de control difuso para estacionar

coches.

Tuxtla Gutirrez, Chiapas a 01/07/15.

Variables consideradas.
Para el control difuso del estacionamiento en paralelo del vehculo, se consideraron
seis variables de entrada, las cuales responden al comportamiento del vehculo
registrado por cada uno de los sensores ultrasnicos colocados en los costados, en el
frente, en la parte trasera y en las esquinas del vehculo. Tambin se consideran dos
salidas de las cuales una de ellas corresponden a la posicin angular de los
servomotores que le darn la direccin al vehculo, la segunda variable de salida se
pens para controlar el sentido de giro de ambos motoreductores, los cuales se
encargan de darle la traccin al vehculo. En la siguiente imagen podemos observar
las variables creadas para el control del presente sistema difuso.

Imagen 1: variables de entrada y salida.

Variables de entrada.
Para las variables de entrada del presente sistema de control difuso, se consideraron
las mismas variables lingsticas para las seis entradas (sensores ultrasnicos) debido
a que los sensores son del mismo tipo y la utilidad en la que los ocuparemos es la
misma. Dichas variables operan en un rango de 0 a 5, debido a que es la distancia a
la que trabajan los sensores ultrasnicos (0 a 5 metros) y es la distancia aproximada
que normalmente se ocupa para estacionar un vehculo.

A continuacin se detallan las variables lingsticas:

Cerca.
Esta variable opera en un rango de distancia de 1 a 2 metros y nos indica cuando la
superficie del vehculo comienza a acercarse demasiado a otra superficie.
Muy cerca.
Esta variable opera en un rango de distancia de 0 a 1 metros y nos indica cuando la
superficie del vehculo est demasiado cerca de otra superficie.
Lejos.
Esta variable opera en un rango de distancia de 3 a 4 metros y nos indica cuando la
superficie del vehculo comienza a alejarse de otra superficie.
Muy lejos.
Esta variable opera en un rango de distancia de 4 a 5 metros y nos indica cuando la
superficie del vehculo muy lejos de otra superficie.
Adecuado.
Esta variable opera en un rango de distancia de 2 a 3 metros y nos indica cuando la
superficie del vehculo se encuentra a buena distancia con respecto de otra superficie.
A continuacin podemos observar en la siguiente imagen las variables lingsticas de
entrada creadas para este sistema de control difuso.

Imagen 2: variables lingsticas de entrada.

Variables de salida.
Para las dos variables de salida, utilizaremos una para la direccin del vehculo y otra
para el sentido en que el vehculo se mover o para detener la marcha del mismo. A
continuacin se detallara la funcin de cada variable lingstica segn la variable de
salida a la que pertenezca posteriormente podremos observarlas en las imgenes
siguientes.

Direccin.
Centro.
Esta variable opera en un rango de 44 a 46 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo lo ms perpendiculares posibles para que este se
desplace en lnea recta, tomando en cuenta que a los 45 grados las llantas estn
totalmente perpendiculares.

Izquierda.
Esta variable opera en un rango de 30 a 45 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo ligeramente posicionadas hacia la derecha para que
al dar marcha atrs el vehculo se desplace hacia la izquierda.
Ms izquierda.
Esta variable opera en un rango de 10 a 35 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo posicionadas hacia la derecha para que al dar
marcha atrs el vehculo se desplace hacia la izquierda.
Extrema izquierda.
Esta variable opera en un rango de 0 a 20 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo lo ms proyectadas posible hacia la derecha para
que al dar marcha atrs el vehculo se desplace hacia la izquierda.
Derecha.
Esta variable opera en un rango de 45 a 60 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo ligeramente posicionadas hacia la izquierda para
que al dar marcha atrs el vehculo se desplace hacia la derecha.
Ms derecha.
Esta variable opera en un rango de 55 a 80 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo posicionadas hacia la izquierda para que al dar
marcha atrs el vehculo se desplace hacia la derecha.
Extrema derecha.
Esta variable opera en un rango de 70 a 90 grados, la funcin de esta variable es
mantener las ruedas del vehculo lo ms proyectas posibles hacia la izquierda para
que al dar marcha atrs el vehculo se desplace hacia la derecha.

Imagen 3: variables lingsticas de la salida direccin.

Traccin.
Reversa.
Esta variable opera en un rango de 0 a 0.4, su funcin es controlar el sentido de giro
de las llantas traseras del vehculo para que este de la marcha hacia atrs.
Adelante.
Esta variable opera en un rango de 0.6 a 1, su funcin es controlar el sentido de giro
de las llantas traseras del vehculo para que este de la marcha hacia delante.
Parar.
Esta variable opera en un rango de 0.3 a 0.7, su funcin es detener la marcha del
vehculo segn convenga.

Imagen 4: variables lingsticas de la salida traccin.

Para concluir se muestran capturas de pantalla de las reglas creadas para la lgica de
funcionamiento y su comportamiento.

Imagen 5: reglas creadas para el sistema de control difuso.

Imagen 6: comportamiento del sistema control difuso con el vehculo parqueado.

Imagen 7: comportamiento del sistema de control difuso cuando el vehculo se est estacionando.