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Respuesta Tiempo
Respuesta Tiempo
1.1
Introduccin.
Escaln
Rampa
Las seales tpicas de prueba utilizadas en control lineal son las funciones De aceleracin
Impulso
Senoidales
Con estas seales de prueba se pueden realizar anlisis matemticos y experimentales
en los sistemas de control.
1.2
(1)
Figure 1:
1.2.1
c(t) = 1 e T
(4)
c(t) = t T + T e T
1
,
s2
entonces la salida
(5)
(6)
Tt
= T 1e
(7)
Para un entrada impulso unitarioR(s) = 1 y la salida del sistema estar dada por
1
Ts + 1
1 t
c(t) =
e T
T
C(s) =
1.2.4
(8)
(9)
1.3
ec = K0 c
El amplificador aumenta el voltaje de error que aparece en las terminales del potencimetro con constante de ganancia K1
Se aplica un voltaje fijo a la bobina de campo. Si existe un error, el motor desarrolla
un par para rotar la carga de salida de tal forma que el error se reduzca a cero. Para
una corriente de campo constante, el par que desarrolla el motor es
T = K2 ia
4
eb = K3
d
dt
dia
+ Ra ia + eb = ea
dt
dia
d
+ Ra ia + K3
= K1 ev
La
dt
dt
La
d2
d
+ b0 = T = K2 ia
2
dt
dt
K0 K1 K2 n
C(s) (s) Ev (s)
=
(s) Ev (s) E(s)
s [(La s + Ra ) (J0 s + b0 ) + K2 K3 ]
Como normalmente La es muy pequeo, podemos despreciar este trmino para obtener
K0 K1 K2 n
s [Ra (J0 s + b0 ) + K2 K3 ]
K0 K1 K2 n/Ra
=
3
J0 s2 + b0 + KR2 K
s
a
G(s) =
Js2
A continuacin, investigaremos las respuestas dinmicas de este sistema ante las entradas
escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario.
1.3.1
B
2J
q
B 2
2J
(10)
K
s+
K
J
B
2J
q
B 2
2J
K
J
Los polos en lazo cerrado para el sistema son complejos si B 2 4JK < 0, y son reales si
B
= 2wn = 2
J
(11)
B
B
=
Bc
2 JK
(12)
(13)
1.3.2
(14)
p
donde wd = wn 1 2 es llamada la frecuencia natural amortiguada.Para una entrada
escaln unitario podemos escribir C(s) como
8
wn2
C(s) =
(s2 + 2wn + wn2 ) s
wn
s + wn
1
=
2
s (s + wn ) + wd2 (s + wn )2 + wd2
(15)
(16)
sin wd t
c(t) = 1 ewn t cos wd t + p
1 2
!
p
2
ewn t
1
sin wd t + tan1
= 1 p
2
(17)
De la ecuacin (17) puede verse que la frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia natural amortiguada wd y por lo tanto sta vara con el coeficiente de amortiguamiento .
La seal de error viene dada por
e(t) = r(t) c(t)
sin wd t
= ewn t cos wd t + p
1 2
(18)
Esta seal de error presenta una oscilacin senoidal amortiguada. En estado estable
(t ) no existe error entre la entrada y la salida.
Caso crticamente amortiguado ( = 1) .
Si los dos polos de la funcin de transferencia son casi iguales , el sistema puede
ser aproximado a uno crticamente amortiguado. Para una entrada escaln unitario
R(s) = 1s y C(s) puede escribirse
C(s) =
wn2
(s2 + wn2 ) s
(19)
(20)
En este caso, los dos polos de la funcin de transferencia son reales negativos y distintos.
Ante una entrada escaln unitario se tiene
wn2
C (s) =
p
p
s + wn + wn 2 1 s + wn wn 2 1 s
9
(21)
e
c(t) = 1 + p
p
2
2
2 1 + 1
e
p
p
2 2 1 2 1
2 1 wn t
2 1 wn t
(22)
1.4
Tiempo de retardo td .
Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la mitad del valor final por primera
vez.
Tiempo de levantamiento tr
Tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10% al 90% (si es sobreamortiguado)
, 5% al 95% o del 0% al 100% ( si es amortiguado) de su valor final.
10
Tiempo de pico tp .
Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso.
Mximo sobrepico Mp .
% max de sobreimpulso =
c(tp ) c()
x100%
c ()
1.5
En esta seccin se utilizar Matlab para analizar la respuesta de un sistema mecnico vibratorio. Primero se obtendr el modelo matemtico del sistema, luego se simular usando
Matlab y generando las curvas de respuesta.
Una rueda tiene un sistema masa resorte-resorte-amortiguador que cuelga de ella. La
rueda est sobre una pista que consta de una parte plana (horizontal), un plano inclinado
(45 hacia abajo) y otra parte plana (horizontal).
