Sistemas de control 67-22Pgina

Version 2003

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Servomotor Elctrico.
Vemos en la figura un esquema del circuito parte mecnica del servomotor de
corriente continua controlado por armadura , es decir mediante la tensin aplicada
al rotor (armadura). En cuanto al campo para simplificar consideramos If corriente
de campo constante.
En el diagrama las abreviaturas significan lo siguiente
Ra: resistencia del rotor.
La: inductancia del Rotor ( la despreciamos luego)
Ea: tensin aplicada al circuito del rotor
Eb: fuerza contraelectromotriz inducida (Lenz).
: ngulo girado por el eje motor
J : momento de inercia total reducido al eje del motor
F : Friccin viscosa total reducida al eje motor
T : para motor
Ia : corriente del circuito del rotor
Ef : tensin aplicad al circuito del estator.

El objetivo es calcular la siguiente transferencia:

(s)
Ea (s)
Para lo cual se consideran las siguientes ecuaciones ;
tengamos en cuenta que consideramos if constante para simplificar con lo que en la ecuacin del
par motor solo queda variable la corriente en el rotor.:

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A) T = k1 ia
el par " T" es proporcional a la corriente " ia" y al flujo " "; a su vez : (#)
= kf i f
reemplazando y agrupando las constantes se tiene :
la expresin del par motor:

B)

T = k ia

desarrollo la ecuacin del circuito del rotor para ea:

ea = ia Ra + La

C)

(I)

dia
+ eb
dt

(II)

Planteamos una ecuacin mecnica:

T = k ia = J

d 2
d
+ F
2
dt
dt

(III)

J es el momento de inercia y F representa la friccin viscosa; si se presenta el problema

de una caja reductora cuya relacin de transmisin es i , se debe calcular el Jeq (momento de
inercia equivalente).
Si se tiene por ejemplo:

Dadas las prdidas por rozamiento la potencia las potencias perdidas por el mismo se pueden
expresar como el par torsor de rozamiento por la velocidad angular entonces
Par torsor de Rozamiento T1 = F1 * 1 y

T2 = F2 * 2

Potencia en el eje del motor Pot 1 = F1 * 1* 1 = F1 * (1)2

.

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Potencia en el eje del de carga Pot 2 = F2 * 2* 2 = F2 * (2)2

y teniendo en cuenta que la relacin de transmisin
rozamiento es

i = 2/1 la potencia total perdida por

Pot = Pot 1 + Pot 2

Feq * (1)2 = F1 * (1)2 + F2 * (2)2

Feq * (1)2 = F1 * (1)2 + F2 * i2 * (1)2
Se puede entonces simplificar (1)2
Donde queda la expresin del coeficiente de rozamiento viscoso equivalente:

Feq = F1 + F2 * i2 (IV)
Para hallar el momento de inercia equivalente el criterio de semejanza que usamos es el de la
energa cintica total que deber ser igual considerando un Jeq en el eje del motor que sumando
las energas cinticas reales en el eje del motor y en el eje de carga.
Energa cintica en el eje del motor

Ec1 = * J1 * (1)2

Energa cintica en el eje del de carga

Ec2 = * J2 * (2)2

Energa cintica Total en ambos ejes

EcTotal = Ec1 + Ec2

EcTotal = Ec1 + Ec2

= *

J equivalente * (1)2 = * J1 * (1)2 + * J2 * (2)2

y teniendo en cuenta que la relacin de transmisin

i = 2/1

* J equivalente * (1)2 = * J1 * (1)2 + * J2 * i2 * (1)2

Se puede entonces simplificar (1)2
Donde queda la expresin del coeficiente de rozamiento viscoso equivalente:
* J equivalente = J1 + J2 * i2

(V)

Las ecuaciones (II), (III), (IV) y (V) resuelven el problema; si las transformamos queda:
Ea (s) = Ia (s) Ra + La s Ia (s) + Eb(s)
K Ia (s) = J s 2 (s) + F s (s)
Eb(s) = kb s (s)

(VI)

por sencillez J=Jeq; F=Feq

Operando con las ecuaciones (VI) (pudiendo armarlas como un diagrama de bloques y resolverlo
con las ecuaciones demostradas para los mismos se tiene finalmente) tener en cuenta despreciar
la inductancia en el circuito del rotor La obtenemos las siguientes expresiones para el servomotor
elctrico de corriente continua sin realimentar.

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(s)
kM
=
Ea (s) s (M s + 1)
k
kM =
Ra F + k kb
Ra J
M =
Ra F + k kb

Servomecanismo posicional.

Ra

Amp.

La

C
J

Vemos en el diagrama un esquema del servomecanismo de posicin (por supuesto angular)

realizado a partir de la realimentacin del servomotor elctrico de CC. El mismo constituye un
sistema de lazo cerrado donde el sistema a controlar o Planta es el dicho motor y el diagrama de
bloques que lo representa es el siguiente:

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Ka

= ganancia del amplificador.

= relacin de transimisin de la caja reductora.

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Kpote = constante de proporcionalidad otorgada al bloque por el potencimetro.

El objetivo es calcular la transferencia del ngulo del eje de salida respecto del ngulo de
referencia introducido en el eje del control.
Aplicando la expresin que da la transferencia de un lazo obtenemos la expresin en general

Resolviendo entonces el lazo de la figura queda un sistema de segundo orden donde

Y la relacin de ganancias de los potenciometros es un factor de escala que valdra uno de ser
ambos potenciometros de igual caracterstica respecto de la resistencia y ngulo recorrido.
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