Supongamos los siguientes valores numricos para m, b y k
m = 4 kg b = 40 N-seg/m k = 400 N/m
11
Figure 10:
Suponemos que la masa mp es despreciable.
Se inicia el movimiento del sistema empujando la rueda desde la orilla de la rampa.
Conforme la rueda cae por la rampa 0.707 m ( verticalmente), la masa m cuelga del resorte
y el amortiguador cae con ella, la masa adquiere un momentum que se disipa en forma
gradual. Suponemos que la rueda se desliza sin friccin en el plano inclinado de la pista.
Determinacin de x (t). El sistema se inicializa con velocidad inicial cero y sigue por la
pista. La entrada para el sistema es la posicin vertical x a lo largo de la pista, y la salida
es la posicin vertical y de la masa.
En la direccin z se tiene (ver figura):
m
z = mg sin 45
z = (9.81)(0.707) = 6.9357
Ahora, definamos el tiempo t1 que se necesita para que la rueda recorra el plano inclinado,
de z = 0 a z = 1m
t2
z = 6.9357 1 = 1
2
t1 = 0.537 seg.
Por lo tanto, x(t) se obtiene mediante
x(t) = 0.707z = 0.707(3.4678)t2
= 0.707
si 0 t 0.537
si 0.537 < t
De aqu tenemos que de t = 0.537 seg. a t = se aplica una entrada definida por una
constante de 0.707. La posicin x al final de la rampa es 0.707 y se requieren 0.537 seg. para
llegar ah.
12
Figure 11:
Determinacin de la funcin de transferencia. Dado que y se mide a partir de su
posicin de equilibrio, la ecuacin dinmica del sistema est dada por
m
y + b(y x)
+ k(y x) = 0
m
y + by + ky = bx + kx
Sustituyendo los valores numricos de m, b y k se tiene
4
y + 40y + 400y = 40x + 400x
y + 10y + 100y = 10x + 100x
donde x es la entrada del sistema y y es la salida.
La funcin de transferencia de este sistema est dada por
10s + 100
Y (s)
= 2
X(s)
s + 10s + 100
y la entrada x(t) est dada por
2.452t2
x(t) =
0.707
si 0 t 0.537
si 0.537 < t
x1 (t) = 2.452t2
1
X1 (s) = 4.904 3
s
Y (s) se obtiene mediante
10s + 100
1
Y1 (s) = 2
4.904 3
s + 10s + 100
s
49.04s + 490.4 1
Y1 (s) = 4
s + 10s3 + 100s2 s
0.537 < t
10s + 100
Y2 (s)
= 2
X2 (s)
s + 10s + 100
En este caso las condiciones iniciales son distintas de cero, por lo tanto hay que regresar
a la ecuacin diferencial
y2 + 10y2 + 100y2 = 10x 2 + 100x2
Ahora tomamos la transformada de Laplace considerando las condiciones iniciales
2
s Y2 (s) sy2 (0) y2 (0) + 10 [sY2 (s) y2 (0)] + 100Y2 (s) = 10 [sX2 (s) x2 (0)] + 100X2 (s)
o bien
2
s + 10s + 100 Y2 (s) = (10s + 100) X2 (s) + sy2 (0) + y 2 (0) + 10y2 (0) 10x2 (0)
Por lo tanto
Y2 (s) =
s2
10s + 100
sy2 (0) + y 2 (0) + 10y2 (0) 10x2 (0)
X2 (s) +
+ 10s + 100
s2 + 10s + 100
14
Figure 12:
%Programa para la solucin del problema 4-5 de Ogata
%*****Obtenemos y1 y el punto y1
num1 = [0 0 0 49.04 490.4]; den1= [1 10 100 0 0];
t1= 0 :0.001: 0.537;
y1 = step( num1,den1,t1);
num2 = [ 0 0 49.04 490.4 ];
den2 = [ 1 10 100 0 ];
y1dot= step(num2,den2,t1);
%**Ahora se determinan los valores iniciales de y1(538) y y1punto(538)
%para la segunda parte, ya que stas son las condiciones iniciales
y2_ini =y1(538);
y2dot_ini= y1dot(538);
t2 = 0.538 : 0.001 : 1.5;
num3 = [0 7.07 70.7 ];
den3 = [ 1 10 100 ];
num4 = [y1(538) (y1dot(538)+10*y1(538)-7.07) 0 ];
y2o = step(num3,den3,t2);
y2i = step(num4,den3,t2);
y2 = y2o + y2i;
y= [ y1 y2 ];
t= [ t1 t2 ];
plot(t,-y, .);
hold on
x1 = 2.452*t1.^2;
x2 = 0.707*ones(size(t2));
x= [ x1 x2 ];
plot(t,-x,-);
grid;
title(Respuesta en el tiempo del sistema);
xlabel(t seg. );
ylabel( Entrada x, Salida y );
text(0.2,-0.54, Entrada x );
text(0.47, -0.25, Salida y );
15